用于支撑结构的标记的方法和装置与流程

背景技术：
：管理对象库存的环境(诸如在零售环境中供购买的产品)可以是复杂且流动的。零售设施可以包含设置在支撑结构(诸如货架)上的各种各样的产品，该支撑结构承载包含产品信息(诸如价格、条形码等)的标签。设施内产品的修改、货架上产品的选择、以及标签的格式都可能随着时间的推移而改变，从而需要用新标签替换先前标签。标签的修改通常是手动执行的，这是耗时且容易出错的过程。在管理库存对象的其他环境(诸如仓库环境)中可能会存在类似的问题。附图说明附图(其中贯穿不同的视图，相同的附图标记表示相同的或功能类似的要素)连同下面的具体实施方式一起被并入本说明书并形成本说明书的一部分，并用来进一步阐述包括所要求保护的发明的构思的实施例，以及解释那些实施例的各种原理和优势。图1是移动自动化系统的示意图。图2a描绘了图1的系统中的移动自动化装置。图2b是图1的系统中的移动自动化装置的某些内部部件的框图。图3a是图1的系统中的移动自动化装置的示例标签修改单元的侧视图。图3b是图1的系统中的移动自动化装置的另一个示例标签修改单元的侧视图。图4是用于更新支撑结构上的低功率显示器的方法的流程图。图5是示出了承载用于通过图4的方法修改的低功率显示器的支撑结构的图。图6a和图6b是示出了在图4的方法的执行期间对支撑结构参考特征的检测的图。图6c是示出了在图6a和图6b中示出的检测过程期间所捕获的示例图像的图。图7是用于低功率显示器修改的方法的流程图。图8a-图8c是示出了在图7的方法的框705处的低功率显示器检测的图。图9是示出了在图7的方法的执行期间向多个低功率显示器传送功率和内容数据的图。本领域技术人员将理解附图中的要素出于简化和清楚而示出，并且不一定按比例绘制。例如，附图中的要素中的一些要素的尺寸可相对于其他要素被夸大以帮助提升对本发明的实施例的理解。已在附图中通过常规符号在合适位置表示装置和方法构成，所述表示仅示出与理解本发明的实施例有关的那些特定细节，以免对得益于本文的描述的本领域普通技术人员而言显而易见的细节混淆本公开。具体实施方式本文所公开的示例涉及一种用于标记支撑结构的装置。该装置包括底架，该底架具有机车组件；执行器组件，该执行器组件具有耦合到该底架的第一端和相对于该底架能移动的第二端；标签修改单元，该标签修改单元在该执行器组件的该第二端处，该标签修改单元包括图像传感器；以及控制器，该控制器耦合到该机车组件、该执行器组件和该标签修改单元。该控制器被配置为获取标签修改数据，该标签修改数据定义用于标签修改操作的相对于该支撑结构上的参考特征的位置；控制该机车组件行进到该支撑结构；经由在该图像传感器处所捕获的图像数据检测该参考特征；控制该执行器组件以将该标签修改单元放置在相对于该参考特征的该位置处；以及控制该执行器组件和该标签修改单元以执行标签修改操作。本文所公开的附加示例涉及一种修改支撑结构上的低功率显示器的方法，该方法包括：在装置的控制器处：获取标签修改数据，该标签修改数据定义低功率显示器相对于支撑结构上的参考特征的位置，以用于修改由该低功率显示器显示的内容；控制该装置的机车组件行进到该支撑结构；检测在该装置的图像传感器处捕获的图像中的该参考特征；控制该装置的执行器组件以将标签修改单元放置在相对于该参考特征的该位置处；以及控制执行器组件和该标签修改单元以修改由该低功率显示器显示的内容。图1描绘了根据本公开的教导的移动自动化系统100。系统100包括服务器101，服务器101经由通信链路107与至少一个移动自动化装置103(本文也简称为装置103)和至少一个客户端计算设备105通信，通信链路107在本示例中示出为包括无线链路。在本示例中，链路107由通过一个或多个接入点(未示出)部署在零售环境内的无线局域网(wlan)提供。在其他示例中，服务器101、客户端设备105、或该两者位于零售环境的外部，并且因此链路107包括广域网(诸如互联网、移动网络等)。在本示例中系统100还包括用于装置103的坞站108。坞站108经由链路109与服务器101通信，链路109在本示例中为有线链路。然而，在其他示例中，链路109为无线链路。如本领域的普通技术人员将认识到的，作为零售环境的替代或除了零售环境之外，本公开的实施例可以在管理库存对象的各种环境(诸如仓库环境)中实现。客户端计算设备105在图1中示出为移动计算设备，诸如平板电脑、智能电话等。在其他示例中，客户端设备105被实现为其他类型的计算设备，诸如台式计算机、膝上型计算机、另一个服务器、自助服务终端(kiosk)、监视器等。系统100可以包括多个客户端设备105，该多个客户端设备105经由各自的链路107与服务器101通信。