驾驶模拟器的制作方法

本公开实施例涉及驾驶模拟技术领域，尤其涉及一种驾驶模拟器。

背景技术：

驾驶模拟器能够模拟各种驾驶姿态，使用户不需要真正驾驶也能有身临其境的驾驶体验。

相关技术中，驾驶模拟器包括机架和驾驶舱，机架上设置有第一支撑环，第一支撑环通过第一轴与机架可转动的连接，并且机架上设置有与第一轴传动连接的第一电机；在第一支撑环内设置有第二支撑环，第二支撑环通过第二轴与第一支撑环可转动的连接，并且，第一支撑环上设置有与第二轴传动连接的第二电机；在第二支撑环内设置有第三支撑环，第三支撑环通过第三轴与第二支撑环可转动的连接，并且在第二支撑环上设置有与第三轴传动连接的第三电机；第一轴的轴线与第二轴的轴线垂直，第二轴的轴线与第三轴的轴线垂直；驾驶舱设置在第三支撑环上。第一电机、第二电机和第三电机分别驱动第一支撑环、第二支撑环和第三支撑环转动，以使驾驶舱处于不同的姿态，从而模拟驾驶环境。

然而，第一支撑环、第二支撑环和第三支撑环分别设置有驱动其转动的电机，使得驾驶模拟器的结构较为复杂。

技术实现要素：

本公开实施例提供一种驾驶模拟器，用以解决相关技术中驾驶模拟器结构较为复杂的问题。

本公开实施例提供一种驾驶模拟器，包括：机架；设置在所述机架上的第一支撑环，所述第一支撑环与所述机架之间可转动的连接；设置在所述第一支撑环内的第二支撑环，所述第二支撑环可转动的与所述第一支撑环连接，且所述第二支撑环的转动轴线与所述第一支撑环的转动轴线垂直；设置在所述第二支撑环内的第三支撑环，所述第三支撑环可转动的与所述第二支撑环连接，所述第三支撑环的转动轴线与所述第二支撑环的转动轴线垂直；各支撑环的转动轴线与其中心线垂直；设置在所述第三支撑环上的模拟平台，以及设置在所述模拟平台上的安装架，所述安装架上设置有转动轴，所述转动轴与所述模拟平台之间可转动的连接；所述安装架上可转动的设置有陀轮，驱动装置与所述陀轮传动连接，所述驱动装置用于驱动所述陀轮转动；所述陀轮的转动轴线与所述转动轴的中心线垂直。

本实施例提供的驾驶模拟器，机架上有第一支撑环，第一支撑环与机架之间可转动的连接；在第一支撑环内的第二支撑环，第二支撑环可转动的与第一支撑环连接；在第二支撑环内有第三支撑环，第三支撑环可转动的与第二支撑环连接；第三支撑环上设置有模拟平台，在模拟平台上设置安装架，安装架可转动的与模拟平台连接，安装架上设置有陀轮，驱动装置与陀轮传动连接，陀轮的转动轴线与安装架转动轴线垂直；通过调节陀轮的转动，可以使安装架受力，进而带动第一支撑环、第二支撑环以及第三支撑环转动，以改变模拟平台的位置；与每一支撑环对应设置与其传动连接的电机相比，简化了驾驶模拟器的结构。

另外，由于第二支撑环和第一支撑环的转动是在第三支撑环的带动下形成的，因此第一支撑环、第二支撑环和第三支撑环能够保证同步性，增加了驾驶模拟的真实性，提升了用户体验。

在一种可能的实施方式中，驾驶模拟器还包括调节装置，所述调节装置与所述转动轴传动连接，所述调节装置用于驱动所述转动轴转动。

这样便于转动轴的转动，使调节陀轮轴线的方向更加方便。

在一种可能的实施方式中，所述驱动装置设置在所述陀轮的内部，所述驱动装置与所述安装架连接。

这样，由于驱动装置设置在陀轮的内部，安装架套设在陀轮外，形成一个整体结构，使结构更加紧凑，更利于实现模块的生产和装配。

在一种可能的实施方式中，所述驾驶模拟器包括多个所述安装架，每一所述安装架上设置有一个所述陀轮，每一所述陀轮的转动轴线位于不同的直线上；所述驱动装置为多个，每一所述驱动装置与一个所述陀轮传动连接。

