用于码垛巨型平板材的抓手结构的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及搬运码垛技术领域，尤其涉及机器人搬运码垛技术领域，具体是指一种用于码垛巨型平板材的抓手结构。
【背景技术】
[0002]抓手搬运可以代替人力搬运，可大幅度的提高生产效率，保证稳定性，降低劳动强度，被广泛的应用于玻璃搬运，钢板搬运，板材、型材的水平或垂直堆垛。但是在机器人进行超大板型平板类物品(如玻璃、钢板等)的搬运码垛时，由于物品本身的重量超过500KG以上，一般抓手很难满足特大型重载板材安全、稳定、可靠地搬运和码垛;特别是在玻璃行业，对抓取的要求也日趋严格，对吸盘抓取的要求也随之严格，不仅要在下压吸取时要防止压力过大，而且还要保证完成搬送后，进行特殊检验时，玻璃表面无吸盘痕迹。这种背景下，就催生了这种超大板型抓手及吸盘分布结构的应用需求。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种能够实现为特大重型板材搬运机器人提供一种抓手结构、抓取可靠、结构简单的用于码垛巨型平板材的抓手结构。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型的用于码垛巨型平板材的抓手结构具有如下构成:
[0005]该用于码垛巨型平板材的抓手结构，其主要特点是，所述的结构包括固定架、吸盘结构单元和法兰安装板，所述的法兰安装板和所述的吸盘结构单元均安装于所述的固定架的上，且所述的法兰安装板设置于所述的固定架的重心位置，所述的吸盘结构单元包括数个设置于所述的固定架上的吸盘、驱动机构和连接于所述的吸盘和驱动机构之间的传动机构。
[0006 ]较佳地，所述的驱动机构为电动缸。
[0007]更佳地，所述的驱动机构还包括电动缸安装板和电动缸接头，所述的电动缸通过所述的电动缸安装板安装至所述的固定架上。
[0008]更佳地，所述的传动机构包括吸盘连接杆、支杆、支杆安装板和提升卡片，所述的提升卡片固定于所述的电动缸的活塞杆端部，所述的提升卡片嵌套于支杆上，所述的吸盘依次通过所述的吸盘连接杆、支杆、支杆安装板连接至所述的固定架上。
[0009]更进一步地，所述的传动机构还包括缓冲弹簧，所述的缓冲弹簧套设于所述的支杆上。
[0010]较佳地，所述的抓手结构包括限位光电和限位光电安装板，所述的限位光电通过所述的限位光电安装板安装至所述的固定架上。
[0011]较佳地，所述的吸盘在所述的固定架上为不对称且根据被抓取物的重心分布。
[0012]采用了该实用新型中的用于码垛巨型平板材的抓手结构，吸盘的分布采用了不对称的矩阵式分布，能够满足不同尺寸的板材抓取需求，在抓取过程中始终保持板材受力均衡，防止受力不均衡而掉落;缓冲弹簧在吸取过程中，能有效地进行缓冲，电动缸能够有效地检测弹簧缓冲力，收集相关数据;采用尽量少的吸盘，仅用11个吸盘，完成不同尺寸板材的抓取，节约了成本，与机器人连接的抓手法兰，使吸盘吸取不同尺寸板材时，均在组合重心位置;各吸盘可以进行任意组合，根据不同尺寸的板材重心分布，抓取不同尺寸的板材，能用于特大型重型板材的稳定、可靠地抓取和搬用，主要运用在抓取搬运玻璃、钢板、木板、箱体等平面，具有更广泛的应用范围。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型的用于码垛巨型平板材的抓手结构的主视图。
[0014]图2为本实用新型的用于码垛巨型平板材的抓手结构的侧视图。
[0015]图3为本实用新型的吸盘结构单元的结构示意图。
[0016]图4为本实用新型的两个抓手结构配合使用的示意图。
[0017]附图标记:
[0018]IA 固定架
[0019]2A 吸盘结构单元
[0020]3A 法兰安装板
[0021 ]IB?IIB为吸盘结构单元的i^一个吸盘
[0022]I超大型板材
[0023]2吸盘
[0024]3吸盘连接杆
[0025]4支杆
[0026]5缓冲弹簧
[0027]6支杆安装板
[0028]7支杆套
[0029]8提升卡片
[0030]9限位光电安装板[0031 ]10 限位光电
[0032]11铝型材
[0033]12电动缸接头
[0034]13电动缸安装板
[0035]14电动缸
【具体实施方式】
[0036]为了能够更清楚地描述本实用新型的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。
[0037]本实用新型其特征主要是采用的一种用于码垛巨型平板材的抓手及吸盘分布结构，所要解决的问题是为特大重型板材搬运机器人提供一种抓手结构，该结构能够进行主要承载部件的相关参数收集，即吸盘的缓冲弹簧的弹力。
[0038]本实用新型主要运用在抓取搬运玻璃、钢板、木板、箱体等平面。
[0039]其特征在于:该结构装置中吸盘的分布采用了不对称的矩阵式分布(如下图)，能够满足不同尺寸的板材抓取需求;该结构采用了电动缸实现吸盘上下动作的控制，可以有效的采集缓冲弹簧的弹力数据，进行有效监控。
[0040]如图1所示，本实用新型的用于码垛巨型平板材的抓手结构包括固定架1A、吸盘结构单元2A和法兰安装板3A，所述的法兰安装板3A和所述的吸盘结构单元2A均安装于所述的固定架IA的上，且所述的法兰安装板3A设置于所述的固定架IA的重心位置，所述的吸盘结构单元2A包括数个设置于所述的固定架IA上的吸盘2、驱动机构和连接于所述的吸盘2和驱动机构之间的传动机构。
[0041 ]在一种较佳的实施方式中，所述的驱动机构为电动缸14。
[0042]在一种更佳的实施方式中，所述的驱动机构还包括电动缸安装板13和电动缸接头12，所述的电动缸14通过所述的电动缸安装板13安装至所述的固定架I上。
[0043]在一种更佳的实施方式中，所述的传动机构包括吸盘连接杆3、支杆4、支杆安装板6和提升卡片8，所述的提升卡片8固定于所述的电动缸14的活塞杆端部，所述的提升卡片8嵌套于支杆4上，所述的吸盘2依次通过所述的吸盘连接杆3、支杆4、支杆安装板6连接至所述的固定架IA上。
[0044]在一种更进一步的实施方式中，所述的传动机构还包括缓冲弹簧5，所述的缓冲弹簧5套设于所述的支杆4上。
[0(Η5]在一种较佳的实施方式中，所述的抓手结构包括限位光电9和限位光电安装板10，所述的限位光电9通过所述的限位光电安装板10安装至所述的固定架IA上。
[0046]在一种较佳的实施方式中，所述的吸盘在所述的固定架IA上为不对称且根据被抓取物的重心分布。
[0047]针对现在技术中的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种用于码垛巨型平板材的抓手及吸盘分布结构，能够运用于机器人码垛巨型尺寸的板型材料，完成在流水线上的抓取码垛作业。
[0048]根据本实用新型提供的一种用于码垛巨型平板材的抓手，所述结构包括固定架1Α、吸盘结构单元2Α、法兰安装3Α三个主要部分，如图1所示；
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