在所示的示例中，系统100被部署在零售环境中，该零售环境包括以货架模块110-1、110-2、110-3等(统称为货架模块110，并且一般称为货架模块110——该命名法也被用于本文所讨论的其他要素)的形式的多个支撑结构。构想了用于支撑设置在其上的库存零售和/或仓库货品的各种其他支撑结构，包括货架、支架(包括用于悬挂库存对象的支架，诸如服装支架)、钉板(pegboard)等。每一个货架模块110支撑多个产品112。每一个货架模块110包括货架背板116-1、116-2、116-3和从货架背板116延伸到相应的货架边缘(例如，货架边缘118a-1、118a-2、118a-3和118b-3)的一个或多个支撑表面(例如，如图1中所示的上支撑表面117a-3和下支撑表面117b-3)。货架模块110通常被布置在多个通道中，通道中的每一个包括端对端对齐的多个模块110。在此类布置中，货架边缘118面对通道，零售环境中的顾客以及装置103可以通过该通道行进。货架边缘118通常具有与产品112相对应的标签，因此包括诸如产品名称、条形码或其他机器可读指示符、价格等的信息。标签可以包括附着到货架边缘118上的粘贴标签、可重写介质、(例如，通过粘合剂等)支撑在货架边缘118上的低功率显示器、或其他合适的标签。下面的讨论涉及低功率显示器，该低功率显示器充当支撑在货架边缘118上的电子货架标签。在一些示例中，低功率显示器可以延伸穿过货架边缘118或其一部分，并且定义与相应的产品112相对应的多个电子标签。在其他示例中，货架边缘118可以支撑多个分立的低功率显示器，每一个低功率显示器定义与相应的产品相对应的单独标签。换句话说，本文所采用的术语“标签”可以是指分立的低功率显示器，或者是指低功率显示器的条带的区域，该条带定义了若干个此类区域(即，若干个标签)。低功率显示器可以是例如，零功率液晶显示器、电子纸或其他合适的低功率显示器，该低功率显示器在更新显示器以显示内容数据之后，几乎不使用功率来维持显示器上的内容数据。如从图1将显而易见的，本文所采用的术语“货架边缘”118(也可以称为支撑结构的支撑表面(例如，支撑表面117)的边缘)是指由具有不同倾斜角度的相邻表面所界定的表面。在图1所示出的示例中，货架边缘118a-3相对于支撑表面117a-3和支撑表面117a-3的底面(未示出)中的每一个呈约90度角。在其他示例中，货架边缘118与相邻表面(诸如支撑表面117)之间的角度大于或小于90度。在所示出的实施例中，装置103被部署在零售环境内，并且与服务器101通信(例如，经由链路107)以自主地或部分自主地沿着货架模块110的至少一部分的长度119导航。例如，装置103被配置为根据在零售环境内建立的参考系102在货架模块110之间导航。参考系102也可以称为全局参考系。在此类导航期间，装置103被配置为跟踪装置103相对于参考系102的位置。换句话说，装置103被配置为执行定位。装置103配备有一个或多个导航传感器，包括但不限于图像传感器、深度传感器以及陀螺仪和/或加速度计，使得装置103能够在环境内导航。装置103还包括承载标签修改单元的执行器组件104，将在下文更详细地讨论。例如，装置103被配置为响应于从服务器101接收到的命令以在货架模块110之间导航，并且利用执行器组件104和相关联的部件来修改货架边缘118上的上文所提及的标签。例如，某些标签可能需要定期修改以反映更新的价格、产品112在货架模块110之间的再分配等。服务器101包括存储储存库120的存储器，储存库120包含标签修改数据，该标签修改数据例如以货架图(planogram)的形式，该货架图指示每一个货架模块110的位置(例如，在参考系102中)以及每一个货架模块上的每一个低功率显示器的位置。显示器位置可以在储存库中表达为沿着指定的货架边缘118相对于模块110的参考特征(诸如模块110的边界(例如，模块110的左侧))的距离。特别地，显示器位置可以表示低功率显示器的充电区域(例如，用于接触充电的触点、或用于无线充电的接收线圈)的位置。储存库120中的标签修改数据还可以包含定义每一个标签的进一步数据、内容数据(即，要用于更新显示器的内容)、与标签对应的产品标识符等。现在转到图2a和图2b，更详细地示出了移动自动化装置103。参考图2a，装置103包括底架200，底架200包含机车机构204(例如，一个或多个电动机驱动车轮、轨道等)。底架200支撑装置103的附加部件，该附加部件包括桅杆208，桅杆208进而支撑执行器组件104。在本示例中，执行器组件104是在第一端212处(经由桅杆208)固定到底架200的机器人臂。执行器组件104的第二端相对于底架200可移动，例如具有六个自由度(例如，在三个维度上平移以及横滚角、俯仰角和偏航角)。执行器组件104的第二端携带标签修改单元216。