这样，多个安装架和多个陀轮的组合使模拟平台的姿态控制能力更好。

在一种可能的实施方式中，多个所述安装架包括第一安装架、第二安装架、第三安装架以及第四安装架，所述第一安装架上设置有第一陀轮，所述第二安装架上设置有第二陀轮，所述第三安装架上设置有第三陀轮，所述第四安装架上设置有第四陀轮；所述第一陀轮的转动轴线位于长方形的第一侧边上，所述第二陀轮的转动轴线位于所述长方形中与第一侧边平行的第二侧边上，所述第三陀轮的轴线位于所述长方形中所述第一侧边和所述第二侧边之间的第三侧边上，所述第四陀轮的轴线位于所述长方向中与所述第三侧边平行的第四侧边上。

这样，设置四个安装架够在保证有冗余安装架的情况下，尽可能的降低模拟平台的复杂程度，节约成本。

在一种可能的实施方式中，所述第一安装架、所述第二安装架、所述第三安装架以及所述第四安装架的转动轴线分别位于四棱台两个端面之间的四个棱边上。

这样，四个安装架彼此倾斜一定角度，产生的力矩能够相互作用，使模拟平台的姿态控制能力更好。

在一种可能的实施方式中，所述模拟平台包括第一板体，所述第一板体上设置有座椅；所述陀轮位于所述第一板体背离所述座椅的一侧。

这样将将运动部件与用户分隔开来，降低了安全隐患。

在一种可能的实施方式中，所述模拟平台还包括设置在所述第一板体背离所述座椅一侧的第二板体，所述第二板体与所述第一板体之间平行且间隔的设置，且所述第二板体与所述第一板体连接；所述转动轴与所述第二板体连接。

这样，通过第一板体和第二板体平行且间隔设置，形成一个比较规整的安装空间，使驱动设备的安装和维护更加方便。

在一种可能的实施方式中，所述模拟平台上还设置有第三板体，所述第三板体设置在所述第一板体和所述第二板体之间，所述第三板体与所述第二板体连接，所述安装架设置在所述第三板体和所述第二板体之间。

这样，陀轮转动带来的振动在第一板体和第三板体之间中断传播，不会传递到第一板体上，进而传递到座椅上，提高了用户体验。

在一种可能的实施方式中，所述驾驶模拟器还包括电池，所述电池设置在所述第二板体上。

这样在电池和座椅之间间隔了第一板体和第三板体，提高了安全性，降低因电池故障给用户造成伤害的可能。

在一种可能的实施方式中，所述模拟平台还包括显示装置，所述显示装置设置在所述座椅的一侧。

这样，用户能够通过观看显示装置显示的视频信息产生真实驾驶的感觉。

在一种可能的实施方式中，所述驾驶模拟器还包括控制装置，所述控制装置与所述驱动装置和所述显示装置电连接。

这样，驾驶模拟器在视频信息和座椅姿态的两方面对真实驾驶体验进行模拟，提升了用户的操作体验。

在一种可能的实施方式中，所述驾驶模拟器还包括陀螺仪传感器以及重力传感器，所述陀螺仪传感器用于检测所述模拟平台的位置，所述重力传感器用于检测所述模拟平台的加速度。

这样，可以通过获取模拟平台的位置和加速度，并根据此数据控制模拟平台，使控制更加精准。

附图说明

图1为本公开实施例提供的驾驶模拟器的示意图；

图2为本公开实施例提供的驾驶模拟器的俯视图；

图3为本公开实施例提供的驾驶模拟器的模拟平台和第三支撑环装配后的侧视图；

图4为本公开实施例提供的驾驶模拟器的安装架的安装示意图一；

图5为本公开实施例提供的驾驶模拟器的安装架的安装示意图二。

附图标记说明：

1-机架；

11-支腿；

12-安装环；

2-第一支撑环；

3-第二支撑环；

4-第三支撑环；

5-模拟平台；

51-陀轮；

52-驱动装置；

53-安装架；

54-转动轴；

55-第二板体；

56-第三板体；

57-第一板体；

58-电池；

6-座椅；

7-显示装置。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开实施例保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本公开实施例中，除非另有明确的规定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸的连接，或一体成型，可以是机械连接，也可以是电连接或者彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒体间接连接，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的互相作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

