一种盖章装置

1.本技术涉及办公用品技术领域，具体是一种盖章装置。


背景技术：

2.印章作为实用性较强的一项行政办公用品，在日常生活及工作中的使用较为广泛也较为重要。目前国内智能盖章机还处于初期研究阶段。
3.印章对会计工作者来说用处极大，会计工作者一天需要处理很多报告、各种报表以及各种票据，在很多文件上盖章是必须的事情。大量文件的盖章常常会因为许多文件的杂乱无序出现差错。同时，会计在使用普通印章时往往耗费较大的体力，无形中增加了工作量。


技术实现要素：

4.本技术所要解决的技术问题，提供一张盖章装置，能够提高加盖印章工作效率，使其自动化程度加强。
5.本技术提供的技术方案是：一种盖章装置，包括机械臂、吸附组件和水平移动组件，机械臂用于抓取固定印章，并带动印章升降移动；吸附组件用于吸附纸张和释放纸张；水平移动组件与吸附组件连接，用于带动吸附组件水平移动。
6.其中，机械臂包括卡固件、第一升降组件和旋转组件，卡固件用于固定印章；卡固件固定于第一升降组件上，带动卡固件和印章升降移动；第一升降组件设置于旋转组件上，旋转组件带动第一升降组件转动。
7.其中，吸附组件包括吸附件和支撑架，吸附件通过真空吸附或抽气吸附纸张；支撑架用于支撑吸附件，支撑架设置于水平移动组件上。
8.其中，吸附组件包括通气管道，通气管道设置于支撑架内，通气管一端连同吸附件，另一端用于连接抽气装置。
9.其中，支撑架包括升降架，升降架相对于水平移动组件上升或下降。
10.其中，水平移动组件包括：丝杆、设置于丝杆上的滑块，设置于丝杆两端的限位件，以及缓冲件；缓冲件至少设置于一个限位件靠近滑轨一侧，吸附组件设置于滑块上。
11.其中，盖章装置还包括平台，平台上包括第一区域、第二区域和第三区域，第一区域用于放置待盖章纸张，第二区域用于放置盖章后的纸张；第三区域设置凹槽，凹槽用于放置章墨。
12.其中，盖章装置还包括驱动机构，驱动机构包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，第一驱动机构用于第一升降组件上升或下降，第二驱动机构用于驱动旋转组件转动；第三驱动机构用于驱动水平移动组件以带动吸附组件水平移动。
13.其中，盖章装置还包括控制系统，控制系统用于控制机械臂移动至待加盖纸张上方，并驱动印章下降并加盖印章；控制机械臂上升，以脱离纸张；控制吸附组件吸附加盖印章后的纸张，并驱动水平移动组件移动，以带动吸附组件移动，并控制吸附组件脱附纸张。
14.其中，盖章装置还包括识别系统，识别系统与控制系统连接，识别系统用于识别待加盖印章的纸张上的加盖印章的位置标志，并将位置信号传递至控制系统，控制系统用于控制机械臂带动印章移动至加盖印章的位置标志处，并加盖印章。
15.有益效果：机械臂包括卡固件、第一升降组件和旋转组件，卡固件用于固定印章；卡固件固定于第一升降组件上，带动卡固件和印章升降移动；第一升降组件设置于旋转组件上，旋转组件带动第一升降组件转动。本技术实施例中卡固件用于固定印章的柱体，本技术实施例中，通过设置第一升降组件可以驱动卡固件上升或下降，以便于调节卡固件的位置，以及驱动柱体向下移动，以驱动章体向纸张盖章。通过设置旋转组件，可以带动第一升降组件旋转以调节第一升降组件转动至合适的位置，以将印章转动至纸张上方。
附图说明
16.图1为本技术实施例的盖章装置结构示意图。
17.图2为本技术实施例的水平移动组件结构示意图。