如在下文中将更详细地讨论的，标签修改单元216被配置为修改显示在低功率显示器上的内容，以及经由执行器组件104的控制捕获用于定位修改单元216的数据(例如，图像数据)。装置103还包括用于控制上述部件并与上述部件交互的部件，以修改货架边缘118上的标签。转到图2b，装置103包括专用控制器，诸如与非瞬态计算机可读存储介质(诸如存储器254)互连的处理器250。存储器254包括易失性存储器(例如，随机存取存储器或ram)和非易失性存储器(例如，只读存储器或rom、电可擦除可编程只读存储器或eeprom、闪存存储器)的组合。处理器250和存储器254各自包括一个或多个集成电路。存储器254存储由处理器250执行的计算机可读指令。特别地，存储器254存储控制应用258，控制应用258在由处理器250执行时将处理器250配置为执行下文更详细地讨论的并且与装置103的导航(例如，通过控制机车机构204)有关的各种功能。在其他示例中，应用258还可以被实现为不同应用的套件。当通过应用258的执行来这样配置处理器250时，处理器250也可以称为控制器250。本领域技术人员将理解，在其他实施例中，处理器250经由应用258的执行所实现的功能也可以由一个或多个专门设计的硬件和固件部件(诸如现场可配置门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)等)来实现。存储器254还存储储存库260，储存库260包含例如，其中部署了装置103的环境的地图，以用于在货架模块110之间的导航。装置103可以与服务器101通信，例如接收指令以导航到指定位置(例如，导航到由一组模块110组成的给定通道)并发起标签修改操作。由装置103部分地基于上文所提及的地图来实现到指定模块110的导航。储存库260还可以包含用于修改货架模块110上的低功率显示器的(例如，从服务器101接收的)标签修改数据。如图2b所示，处理器250被连接到执行器组件104和机车机构204。处理器250经由此类连接能够向执行器组件104发出命令以控制标签修改单元216相对于底架200的位置。另外，装置103包括实现为修改单元216的部件的电源262、功率发射器264和图像传感器270。电源262被配置为在对低功率显示器的更新期间供应要传输到低功率显示器的功率。因此，电源262还耦合到功率发射器264。电源262可以被配置为根据功率发射器264所需的电流类型来供应交流电(ac)或直流电(dc)，以向低功率显示器传送功率。功率发射器264可以被配置为经由直接接触或无线地将功率从电源262传送到低功率显示器。参考图3a，描绘了修改单元216的示例实施例。修改单元216被配置为无线地向低功率显示器供电。特别地，功率发射器264包括线圈302，通过该线圈302，电源262可以施加交流电以感应用于无线地向低功率显示器310供电的磁场。显示器310进而包括用于接收交变磁场(alternatingfield)的接收线圈312和转换器316，转换器316包括合适的电路系统，以将磁场转换为dc功率以修改所显示的内容。然后可以将dc功率从转换器316分配到显示器310的其他部件(诸如cpu318、屏幕320等)以执行修改操作。在一些实现方式中，线圈302可以被成形为感应沿着货架边缘118按长度方向延伸的磁场，以允许同时对多个显示器供电和更新。修改单元216进一步包括耦合到处理器250的无线电收发器304。处理器250被配置为控制无线电收发器304将从标签修改数据提取的内容数据传送到显示器310。显示器310包括显示器无线电314以经由近场通信或另一种合适的低功率无线通信从无线电304接收内容数据。显示器无线电314可以由从修改单元216接收到的dc功率供电。在一些示例中，功率发射器264可以包括组合器或复用器，该组合器或复用器被配置为对来自电源262的信号和来自处理器250的内容数据进行组合或选择来自电源262的信号和来自处理器250的内容数据。因此，功率发射器264可以被配置为使用线圈302来传送功率和内容数据二者。在此类实现方式中，显示器310进一步包括分离器以分离功率和内容数据。现在参考图3b，描绘了修改单元216的另一个示例实施例。修改单元216被配置为经由直接接触向低功率显示器360供电。特别地，功率发射器264包括从修改单元216延伸的探针352。探针352被配置为与显示器360的触点362配合，以经由直接接触向显示器360传送功率。触点362可以与显示器360的其他部件(诸如屏幕370)耦合在一起，以执行修改操作。修改单元216进一步包括接口电路系统364，接口电路系统364被配置为从处理器250接收内容数据并经由探针352将内容数据传送到显示器360。