驾驶模拟器能够模拟各种驾驶姿态，使用户不需要真正驾驶也能有身临其境的驾驶体验；驾驶模拟器一般用在汽车驾驶员、飞行员的培训等，当然驾驶模拟器还可以用作娱乐设备，以向用户提供身临其境的驾驶感受。

相关技术中，驾驶模拟器包括机架和驾驶舱，机架上设置有第一支撑环，第一支撑环通过第一轴与机架可转动的连接，并且机架上设置有与第一轴传动连接的第一电机；在第一支撑环内设置有第二支撑环，第二支撑环通过第二轴与第一支撑环可转动的连接，并且，第一支撑环上设置有与第二轴传动连接的第二电机；在第二支撑环内设置有第三支撑环，第三支撑环通过第三轴与第二支撑环可转动的连接，并且在第二支撑环上设置有与第三轴传动连接的第三电机；第一轴的轴线与第二轴的轴线垂直，第二轴的轴线与第三轴的轴线垂直；驾驶舱设置在第三支撑环上。在使用的过程中，通过第一电机、第二电机以及第三电极，可以单独控制第一支撑环、第二支撑环以及第三支撑环中的一个或多个转动，进而使驾驶舱位于空间的任意位置，以模拟驾驶状态。

然而，每一个支撑环对应设置一个用于驱动其转动的电机，每一个支撑环都需设置与对应的电机连接的驱动结构，以通过电机带动对应的支撑环转动，导致驾驶模拟器的结构较为复杂。

鉴于此，本公开实施例提供了一种驾驶模拟器，在驾驶舱内设置陀轮以及与陀轮传动连接的驱动装置，使用的过程中，驱动装置驱动陀轮转动，陀轮可转动的与安装架连接；在陀轮转动的过程中，安装架可绕着与陀轮转动轴线垂直的轴线转动；调节陀轮的转速可以使安装架受力发生改变，进而使第一支撑环、第二支撑环以及第三支撑环发生转动，以改变驾驶舱所处的位置；与每一支撑环对应设置一个电机以及相应的驱动结构相比，简化了驾驶模拟器的结构。

图1为本公开实施例提供的驾驶模拟器的示意图；图2为本公开实施例提供的驾驶模拟器的俯视图；图3为本公开实施例提供的驾驶模拟器的模拟平台和第三支撑环装配后的侧视图；图4为本公开实施例提供的驾驶模拟器的安装架的安装示意图一；图5为本公开实施例提供的驾驶模拟器的安装架的安装示意图二。

如图1-图5所示，驾驶模拟器可以包括机架1，机架1是驾驶模器的基础，用于支撑驾驶模拟器上的各设备。示例性的，机架1可以包括安装环12和支腿11，安装环12的中心线与水平面垂直，支腿11设置在安装环12上，并且向下延伸，支腿11用于支撑在地面上，以承载安装环12。进一步地，支腿11可以为多个，多个支腿11环绕安装环12的中心线等间隔的设置，以提高机架1的稳定性。

本实施例提供的驾驶模拟器还包括第一支撑环2、第二支撑环3以及第三支撑环4，其中，第一支撑环2可转动的与安装环12连接，第一支撑环2的转动轴线可以与水平面平行，并且第一支撑环2的转动轴线与第一支撑环2的中心线相交于第一支撑环2的圆心；示例性的第一支撑环2上设置有第一转轴，相应的在安装环12上设置有第一轴孔，第一转轴穿设在第一轴孔内；以实现第一支撑环2与安装环12之间可转动连接。

第二支撑环3设置在第一支撑环2的内部，也就是说第二支撑环3的直径小于第一支撑环2的直径；第二支撑环3可转动的与第一支撑环2连接；第二支撑环3的转动轴线与第一支撑环2的转动轴线垂直，第二支撑环3的转动轴线与第一支撑环2的转动轴线可以位于第一支撑环2所在平面内，并且第二支撑环3的转动轴线、第一支撑环2的转动轴线以及第一支撑环2的中心线中两两垂直；示例性的，在第二支撑环3上设置有第二转轴，相应的在第一支撑环2上设置有第二轴孔，第二转轴穿设在第二轴孔内，以实现第二支撑环3与第一支撑环2之间的可转动连接。

