一种机器人线缆拖链的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人线缆拖链.。
【背景技术】
[0002]随着工业4.0的兴起，机器人的研发也越来越多。现在机器人生产研发企业的布线五花八门，重视控制系统和机构精度，往往忽略机器人动作的神经一一动力及信号的传输。
[0003]现有机器人拖链由于单个链节结构中的外圈面设计均匀，不易弯曲，在拖链中安装线缆时，不易轻易将线缆安装在其中，导致人工成本和安装难度的增加，同时还造成不便检修拖链内部线缆的问题。另外，机器人拖链的在密封性的问题上没有做过多的考虑。往往由于拖链的密封性不好，造成内部的线缆受到外界的污染的问题产生。
[0004]在机器人工作一定时间后，由于线缆直接穿入机器人手臂，老化及损坏严重，经常出现误动作，导致很大的损失，而其原因多数是传输故障引起。也有将线缆穿入拖链中，再将拖链与机器人手臂固定，该方案对线缆的确起到了防护作用，然而由于采用的拖链只可实现两维动作，而机器人的动作基本上是三个维度的，同样有线缆的动作与机器人手臂的动作不同步的问题。
【发明内容】
[0005]本实用新型的目的就在于提供一种A，以解决上述问题。
[0006]为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是这样的:一种机器人线缆拖链，包括三维拖链单元、固定座单元和端部接头单元，还包括滑动固定单元，其中:
[0007]所述三维拖链单元由多节单链节连接而成，所述单链节整体呈圆环形，由过其中垂线的平面分为左链节和右链节，所述左链节和右链节的两端在分隔处相互搭接；
[0008]单链节中心设有一组相互卡接的卡槽和卡扣，所述卡槽和卡扣的一端分别固定在左链节内壁中部和右链节内壁中部，卡槽中部设有一左球面连接口，卡扣下部中部设有一右连接球，所述右连接球能与其下方单链节中的左球面连接口球面连接；
[0009]所述右链节包括内弧面和外弧面，其中右链节上部的外弧面为中间薄两边厚的渐变结构；
[0010]单链节的下部尺寸小于上部尺寸，且多个单链节连接时，上方单链节能一部分位于下方单链节内，与下方单链节保持过盈配合；
[0011 ] 所述滑动固定单元的一端套入所述三维拖链单元。
[0012]作为优选的技术方案:所述左链节分为左上部和左下部，右链节分为右上部和右下部，其中右上部的外弧面为中间薄两边厚的渐变结构，左上部和右上部搭接，左下部和右下部搭接，当多节单链节连接时，上一节的单链节的左下部和右下部的一部分位于下一节单链节的左上部和右上部内，且过盈配合。
[0013]作为优选的技术方案:所述左链节和右链节的搭接后，搭接处的厚度与单链节周围厚度一致。
[0014]作为优选的技术方案:所述单链节上端面包括内圈面和外圈面，所述左球面连接口与对应单链节的内圈面同心。
[0015]本实用新型中，单链节分为左链节和右链节，二者在分隔处搭接，又通过中部的卡槽和卡扣卡接，单链节这个个体的连接就非常简单，由于左链节和右链节搭接，且右链节上部的外弧面为中间薄两边厚的渐变结构，使得右链节中间部分的挠性大于左链节中间部分的挠性，因此在按压时右链节的端部易于弯曲，使线缆轻松的安装进拖链内部，也使检修拖链内的线缆更加容易。
[0016]两节单链节是通过左球面连接口和右连接球球面连接的，连接后，由于上方单链节能一部分位于下方单链节内，与下方单链节保持过盈配合，这就保证了连接而成的三维拖链整体内部的密封性，可以隔绝空气中的灰尘及机器人作业时产生的油污，避免水渍等进入到拖链内部污染线缆甚至造成短路等情况的产生，防止了机器人在作业时拖链内部的线缆受到外界的污染。
[0017]作为优选的技术方案:所述滑动固定单元包括两个可拆卸连接的半体，所述半体为半圆环形，连接后整体为圆环形，半体中部设有数个沿其中垂线方向设置的通孔，通孔内一一对应设置有螺栓套，其中一半体外部设有螺栓，所述螺栓一端位于螺栓套中，另一端从半体外壁伸出，半体内壁设有密封通孔的密封垫，所述密封垫表面与半体内壁平齐。
[0018]上述的滑动固定单元安装于机体上，另一端套入三维拖链，三维拖链在受轴向力时，可以在滑动固定座中滑动。
[0019]本实用新型的机器人线缆拖链，还包括固定座单元，固定座单元安装于三维拖链的入线与出线侧以及干节，主要起到把三维拖链固定在机体上的作用。
[0020]作为进一步优选的技术方案:所述可拆卸连接为卡接，在一滑动固定块两端设有滑动固定座卡扣，另一滑动固定块两端设有与滑动固定座卡扣匹配的滑动固定座卡扣槽。
[0021]作为进一步优选的技术方案:所述螺栓套和螺栓均为三个，在滑动固定块上均匀分布O
[0022]作为进一步优选的技术方案:所述半体外壁中部设有凸台，通孔贯穿凸台，半体内壁边沿倒圆角。
[0023]三维拖链单元可以通过上述滑动固定单元安装在机器人的机械臂上，所以本实用新型中间直径大于机器人三维拖链的直径，因此三维拖链可以在滑动座内部进行弯曲、旋转、伸缩等动作，满足了机器人拖链进行高自由度的运动。