在一些实现方式中，内容数据和功率可以经由分离的探针352来传输。在其他实现方式中，功率发射器264进一步包括组合器，该组合器被配置为对来自电源262的信号和来自处理器250的内容数据进行组合。因此，功率发射器264可以被配置为通过相同的探针352传送功率和内容数据二者。在此类实现方式中，显示器360进一步包括分离器以分离功率和内容数据。回到图2b，图像传感器270可以是例如数字彩色相机(例如，被配置为生成rgb图像)、灰度相机、红外相机、紫外相机或以上的组合。图像传感器270可由处理器250控制以捕获货架模块110的图像，以便定位修改单元216并且修改货架边缘118上的标签。如图3a和图3b所描绘的，图像传感器270被实现为修改单元216的部件。图像传感器270被定向为捕获描绘修改单元216当前被定向为朝向的环境的部分的图像(即，朝向低功率显示器)。回到图2b，装置103还包括通信接口274，通信接口274使得装置103能够通过图1所示的链路107与其他计算设备(诸如服务器101)通信。通信接口274还使得装置103能够经由坞站108和链路109与服务器101通信。现在将参考图4更详细地描述经由由处理器250执行应用258来实现的装置103的功能。图4示出了标记支撑结构的方法400，将参考图2a、图2b、图3a和图3b中所示的部件，结合方法400在系统100中的执行、并且特别是通过装置103的执行来描述方法400。在框405处，装置103被配置为获取标签修改数据。标签修改数据可以通过链路107或经由坞站108从服务器101获取。在其他示例中，可以从客户端设备105接收标签修改数据。标签修改数据定义设施中用于执行标签修改操作(诸如修改低功率显示器以利用新标签内容替换该位置处的先前标签内容、在先前未标记的位置中写上标签、或擦除先前标签而不放置新标签)的至少一个位置。在本示例中，位置是货架模块110的货架边缘118上的位置。此外，在本示例中，相对于支撑结构上的参考特征来定义位置。更具体地，每一个显示器位置被定义为沿着货架模块110的货架边缘118的偏移距离。偏移距离是从模块110的一侧(例如，模块110的最左侧，也称为模块110的边界)限定的。在其他示例中，可以采用各种其他参考特征来限定标签修改数据中的位置，诸如沿着货架边缘的机器可读标记(例如，货架的物理特征、诸如qr码之类的图形指示符等)，在模块110的边界内的货架边缘118的端部(例如，当货架边缘118不沿着模块110的全长119延伸时)。简要地转到图5，示出了分别具有上货架边缘118a和下货架边缘118b的示例货架模块110的一部分。货架边缘118a承载标签500和标签504。标签500位于距参考特征的偏移508处，而标签504位于距参考特征的偏移512处，该参考特征是以模块边界516的形式(在本示例中，为模块110的左侧)。偏移508和偏移512以及标签500和标签504被附着到哪个货架边缘118的指示可以被存储在储存库120中，并且在框405处由装置103获取，以存储在储存库260中。因此，在本示例中，在框405处获取的标签修改数据包含货架模块110的标识符、所标识的模块110的货架边缘118的标识符、以及沿着所标识的货架边缘118距所标识的模块110的预定参考特征的偏移距离。标签修改数据还可以包括内容数据，诸如在低功率显示器上显示的图像或其他内容，或者允许装置103检取或生成此类内容数据的产品标识符。在一些示例中，在框405处获取的标签修改数据还可以包括要修改的先前标签的指示(例如，产品标识符等)。下面的表1示出了在框405处获取的示例标签修改数据。表1：示例标签修改数据模块货架边缘偏移(mm)产品id110118a150765554110118a165778633.........如上文所示，为要修改的每一个标签提供位置(由模块和货架边缘标识符以及偏移来定义)。装置103可以采用产品标识符以检取用于生成内容数据的信息。回到图4，在框410处，装置103被配置为导航到标签修改数据中所标识的下一支撑结构(例如，下一个模块110)。经由合适的导航机构执行导航，诸如经由使用上文所提及的地图、装置103的导航传感器等。在本示例中，装置103被配置为导航到相对于模块110的预定位置。例如，模块110可以具有约1.5m的长度(也可以构想其他模块长度，例如从约1m到约2m)，并且执行器组件104可以具有约1m的延伸范围。因此，装置103被配置为导航到相对于模块110的预定义深度处的位置，近似为沿着模块110的长度119的一半，执行器组件104从该位置可以够到模块110的货架边缘118的任何部分。图6a示出了此类位置，其中装置103已经到达相对于模块110的深度600处，约为沿着模块的长度119的一半。如图6a所示，装置103并非准确地为沿着长度119的一半。