18.具体：1、平台；11、第一区域；12、第二区域；13、第三区域；2、机械臂；3、印章；4、吸附组件；5、水平移动组件；6、控制系统；7、识别系统； 21、卡固件；22、第一升降组件；23、旋转组件；221、机械手底座；222、机械手大臂；223、机械手小臂；224、机械手手腕；41、吸附件；42、支撑架； 421、升降架；51、丝杆；52、滑块；53、限位件；54、缓冲件；55、导向件； 56、电机架；8、第三驱动机构。
具体实施方式
19.下面结合附图对本技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，而不能以此来限制本技术的保护范围。
20.本技术实施例包括一种盖章装置，如图1所示，包括机械臂2、吸附组件4 和水平移动组件5，机械臂2用于抓取固定印章3，并带动印章3升降移动；吸附组件4用于吸附纸张和释放纸张；水平移动组件5与吸附组件4连接，用于带动吸附组件4水平移动。
21.本技术实施例的盖章装置通过设置机械臂2可以带动印章3升降移动以便于将印章3印于纸张上；通过设置水平移动组件5和吸附组件4，可以吸附纸张并移动纸张，以便于将已加盖印章3的纸张移走，以便于机械臂2带动印章3 继续加盖下一张纸张。
22.本技术实施例中，印章3包括柱体和伸缩设置于柱体下方的章体。本技术实施例中，柱体和章体之间设置伸缩细杆，所述伸缩细杆内或伸缩细杆外设置弹簧等弹性件，以使得章体往复运动。
23.本技术实施例一实施例中，机械臂2包括卡固件21、第一升降组件22和旋转组件23，卡固件21用于固定印章3；卡固件21固定于第一升降组件22上，带动卡固件21和印章3升降移动；第一升降组件22设置于旋转组件23上，旋转组件23带动第一升降组件22转动。本技术实施例中卡固件21用于固定印章 3的柱体，本技术实施例中，通过设置第一升降组件22可以驱动卡固件21上升或下降，以便于调节卡固件21的位置，以及驱动柱体向下移动，以驱动章体向纸张盖章。通过设置旋转组件23，可以带动第一升降组件22旋转以调节第一升降组件22转动至合适的位置，以将印章3转动至纸张上方。
24.在本技术实施例中，机械臂2还包括平移组件(图未示)，所述平移组件设置于第一
升降组件22和旋转组件23之间，以水平调节升降组件和卡固件21 的的水平位置，以便于使得卡固件21和印章3的位置可以调节。
25.本技术实施例中，第一升降组件22可以是滑动组件，也可以是丝杆51组件；旋转组件23可以是电机驱动的旋转台，可以实现360度的旋转。也可以是 120度、180度等角度的范围内的往复旋转。本技术实施例中的平移组件可以是滑块52和滑轨组件，也可以是丝杆51组件等水平移动的组件。
26.在本技术另一实施例中，如图1所示，第一升降组件22包括：机械手底座 221、机械手大臂222、机械手小臂223和机械手手腕224，卡固件21采用机械手指。本技术实施例中，机械手底座221固定于旋转组件23上，机械手大臂222 与机械手底座221铰接，机械手底座221与机械手大臂222旋转的角度范围为
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120度到120度。机械手大臂222的另一端与机械手小臂223的一端直接采用铰接，可允许旋转范围为0到120度；机械手小臂223的另一端与机械手手腕 224通过铰接连接，其中，所述机械手手腕224与机械手小臂223垂直，机械手手腕224可以绕垂直于机械手小臂223所在线旋转角度在0到90度，机械手指固定在机械手手腕224的另一端。机械手手腕224的前端为夹装手，用于固定印章3的柱体。本技术实施例直接通过机械臂2可以实现机械手指在垂直于水平面方向、以及平行于水平面方向移动，以便于调整印章3在三维空间中的位置。