[0024]作为优选的技术方案:所述端部接头单元，包括左部接头、右部接头和法兰盘，
[0025]所述左部接头上部为半圆环形，下部设置有至少三个卡扣；
[0026]所述右部接头上部为半圆环形，下部设置有至少三个卡扣；
[0027]所述左部接头与右部接头通过可拆卸连接方式连接成圆环；
[0028]所述法兰盘内圆直径与所述左部接头与右部接头连接成圆环后的卡扣直径相同，所述法兰盘上设置有固定孔；
[0029]所述卡扣的长度大于法兰盘的厚度。
[0030]作为进一步优选的技术方案:所述左部接头与右部接头通过卡扣连接。
[0031]上述的端部接头单元采用去应力接头，用于出线口与管件的连接，克服了现有机器人拖链由于机器人臂端在运动时不可伸缩，导致其存在拖链断开时内部线缆裸露的缺陷；可以防止机器人的线缆在长时间工作后过早老化损坏，同时使机器人生产作业更加安全。
[0032]与现有技术相比，本实用新型的优点在于:线缆安装方便、检修容易，具有良好密封性，防止了机器人在作业时拖链内部的线缆受到外界的污染;三维拖链可以在滑动座内部进行弯曲、旋转、伸缩等动作，满足了机器人拖链进行高自由度的运动;可以防止机器人的线缆在长时间工作后过早老化损坏，同时使机器人生产作业更加安全。
【附图说明】
[0033]图1为本实用新型实施例的三维拖链单元的整体结构示意图；
[0034]图2为图1单链节结构示意图；
[0035]图3为图2拆分为左链节和右链节的结构示意图；
[0036]图4为图2中左链节立体结构示意图；
[0037]图5为图2中右链节立体结构示意图；
[0038]图6为图1中单链节的主视图；
[0039]图7为是图6所示的A-A剖视图中展示中间薄两边厚的示意图；
[0040]图8为本实用新型实施例的滑动固定单元的结构示意图；
[0041]图9为图8拆分结构不意图；
[0042]图10为图8的主视图；
[0043]图11为图8的左视图；
[0044]图12为图10的1-1剖视图；
[0045]图13为图11的2-2剖视图；
[0046]图14是本实用新型实施例的端部接头单元整体结构示意图；
[0047]图15是图14中左部接头与右部接头拆分结构示意图；
[0048]图16是图14中法兰盘的结构示意图；
[0049]图17是本实用新型实施例的端部接头单元与拖链连接时的结构示意图；
[0050]图18是本实用新型实施例的线缆拖链的整体结构。
[0051]图中:100、单链节；110、右链节；120、左链节；210、右上部；220、左上部；230、右下部;240、左下部；250、左内弧面;260、右内弧面;310、右连接球;320、左链节搭接部；330、右链节搭接部;340、卡槽;350、卡扣;360、左中间连接部;370、右中间连接部;410、左球面连接P;
[0052]510、半体;520、螺栓套;530、密封垫;540、螺栓;610、滑动固定座卡扣;620、滑动固定座卡扣槽;630、螺栓孔；
[0053]700、左部接头;710、第一卡扣;720、第一卡槽;800、右部接头;810、第二卡扣;820、第二卡槽;900、法兰盘;910、固定孔;920、卡扣；
[0054]A、三维拖链单元;B、模拟用机器人;C、滑动固定单元;D、固定座垫圈。
【具体实施方式】
[0055]下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。
[0056]实施例:
[0057]参见图1-18，一种机器人线缆拖链，包括三维拖链单元A、固定座单元和端部接头单元，还包括滑动固定单元C，其中:
[0058]所述三维拖链单元A，由多节单链节100连接而成，单链节100整体呈圆环形，由过其中垂线的平面分为左链节120和右链节110，左链节120和右链节110的两端在分隔处相互搭接；
[0059]本实施例中，所述左链节120分为左上部220和左下部240，右链节110分为右上部210和右下部230，其中右上部210的外弧面为中间薄两边厚的渐变结构，为了便于描述，我们绘制了图7，参见图7，右上部210包括对应的右内弧面260和右外弧面，左上部220也包括对应的左内弧面250和左外弧面，从图中可以明显看出，右上部210中间薄两边厚。
[0060]左链节120和右链节110进行搭接的时候，是左上部220和右上部210搭接，左下部240和右下部230搭接，且设计该搭接处时，将左链节120和右链节110的边沿做薄，参见图2，我们分别设计了左链节搭接部320和右链节搭接部330;保证二者搭接后，搭接处的整体厚度与单链节100周围厚度保持一致，整体表面看上去还是呈光滑的弧形面。
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