对于本领域技术人员来说显而易见的是，基于惯性感测(例如，经由加速度计和陀螺仪)的定位以及基于测程法(例如，经由耦合到机车机构204的车轮编码器)的定位可能遭受导航误差，并且因此由装置103保持的内部定位可能不与环境内装置103的真实位置准确地对齐。回到图4，在框410处装置103还被配置为将修改单元216放置在初始位置处，从该初始位置发起对上述参考特征的检测。经由对执行器组件104的控制来实现对修改单元216的定位，例如，通过从处理器250向执行器组件104发出指定限定修改单元216相对于底架200的位置和定向的坐标(例如，x、y、z坐标以及滚动角、俯仰角和偏航角)的命令。执行器组件104包括位置传感器(未示出)，该位置传感器被配置为跟踪执行器组件104的第二端(即，修改单元216)相对于第一端212的位置，使得执行器组件104能够响应于来自处理器250的上文所提及的命令来定位修改单元216。基于标签修改数据中所标识的货架边缘118的已知位置(在参考系102中)以及基于在框410处装置103所导航到的预定位置，并基于导航误差边界来选择初始位置。例如，上文所提及的导航误差可能先前已被表征为达到约0.1m的最大值。此外，装置103的高度和装置103上的执行器组件104的第一端212的高度是先前确定的，正如上文所示的标签修改数据中所标识的货架边缘118a的高度一样。在本示例中，参考特征是边界156，并且因此装置103被配置为控制执行器组件104以将修改单元216放置在货架边缘118a的高度处、与边界156相邻的水平位置处的初始位置处。由于可能存在高达0.1m的位置误差，可以将修改单元216放置在平行于长度119约0.85m(长度119的一半加上0.1m的最大潜在导航误差)的距离处。在框415处，装置103被配置为控制图像传感器270以捕获图像。如图6a所示，定位修改单元216以将图像传感器270朝向模块110定向。因此，在框415处所捕获的图像描绘了标签修改数据中所标识的货架边缘118a的一部分。在框420处，装置103被配置为确定在框415处所捕获的图像中是否检测到参考特征。当确定结果为否定时，装置103被配置为重复执行框415和框420，从而针对每一次图像捕获沿着货架边缘118a增量修改单元216的位置。换句话说，在标签(即，承载标签的可重写介质)附着到基本上水平的货架边缘118上的本示例中，在框415处修改单元216的每一次增量移动将修改单元216保持在预定高度处(例如，如在储存库120、储存库260、或者标签修改数据本身中指定的货架边缘118a的高度)，并以预定增量改变水平位置以将图像传感器270的视场移位。参考图6b，示出了执行器组件104的移动，使得修改单元216从初始位置604(图6a中所示)横穿货架边缘118的一部分到进一步的位置608。图6c示出了在图6b所示的横穿期间所捕获的三个图像612、616和620的序列。在本示例中，在框420处的确定包括确定在框415处所捕获的图像是否包含指示模块110之间的间隙(该间隙指示模块边界516的存在)的基本上垂直的梯度变化(例如，从亮到暗，并且再到亮)。该确定包括应用合适的梯度检测操作、边缘检测操作等。在图6c的示例图像中，图像612描绘了相邻模块110的货架边缘，并且不包含边界516。图像616包含模块110之间的间隙的部分表示，但不包含边界516(例如，不包含上文所提及的完整的暗-亮-暗转换)。同时，图像620包含表示边界516的暗-亮-暗转换。因此，响应于捕获图像620，在框420处的确定结果是肯定，并且方法400的执行进行到框425。如本领域技术人员现在将理解的，图像传感器270的位置相对于修改单元216的位置是固定的。图像传感器270不需要相对于修改单元216居中，但是图像传感器270相对于修改单元216的中心、尤其是功率发射器264的位置仍然是预定的。因此，由图像传感器270捕获的图像中的参考特征的位置指示图像传感器本身相对于参考特征的位置(并且因此指示修改单元216和功率发射器264的位置)。在框425处，装置103被配置为控制执行器组件104以将修改单元216放置在标签放置数据中所定义的下一个位置处。换句话说，在框420处的肯定确定之后建立了修改单元216相对于参考特征的位置后，装置103被配置为移动执行器组件104以将修改单元216放置在相对于参考特征的指定偏移处。以表1的标签修改数据为示例，在框425处，控制执行器组件104以将修改单元放置在边界516的右侧150mm处(按照图5、图6a和图6b所示的取向)。例如，该位置可以表示用于通过修改单元216的探针直接接触的低功率显示器的触点的位置。在一些示例中，该位置可以表示用于无线功率和修改的低功率显示器的接收线圈的近似位置。