第三支撑环4设置在第二支撑环3内，也就是说第三支撑环4的直径小于第二支撑环3的直径；第三支撑环4的转动轴线与第二支撑环3的转动轴线垂直，第三支撑环4的转动轴线与第二支撑环3的转动轴线可以位于第二支撑环3所在平面内，并且第三支撑环4的转动轴线、第二支撑环3的转动轴线以及第二支撑环3的中心线中两两垂直；示例性的，在第三支撑环4上设置有第三转轴，相应的在第二支撑环3上设置有第三轴孔，第三转轴穿设在第三轴孔内，以实现第三支撑环4与第二支撑环3之间的可转动连接。值得说明的是，本实施例中，各支撑环的转动轴线与其自身的中心线垂直。

进一步地，在第三支撑环4的内部设置有模拟平台5，第三支撑环4以及模拟平台5构成驾驶舱，以模拟驾驶环境；示例性的，可以在模拟平台5上设置座椅6以及用于操控驾驶设备的操控设备，使用时，用户坐在座椅6上，通过操控设备实现驾驶的模拟。

其中驾驶设备可以为飞机的驾驶设备，以实现飞行模拟；或者驾驶设备还可以为汽车的驾驶设备，以实现汽车驾驶的模拟；当然还可以用于摩托车驾驶的模拟等。在一些实现方式中，驾驶模拟器还可以用作娱乐设备，以向用户提供身临其境的驾驶感受。本实施例对驾驶模拟器的应用场景不作限制。

本实施例提供的模拟平台5上还设置有显示装置7，显示装置7可以设置在座椅6的一侧，显示装置7用于显示图像，以模拟驾驶的外部环境，以提高模拟的真实性，进而提高用户体验。

本实施例中，在模拟平台5上还设置有安装架53，安装架53上设置有转动轴54，转动轴54可转动的与安装架53连接，安装架53上可转动的连接有陀轮51，驱动装置52与陀轮51传动连接；陀轮51的转动轴线与转动轴54的中心线垂直。在驾驶模拟器工作时驱动装置52带动陀轮51转动，与此同时安装架53绕转动轴54的中心线转动；陀轮51在转动的同时其轴线的位置发生变化，这样会产生一个作用在安装架53上的力矩，即陀螺效应；安装架53在该力矩的作用下使第三支撑环4受力。由于在模拟驾驶的过程中，需要使模拟平台5在空间上具有不同的位置，以模拟不同的驾驶姿态，此时可以通过驱动装置52调节陀轮51的转速，模拟平台5以及第三支撑环4受力发生改变，进而使第一支撑环2、第二支撑环3以及第三支撑环4发生转动，以改变模拟平台5所处的位置；在模拟平台5的位置改变后，通过调节陀轮51的转速，可以使第一支撑环2、第二支撑环3以及第三支撑环4停止转动，以使模拟平台5保持在所处位置上。

本实施例提供的驾驶模拟器，机架1上有第一支撑环2，第一支撑环2与机架1之间可转动的连接；在第一支撑环2内的第二支撑环3，第二支撑环3可转动的与第一支撑环2连接；在第二支撑环3内有第三支撑环4，第三支撑环4可转动的与第二支撑环3连接；第三支撑环4上设置有模拟平台5，在模拟平台5上设置安装架53，安装架53可转动的与模拟平台5连接，安装架53上设置有陀轮51，驱动装置52与陀轮51传动连接，陀轮51的转动轴线与安装架53转动轴线垂直；通过调节陀轮51的转速，可以使安装架53受力，进而带动第一支撑环2、第二支撑环3以及第三支撑环4转动，以改变模拟平台5的位置；与每一支撑环对应设置与其传动连接的电机相比，简化了驾驶模拟器的结构。