27.本技术实施例中，吸附组件4包括吸附件41和支撑架42，吸附件41通过真空吸附纸张；支撑架42用于支撑吸附件41，支撑架42设置于水平移动组件 5上。本技术一实施例中，吸附件41也可以是具有吸附孔的平面板体，以便于能够通过气流控制对纸张的吸附和脱离。本技术实施例中通过设置支撑架42用于支撑吸附件41于水平移动组件5上。本技术实施例中的支撑架42可以是支撑杆、支撑板等。在其他实施例中，吸附件41也可以是吸盘。
28.本技术实施例中，吸附组件4包括通气管道(图未示)，通气管道设置于支撑架42内，通气管一端连同吸附件41，另一端用于连接抽气装置(图未示)。本技术实施例中，通气管道是软管，支撑架42内设置通气管道以联通吸附件41 的的吸附孔，一边空通过抽气装置抽取气体以使得纸张吸附于平面板体上。本技术实施例中，抽气装置可以设置于支撑架42内或支撑架42外，当设置于支撑架42外时，通气管道穿过支撑架42至支撑架42外部以连通抽气装置。本技术实施例中，支撑架42可以是管道结构。本技术实施例中，通过将抽气装置停止工作以使得吸附组件4释放纸张。
29.本技术实施例中，支撑架42包括升降架421，升降架421相对于水平移动组件5上升或下降。本技术实施例中，通气管道的长度大于或等于升降架421 伸展开的最长的长度，本技术实施例中，通过设置升降架421可以使得吸附件 41能够上升或下降，以准确的吸附或放置纸张。本技术实施例中的升降架421 可以是相互套设的管道，管道能设置弹性件，能够控制升降架421的相互套设的管道的收缩与伸展。
30.本技术实施例，如图2所示，水平移动组件5包括：丝杆51、设置于丝杆 51上的滑块52，设置于丝杆51两端的限位件53，以及缓冲件54；缓冲件54 至少设置于一个限位件53靠近滑轨一侧，吸附组件4设置于滑块52上。本技术实施例中，水平移动组件5为滑动组件，以便于将加盖印章3后的纸张移动至其他区域，以方便对未加盖印章3的纸张的加盖。通过设置限位件53可以限定滑块52移动的位置，缓冲件54可用于缓冲滑块52与限位件53的碰撞，能够提高吸附件41吸附纸张的稳定性，以便于能够准确的控制纸张的放置位置。
31.具体的，本技术实施例中，如图2所示，水平移动组件5的左侧安装一个第三驱动机构8，第三驱动机构8为电机，第三驱动机构8固定安装在电机架 56上，电机架56固定在左侧挡板上。第三驱动机构8的输出轴通过安装在左侧挡板与电机架56之间的缓冲接头与螺纹状丝杆51相连接。丝杆51两侧各有一根导向件55，两根导向件55分别固定在左侧挡板和右侧挡板上。左侧挡板和右侧挡板同时作为限位件53。两根导向件55用于安装滑块52，滑块52的正下方通过螺丝螺母固定一个滑块52螺母支架，滑块52螺母支架的后方安装一个弹簧，用弹簧连接一个防齿隙螺母。滑杆穿过滑块52螺母支架以及防齿隙螺母固定在挡板上。所述滑块52的上方固定安装支撑架42，支撑架42的上方为直角状，支撑架42的另一端固定吸附件41。
32.本技术实施例，盖章装置还包括平台1，平台1上包括第一区域11、第二区域12和第三区域13，第一区域11用于放置待盖章纸张，第二区域12用于放置盖章后的纸张；第三区域13设置凹槽，凹槽用于放置章墨。通过设置平台1，可以将机械臂2、水平移动组件5集成于一体，以便于盖章装置的调节与配合。
33.本技术实施例中，第一区域11和第二区域12相邻，且水平移动组件5设置于第一区域11和第二区域12的同一侧边。在其他实施例中，水平移动组件5 也可以替换为旋转组件23，旋转组件23设置于第一区域11和第二区域12之间，以使得吸附组件4转动于第一区域11和第二区域12之间。