在其他示例中，该位置可以表示标签修改单元216可以被定位以同时对多个显示器充电的位置。在框430处，装置103被配置为修改标签修改数据中所指定的位置处的标签。将结合图7更详细地讨论框430处标签的修改。在框435处，装置103被配置为确定是否仍要在当前支撑结构(也就是说，在框410处装置103所导航到的当前模块110)上修改进一步的标签。参考在框405处获取的标签修改数据来进行框435处的确定。如果已经修改了标签修改数据中用于当前模块110的全部所列标签，则框435处的确定结果是否定。当框435处的确定结果是否定时，装置103进行到框440。否则，装置103返回到框425以修改当前支撑结构的下一个标签。在框440处，装置103被配置为确定除了当前支撑结构之外的支撑结构是否在标签修改数据中被标识并且保持待处理。在上文表1所示的示例数据中，仅标识了一个模块110。然而，在其他示例中，标签修改数据可以标识多个不同模块110上的显示器位置。当在框440处的确定结果是肯定时，装置103返回到框410以导航到标签修改数据中的下一个模块110。如现在将显而易见的，在框415到框435的执行期间，装置103被配置为相对于当前模块110保持静止。也就是说，尽管执行器组件104和修改单元216移动，但是底架200相对于模块110保持静止，从而减轻或消除标签修改过程期间进一步导航误差的累积。现在转到图7，将更详细地讨论框430的执行。图7示出了标签修改的方法700，将参考图2a、图2b、图3a和图3b中所示的部件，结合方法700在系统100中的执行、并且特别是通过装置103的执行来描述方法700。在框705处，如图8a所示，在框425处已经控制执行器组件104将修改单元216放置在下一个位置之后，装置103被配置为检测该位置处的低功率显示器，特别是该位置处的低功率显示器的充电区域。在本示例中，通过控制图像传感器270从修改单元216的当前位置(即，在标签修改数据中指定的位置)捕获货架边缘118的一个或多个图像来实现对低功率显示器的检测。对低功率显示器的检测可以经由对显示器的一个或多个边缘特征(例如，如由梯度变化等所指示的)的检测或对触点或一个或多个充电区域指示符的检测来执行。在其他示例中，对低功耗显示器的检测可以包括对所显示的内容数据的检测，诸如经由对条形码或其他标签特征(诸如所捕获的图像中的文本字符串)的检测，或者对所显示的标签的一个或多个边缘特征的检测。在框710处，处理器250可以被配置为基于在框705处检测到的特征来增量修改单元216的位置。例如，当在框705处捕获的图像中检测到部分显示器时，处理器250被配置为增量修改单元216的位置，例如使修改单元216在部分检测到的显示器上居中，或者使修改单元216在检测到的显示器的充电区域上居中，然后经由图像传感器270捕获进一步的图像并重复检测。处理器250可以基于神经网络方法或上述方法的组合，根据明确的预定义算法来处理(多个)所捕获的图像并调整修改单元216(例如，如果检测到的显示器太低，则向下移动修改单元216)。例如，参考图8b，示出了经由图像传感器270捕获的示例图像800。图像800描绘了货架边缘118a的一部分和显示标签806的低功率显示器804的一部分。图像800进一步描绘了用于经由直接接触来充电的显示器804的触点808a和808b。处理器250可以被配置为控制执行器组件104沿着货架边缘118a在触点808的方向上移动修改单元216并捕获进一步的图像。图8c中示出了进一步的图像810，其中触点808在图像中居中。换句话说，处理器250检测到触点808与修改单元216的当前位置一致，特别是与探针352一致，因此适于经由探针352供电。当修改单元216经由直接接触向显示器804传送功率时，处理器250可以被配置为迭代检测并增量修改单元216的位置，直到触点808在距目标位置的阈值距离内。在其他示例中，诸如当修改单元216无线地向显示器804传送功率时，可以放宽充电区域的位置的阈值。特别地，当充电形式是直接接触时，可以执行框705和框710，因此修改单元216、特别是功率发射器264，将相对于低功率显示器的充电区域精确地定位。在其他示例中，处理器250可以被配置为直接进行到框715。例如，存储在标签修改数据中的位置可以对应于充电区域的偏移，因此可以在检测到参考特征之后正确地定位修改单元216。在一些示例中，当采用无线充电时，修改单元216可以被配置为同时向多个显示器传送功率，因此可以对多个显示器中的每一个使用单个充电区域。处理器250可以被配置为基于显示器位置来确定最佳充电位置，例如基于机器学习算法或基于预定指令(例如，使用距每一个显示器的最大阈值距离)。