示例性的，安装架53呈方框形，包括平行设置的上侧板、下侧板，以及连接上侧板和下侧板的连接侧板，连接侧板上设置有安装孔，驱动装置52可以固定在连接侧板上，驱动装置52背离连接侧板的一端为输出轴，输出轴与陀轮51传动连接，使得陀轮51能够在输出轴的带动下转动，且输出轴与陀轮51的转动轴线重合。其中，驱动装置52可以为伺服电机或者交流电机等。转动轴54为圆柱形结构，一端与安装架53的上侧板固定连接在一起(例如，转动轴54为钢材制成的，通过焊接的方式固定连接在上侧板上)，另一端可以通过轴承与模拟平台5连接，从而使安装架53可以绕转动轴54转动，进而改变陀轮51的转动轴线的方向。示例性的，模拟平台5可以包括用于放置座椅6的第一板体57，以及位于第一板体57背离座椅6一侧的第二板体55和第三板体56，第二板体55和第三板体56平行且间隔的设置，安装架53的上侧板和下侧板上可以均设置转动轴54，上侧板上的转动轴54与第三板体56连接，下侧板上的转动轴54与第二板体55连接，以提高安装架53的稳定性。

当然，转动轴54与安装架53以及模拟平台5的连接方式不限于此，还可以有其他形式，例如，在安装架53的上侧板和下侧板对应位置分别开设有销孔，在模拟平台5上与两个销孔对应的位置同轴设置有两个半轴，两个半轴分别穿设于两个销孔内，从而使安装架53可以沿转动轴54转动。

可选地，模拟平台5还设置有调节装置，调节装置与转动轴54传动连接，调节装置用于驱动转动轴54转动，进而带动安装架53转动。在陀轮51围绕自身旋转轴转动的过程中，通过调节装置带动安装架53转动，迫使陀轮51的旋转轴方向在空间发生改变，由于陀螺效应，陀轮51产生抵抗旋转轴方向改变的陀螺力矩，即安装架53转动方向的反方向的力矩，此力矩通过调节装置作用于模拟平台5上，可以使模拟平台5以及第三支撑环4受力发生改变，进而使第一支撑环2、第二支撑环3以及第三支撑环4发生转动，以改变模拟平台5所处的位置。值得说明的是，在需要改变模拟平台5所处的位置时，可以改变陀轮51的转速和/或通过调节装置驱动安装架53转动。

示例性地，调节装置包括电机，电机固定在模拟平台5上，电机的输出轴与转动轴54垂直，且电机的输出轴设置有第一齿轮，在转动轴54上设置有与第一齿轮啮合的第二齿轮，通过相互啮合的两个齿轮使电机能够带动安装架53转动。当调节装置包括电机时，电机与转动轴54的传动连接也不限于齿轮传动，还可以为其他形式，例如，电机的输出轴与转动轴54平行设置，在电机输出轴和转动轴54上分别设置同步带轮，然后通过同步带使电机和转动轴54传动连接，从而使电机可以带动安装架53转动。

当然，调节装置还可以包括气缸、油缸等元件，例如当调节装置包括气缸时，气缸的推杆铰接在安装架53的一侧，通过气缸推杆的伸缩来带动安装架53转动安装架。

示例性地，陀轮51可以为中空的圆筒形，驱动装置52设置在圆筒的内部空间内，驱动装置52的输出轴与陀轮51传动连接，且驱动装置52的输出轴与陀轮51的轴线重合，驱动装置52的另一端与套设在陀轮51外的安装架53固定连接，安装架53设置在模拟平台5上。这样，由于驱动装置52设置在陀轮51的内部，安装架53与驱动装置52连接，形成一个整体结构，使结构更加紧凑，更利于实现模块的生产和装配。

当然，陀轮51的形状不限于圆筒形，其他具有两端对称的中空回转体也可以，例如纺锤形等。安装架53与陀轮51的装配也可以为套设，其他能够实现安装架53与陀轮51的可转动连接的装配结构也可以，例如，安装架53为u型架，两个侧壁中的至少一个设置有安装孔，用于安装驱动装置52。

在一些实现方式中，模拟平台5上设置有第一板体57，座椅6连接在第一板体57的一侧，安装架53设置在第一板体57的另一侧，这样将座椅6和安装架53分隔开来；也就是说，将运动部件与用户分隔开来，降低了安全隐患。

在第一板体57背离座椅6的一侧设置有第二板体55座椅6且第二板体55平行于第一板体57设置并连接在一起，这样通过第一板体57和第二板体55平行且间隔设置，安装架53与第二板体55连接。如此设置，使安装架53以及陀轮51的安装和维护更加方便。