34.本技术实施例中，第三区域13与第一区域11相邻，使得机械臂2带动印章3添加章墨和加盖印章3的距离较小，以便于加盖印章3。
35.本技术实施例中，盖章装置包括驱动机构，驱动机构包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构8，第一驱动机构用于第一升降组件22上升或下降，第二驱动机构用于驱动旋转组件23转动；第三驱动机构8用于驱动水平移动组件5以带动吸附组件4水平移动。本技术实施例还可以包括其他数量的多个驱动机构，以便于对机械臂2等组件进行驱动。
36.本技术实施例，盖章装置还包括控制系统6，控制系统6用于控制机械臂2 移动至待加盖纸张上方，并驱动印章3下降并加盖印章3；控制机械臂2上升，以脱离纸张；控制吸附组件4吸附加盖印章3后的纸张，并驱动水平移动组件5 移动，以带动吸附组件4移动，并控制吸附组件4脱附纸张。
37.通过设置控制系统6，可以使得控制系统6用于控制机械臂2的移动，例如，机械臂2可以是六自由度的机械臂2，利用机器臂实现自动化操作，依据 d-h参数法建立机械臂2运动学方程，对末端的印章3进行轨迹规划，计算关节变量多项式，从而实现自动化盖章。
38.本技术实施例，盖章装置还包括识别系统，识别系统与控制系统6连接，识别系统用于识别待加盖印章3的纸张上的加盖印章3的位置标志，并将位置信号传递至控制系统6，控制系统6用于控制机械臂2带动印章3移动至加盖印章3的位置标志处，并加盖印章3。通过设置识别系统，以识别加盖印章3的位置，加盖印章3的位置标志为“加盖公章”，在其他实施例中，加盖印章3的位置标志也可以为其他字样或标志。识别装置可以识别纸张上的字体，当识别到“加盖公章”字样时，则该位置为需要加盖印章3的位置，将位置信号传输至控制系统6，控制系统6通过机械臂2的移动，并使得移动至加盖印章3的位置标志处，可以使得本技术实施例中的盖章装置能够对纸张的不同位置进行加盖公章，提高盖章装置的灵活性，使得其应用更佳广泛和多样。
39.本技术还是私立的盖章装置的工作原理：将一沓待加盖印章3的纸张放置于第一区域11，印章3预先粘附章墨，机械臂2控制印章3转动至一沓待加盖印章3的纸张的上方，机械臂2驱动印章3向下移动，以加盖印章3；加盖完成后，机械臂2驱动印章3向上移动，吸附组件4吸附已加盖完成的纸张通过水平移动组件5移动至第二区域12，吸附组件4脱附纸张，并将纸张放置于第二区域12；机械臂2、吸附组件4和水平移动组件5重复做上述动作，以将纸张加盖印章3，随着一沓纸张的厚度发生变化，可以通过机械臂2的升降移动调整加盖印章3的位置，通过升降架421调整吸附组件4距离平台1的高度以便于对纸张的吸附和放置。
40.所述控制系统6包括电池、开关、单片机stm32以及稳压器。在按下开关 (图未示)后，总电源(图未示)供电，装置开始工作。启动装置，控制系统6 运行。控制系统6按照事先完成的计算以及控制编程，驱动机械臂2的各个驱动机构运转，从而控制机械臂2的各个部分旋转相对应的角度、平移相应的距离，使得印章3正好处于第一区域11的正上方。
41.本技术的盖章装置，在机械臂2末端安装印章，通过计算以及系统控制，控制机械臂2驱动印章3进行蘸墨以及盖章，给会计减少了文件盖章这一道工序，节省了部分工作时间，提升工作效率；同时机械臂2的伸缩以及吸附件41 的相关工作可将盖章好的文件挪开，避免干扰下一份文件的盖章。本技术结构精巧，针对性、实用性强，极其适合大量盖章的工作者使用。
42.以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本技术的保护范围。