在其他示例中，最佳充电位置可以是预定的，并且标签修改数据中指定的位置可以是用于一个或多个显示器的最佳充电位置。回到图7，在框715处，处理器250被配置为向低功率显示器传送功率。例如，当采用直接接触充电时，处理器250可以控制执行器组件104以将修改单元216朝向货架边缘118a延伸，直到执行器组件104中的一个或多个传感器(例如，应变计等)记录阈值电阻，该阈值电阻指示修改单元216已经接触到货架边缘118a、特别是探针352已经接触到显示器的触点。然后，处理器250被配置为控制电源262以向显示器供电。当采用无线充电时，处理器250被配置为控制电源262向线圈302施加交流电以生成磁场。在一些示例中，处理器250可以被进一步配置为将修改单元216朝向货架边缘118a延伸预定距离，或者通过控制图像传感器270来捕获一个或多个图像并处理(多个)所捕获的图像以检测货架边缘118a，以使修改单元216更接近显示器，从而通过所生成的磁场来提高功率传送的效率。在一些示例中，所生成的磁场可以足够大以同时为多个低功率显示器供电。例如，参考图9，修改单元216位于充电位置处，并且生成用于对低功率显示器904-1进行无线充电的磁场900。基于显示器与修改单元216的接近度和感应磁场900的大小，修改单元216可以同时向进一步的低功率显示器904-2和904-3传送功率。回到图7，在框720处，处理器250被配置为确定显示器是否已经通电。例如，在预定的时间长度之后，处理器250可以经由无线通信协议进行通信，以确认显示器准备好接收内容数据。如果处理器250确定显示器还没有充分供电(例如，它没有接收到响应，或者接收到否定响应)，则处理器250被配置为重复框715的执行。例如，如果修改单元216被移出位置或错误地定位，则可以重复框715以重新定位修改单元216，特别是相对于显示器的功率发射器264。当框720处的确定结果是肯定时，处理器250被配置为进行到框725。在框725处，处理器250被配置为将内容数据传送到显示器。例如，处理器250可以控制无线电304与显示器的相应的无线电进行通信以传送内容数据。在一些示例中，处理器250可以控制无线电304与多个低功率显示器进行通信以同时更新多个显示器。再次参考图9，修改单元216经由无线链路908-1与低功率显示器904-1通信，以修改由低功率显示器904-1显示的内容。特别地，修改单元216经由链路908-1向低功耗显示器904-1传送内容数据。基于显示器与修改单元216的接近度和相应的无线电的范围，修改单元216可以经由无线链路908-2和908-3进行通信，以在修改由低功率显示器904-1显示的内容的同时修改由进一步的低功率显示器904-2和904-3显示的进一步的内容。特别地，修改单元216分别经由无线链路908-2和908-3向低功率显示器904-2和904-3传送内容数据。在其他示例中，当采用直接接触时，处理器250可以将内容数据传送到电路系统354，以经由探针352发送到低功率显示器。内容数据可以包括例如，时钟数据、用于更新显示器的内容、以及用于更新显示器的控制指令。在框730处，处理器250被配置为确定显示器是否已经成功更新。例如，在预定的时间长度之后，处理器250可以经由无线通信协议进行通信，以确认显示器成功更新。如果处理器250确定显示器未成功更新，则处理器250被配置为重复框725的执行。在一些示例中，处理器250可以确定多个显示器已成功更新并记录该更新，例如在储存库260中。因此，在框435处，处理器250可以跳过已经修改了内容的显示器。在其他示例中，处理器250可以控制图像传感器270捕获一个或多个图像，并处理该(多个)图像以检测在低功率显示器上显示的内容。例如，处理器可以检测条形码或其他标签特征，以确定显示器是否已经成功更新。当框730处的确定结果是肯定时，处理器被配置为进行到框735。在框735处，在成功地更新了低功率显示器之后，处理器250被配置为控制电源262以关闭电源，并且进行到方法400的框435。例如，处理器250可以控制电源262停止向功率发射器264供电，并且控制执行器组件104将修改单元216从低功率显示器移开。构想了对上述系统和方法的变型。例如，在一些实施例中，方法400的框410的执行仅包括将修改单元216放置在初始位置处，而不导航到支撑结构。在此类实施例中，装置103可能缺少可控制的机车机构，并且可以代替地由操作员移动到支撑结构。在到达支撑结构之后，操作员可以激活装置103上的输入以发起对框410的执行(也就是说，对修改单元216的控制)。在另一个实施例中，低功率显示器可以被配置为经由通信链路107从服务器101、客户端设备105或另一个接入点获取内容数据。特别地，低功率显示器可以从修改单元216接收功率以向通信接口供电，以下载内容数据。