示例性的，在第一板体57背离座椅6的一侧设置有向第二板体55延伸的连接柱，连接柱与第二板体55之间连接；以实现第一板体57和第二板体55之间的连接。

进一步地，在第二板体55和第一板体57之间设置有第三板体56，第三板体56与第二板体55之间连接；安装架53设置在第二板体55和第三板体56之间，并且安装架53可以与第二板体55和第三板56均可转动的连接。座椅6如此设置，可以在第二板体55和第三板体56之间形成安装空间内，以进一步方便了安装架53以及陀轮51的安装和维护。

可选地，驾驶模拟器包括电池58；在驱动装置52为电机的实现方式中，电池58与电机电连接，用于为电机供电。电池58设置在第二板体55上，进一步地，电池58可以位于安装空间内，并且电池58设置在第二板体55的中心，这样，能够使模拟平台5的重心更加稳定。

可选地，驾驶模拟器还包括控制装置，控制装置与驱动装置52和显示装置7电连接，控制装置用于接收来自用户的操作指令，并依据操作指令计算出当前座椅6的姿态，进而控制驱动装置52动作，使座椅6切换到此姿态，与此同时，控制装置还能计算出当前的模拟驾驶的视频信息，然后通过显示装置7展示给用户。这样，驾驶模拟器在视频信息和座椅6姿态的两方面对真实驾驶体验进行模拟，提升了用户的操作体验。

进一步地，在调节装置与转动轴54传动连接的实现方式中，控制装置还可以与调节装置电连接；以通过控制驱动装置和/或调节装置来使模拟平台5受力，进而使第一支撑环2、第二支撑环3以及第三支撑环4转动，以调节模拟平台5的位置。

可选地，驾驶模拟器还包括陀螺仪传感器以及重力传感器，陀螺仪传感器用于检测模拟平台5的位置，重力传感器用于检测模拟平台5的加速度。进一步地，陀螺仪传感器和重力传感器与控制装置电连接，控制装置获取来自陀螺仪传感器和重力传感器的数据后，根据此数据判断模拟平台5的当前姿态是否达到预期，进而对模拟平台5的姿态进行调整，形成闭环控制，使控制更加精准。

在上述实现方式中，驾驶模拟器包括多个安装架53，每一安装架53上设置有一个陀轮51，每一陀轮51的转动轴线位于不同的直线上；驱动装置52为多个，每一驱动装置52与一个陀轮51传动连接。这样，通过调节不同陀轮51的转速，可以使各安装架53均受力，进而提高了模拟平台5位置调节能力。

进一步地，多个安装架53包括第一安装架、第二安装架、第三安装架以及第四安装架，第一安装架上设置有第一陀轮，第二安装架上设置有第二陀轮，第三安装架上设置有第三陀轮，第四安装架上设置有第四陀轮；第一陀轮的转动轴线位于长方形的第一侧边上，第二陀轮的转动轴线位于长方形中与第一侧边平行的第二侧边上，第三陀轮的轴线位于长方形中第一侧边和第二侧边之间的第三侧边上，第四陀轮的轴线位于长方形中与第三侧边平行的第四侧边上。要使座椅6具有三轴的姿态控制能力，理论上需要三个安装架53，若要求有足够的三轴姿态控制能力，则需要有一定数量的冗余安装架53，包含的冗余安装架53的数量越多，则其姿态控制能力越强。这样，设置四个安装架53够在保证有冗余安装架53的情况下，尽可能的降低模拟平台5的复杂程度，节约成本。

第一安装架、第二安装架、第三安装架以及第四安装架的转动轴线分别位于四棱台两个端面之间的四个棱边上。这样，四个安装架53彼此倾斜一定角度，产生的力矩能够相互作用，使模拟平台5的姿态控制能力更好。

进一步地，在第二板体55上设置有电池58的实现方式中，电池58可以位于四棱台的中心线处。使得第二板体55的受力更加均匀。

当然，安装架53可以为三个、五个、六个等，此时，陀轮51的轴线以及转动轴54的设置方式类似，例如，当安装架53的数量为三个时，三个陀轮51的轴线分别位于三角形的三条边上，三对转动轴54分别位于三棱锥台的两个断面之间的三条棱上。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的范围。