一种机械手爪装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种包装袋抓取领域，更具体地说，它涉及一种机械手爪装置。
【背景技术】
[0002]机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术中，在粮食、化月巴、食品、饲料，建材等软袋包装物进行抓取工作，抓取效率很低，加大影响了包装生产效率。
[0003]针对上述问题，申请号为201420568194.0的中国专利公开的一种多功能机器手爪组件，包括有动力机架，动力机架上端排列有多个动力托架，动力托架上安装有包胶滚筒，包胶滚筒端部通过动力皮带连接到驱动机构，动力托架上方设有升降旋转机构，升降旋转机构安装有托板，托板两侧安装有开合机构，开合机构包括有驱动气缸，驱动气缸通过连杆关节连接有机械手指机构，两侧的机械手指机构的机械手指相对应，且位于两个包胶滚筒之间，广泛用于编织袋包装物(软体包装物)的抓取，配合机器人使用，可实现定点抓取物件，具有转向灵活，升降自如，对抓取、释放，用气动元件控制，具有柔性动作，可调节的手抓长度，适应对不同的物品体积要求。
[0004]上述方案中解决了定点抓取物件问题，但是机械手指机构内侧有多个表面粗糙的螺栓结构，在抓取工作中，由于被抓取物为编织袋物(软体包装物)，容易被机械手机构内侧的螺栓勾住拉扯，导致编织袋被损坏，影响产品质量，因此需要提出一种新的方案来解决这个问题。
【实用新型内容】
[0005]针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供定点抓取物件并且不会损坏被抓物件的一种机械手爪装置。
[0006]本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的:一种机械手爪装置，包括动力支架(I)，动力支架(I)上端排列有多个动力托架(2)，动力托架(2)上安装有包胶滚筒(3)，动力托架(2)上方设有升降旋转机构(4)，升降旋转机构(4)安装有托板(5)，所述托板(5)两侧安装有开合机构(12)，开合机构(12)包括有驱动装置(10)，所述驱动装置
(10)转动连接有机械手指机构，所述机械手指机构包括有机械手指(6)，所述机械手指(6)相互对应，且位于两个包胶滚筒(3)之间，所述机械手指机构转动连接有用于与物件抵触固定的挡板(11)。
[0007]通过采用上述技术方案，在启动机械手爪装置时，被抓物件通过动力支架移动到动力托架上的包胶滚筒上，动力托架上的升降旋转机构启动，带动安装在升降旋转机构上的托板，托板两侧安装有开合机构，开合机构包括有驱动装置，驱动装置连接有机械手指机构，机械手指张开，向下抓取滚筒上的物件，机械手指机构转动连接有挡板，挡板和物件抵触接触，挡板表面平整光滑，而物件多为编织袋包装物，光滑平整的挡板表面与物件接触不会损坏物件，保证物件的完整，当有物件是不规则物件时，由于挡板可以在机械手指机构上转动，可以根据物件的外形自动转动，然后夹紧物件，实现多用性，最后物件通过整个机械手爪装置移动到指定位置。
[0008]本实用新型进一步设置为:所述机械手指(6)上可拆卸连接有横杆(9)，所述横杆
(9)转动连接有连接杆，所述连接杆与挡板(11)固定连接。
[0009]通过上述技术方案，机械手指通过横杆连接在一起，并且可拆卸于横杆，当某个机械手指出现故障可以单独更换故障的机械手指，横杆上转动连接有连接杆，连接杆上固定连接有挡板，挡板和被抓物件抵触接触，挡板通过连接杆在横杆上转动，可以根据物件的外形自动改变贴合角度，更好的贴紧物件，防止物件发生位移。
[0010]本实用新型进一步设置为:所述挡板(11)固定连接有用于挡板(11)复位的弹簧，所述弹簧的另一端固定在横杆(9)上。
[0011 ]通过采用上述技术方案，在挡板上固定连接弹簧，弹簧的另一端固定在横杆上，当被抓物件不规则时，挡板转动贴紧物件，当被抓物件被移动到指定位置后，由于弹簧具有弹性，拉动挡板，挡板发生转动，恢复到初始状态时的位置，方便下次的抓取。
[0012]本实用新型进一步设置为:所述挡板(11)在两相邻的机械手指(6)之间开设有内凹状弧边(7)，所述内凹状弧边(7)与包胶滚筒(3)相互对应。
[0013]通过采用上述技术方案，挡板在相邻的机械手指之间开设有内凹状的弧边，在机械手指抓取过程中，由于包胶滚筒的截面为圆形，设置与之配合的内凹状弧边，机械手指能更好的抓取物件，减小与物件之间的空隙，提高空间的利用率。
[0014]本实用新型进一步设置为:所述机械手指机构和驱动装置(10)之间设有连接臂
(8)，所述连接臂(8)可拆卸于机械手指机构。
[0015]通过采用上述技术方案，机械手指机构的移动需要通过驱动气缸和机械手指机构之间的连接臂带动完成，并且连接臂可拆卸于机械手指机构，当需要抓取具有不同大小物件的时候，可以根据需求更换不同机械手指机构来抓取不同大小的物件。
[0016]本实用新型进一步设置为:所述连接臂(8)通过多个螺栓固定在驱动装置(10)上。
[0017]通过采用上述技术方案，因为整个机械手指机构完全由连接臂带动完成移动，所以在连接臂和驱动装置之间需要足够的强度支撑，因而在连接处设置多个螺栓，并且沿圆周方向均匀分布，将连接臂固定在驱动装置上，大大提高了驱动装置和机械手指机构之间的稳定性。
[0018]本实用新型进一步设置为:所述机械手指(6)穿过横杆(9)，通过上下各有多个螺母紧固在横杆(9)上。
[0019]通过采用上述技术方案，机械手指穿过横杆，在机械手指的上下两个方向上紧固多个螺母，通过多个螺母的固定方式，机械手指在横杆上不可移动，而且固定牢靠，加强了结构的稳定性。
[0020]本实用新型进一步设置为:所述挡板(11)表面设有防滑层。
[0021 ]通