因此，处理器250可以被配置为直接从框720进行到框730，而不向显示器传送内容数据。在进一步的实施例中，低功率显示器可以是智能标签，该智能标签包括用于收集数据以传送到标签修改单元或服务器101的一个或多个传感器。特别地，在框725处，除了向智能标签传送内容数据之外或代替向智能标签传送内容数据，标签修改单元216可以从智能标签接收所收集的传感器数据。修改单元216可以将所收集的传感器数据存储在储存库260中以进行进一步处理，诸如随后传送到服务器101。在其他示例中，在框715处从修改单元216接收到功率时，智能标签可以被配置为，例如经由无线电314将所收集的传感器数据直接传送到服务器101。更一般地，标签修改单元可以向其他类型的传感器(包括不包含标签显示应用或属性的传感器)传送功率并从其他类型的传感器接收所收集的数据。在上述说明书中已经描述了具体实施例。然而，本领域普通技术人员理解，可以做出各种修改和改变而不脱离如下权利要求书所阐述的本发明的范围。因此，说明书和附图被认为是示意性的而非限制性的意义，并且所有此类修改都旨在被包括在本教导的范围内。这些益处、优势、问题解决方案以及可能使任何益处、优势或解决方案发生或变得更为突出的任何(多个)要素不被解释成任何或所有权利要求的关键的、必需的或必要的特征或要素。本发明仅由所附权利要求书限定，包括在本申请处于待审状态期间做出的任何修改以及授权公告的这些权利要求的所有等效物。此外，在该文档中，诸如第一和第二、顶部和底部等之类的关系术语可以单独地用来将一个实体或动作与另一实体或动作区别开，而不一定要求或暗示此类实体或动作之间具有任何实际的此类关系或顺序。术语“包括”、“包括有”、“具有”、“具备”、“包含”、“包含有”、“涵盖”、“涵盖有”或它们的任何其他变型旨在覆盖非排他性包括，以使包括、具有、包含、涵盖一要素列表的过程、方法、物品或装置不仅包括那些要素还可包括未明确列出的或对此类过程、方法、物品或装置固有的其他要素。以“包括一”、“具有一”、“包含一”、“涵盖一”开头的要素，在没有更多约束条件的情形下，不排除在包括、具有、包含、涵盖该要素的过程、方法、物品或装置中有另外的相同要素存在。术语“一(a)”和“一个(an)”被定义为一个或更多个，除非本文中另有明确声明。术语“基本”、“大致”、“近似”、“约”或这些术语的任何其他版本被定义为如本领域内技术人员理解的那样接近，并且在一个非限制性实施例中，这些术语被定义为在10％以内，在另一实施例中在5％以内，在另一实施例中在1％以内，而在另一实施例中在0.5％以内。本文中使用的术语“耦合的”被定义为连接的，尽管不一定是直接连接的也不一定是机械连接的。以某种方式“配置”的设备或结构至少以该种方式进行配置，但也可以以未列出的方式进行配置。要理解，一些实施例可以包括一个或多个专用处理器(或“处理设备”)，诸如微处理器、数字信号处理器、定制的处理器和现场可编程门阵列(fpga)以及唯一存储的程序指令(包括软件和固件两者)，所述唯一存储的程序指令控制一个或多个处理器以连同某些非处理器电路实现本文所描述的方法和/或装置的一些、多数或全部功能。替代地，一些或全部功能可以由不具有存储的程序指令的状态机来实现，或者在一个或多个专用集成电路(asic)中实现，其中，每一种功能或某些功能的一些组合被实现为定制逻辑。当然，也可以使用这两种方法的组合。此外，实施例可以实现为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质具有存储在其上的计算机可读代码，用于对(例如，包括处理器的)计算机编程以执行如本文所描述和要求保护的方法。此类计算机可读存储介质的示例包括但不限于硬盘、cd-rom、光存储设备、磁存储设备、rom(只读存储器)、prom(可编程只读存储器)、eprom(可擦除可编程只读存储器)、eeprom(电可擦除可编程只读存储器)以及闪存。此外，预期本领域普通技术人员虽然做出由例如，可用时间、当前技术和经济考虑促动的可能显著的努力以及许多设计选择，但在得到本文所公开的概念和原理的指导时，将容易地能以最少的试验产生此类软件指令和程序以及ic。本公开的摘要被提供以允许读者快速地明确本技术公开的性质。提交该摘要，并且理解该摘要将不用于解释或限制权利要求书的范围或含义。另外，在上述具体实施方式中，可以看出出于使本公开整体化的目的，各种特征在各种实施例中被编组到一起。这种公开方法不应被解释为反映要求保护的实施例与各项权利要求中明确记载的相比需要更多的特征的意图。相反，如以下权利要求所反映，发明主题在于少于单个公开的实施例的全部特征。因此，以下权利要求由此被并入具体实施方式中，其中各个权利要求作为单独要求保护的主题代表其自身。当前第1页12