工业机器人自动化生产示教设备及其控制方法与流程

1.本发明属于工业机器人自动化生产的技术领域，尤其涉及一种工业机器人自动化生产示教设备及其控制方法。


背景技术：

2.新的一代科技革命，特别是移动互联网、大数据、人工智能、物联网、云计算等新的一代信息技术的普及，带动了几乎所有领域发生了以绿色、智能、服务化、网络化为特征的群体性技术革命，数字化又是智能制造中的关键环节之一，数字化工厂技术最主要的是解决产品设计和产品制造之间的鸿沟，面向产品从设计到制造实现的转换过程，降低工厂、车间和生产线规划设计的不确定性，在数字空间中将生产制造过程压缩和提前，使生产系统在实际运行前先于数字空间进行检验，提高将来物理系统的成功实施率和可靠性，缩短设计到生产的转换时间。
3.现有的工业机器人示教设备中没有将夹取物料与数控车床铣床之间相结合，增加教学难度。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本发明提供了一种工业机器人自动化生产示教设备及其控制方法，以将夹取物料与数控车床和铣床相结合实现快速教学，提高教学效率。
5.为实现上述目的，本发明的工业机器人自动化生产示教设备及其控制方法的具体技术方案如下：
6.本发明公开了一种工业机器人自动化生产示教设备，包括操作台，操作台内设置有上料线体，上料线体的一侧设置有数控车床，数控车床的一侧设置有数控铣床，数控铣床的一侧设置有夹取装置，夹取装置的一侧设置有立体仓库，操作台的一侧设置有控制装置，控制装置控制机器人本体将物料由上料线体夹取至数控机床、数控铣床后送达至agv小车，agv小车通过立体仓库对工件进行精准定位。
7.进一步，上料线体包括两组相对设置的支撑立柱，每组设置的支撑立柱之间设置支撑板，相对两侧设置的支撑板上固定设置有传送带，待加工的物料由传送带的一端传递至另一端，以实现物料的输送。
8.进一步，数控车床和数控铣床依次设置在上料线体的一侧，以实现物料由上料线体夹取至数控车床进行初加工后，将初加工后的物料夹取至数控铣床进行精加工。
9.进一步，上料线体、数控车床和数控铣床的一侧设置有地轨，机器人本体可移动的设置在地轨上，移动机器人本体以实现夹取物料，将待加工的物料由初加工夹取至精加工。
10.进一步，agv小车设置在数控铣床和夹取装置的中间设置，agv小车将数控铣床加工后的物料传送至夹取装置下方，以使夹取装置将加工后的物料放置在立体仓库上。
11.进一步，夹取装置包括导轨，导轨上可移动的设置支撑架，支撑架上设置夹具，夹具连接有移动结构，移动结构驱动夹具上下伸缩，以使夹取装置夹取加工后的物料。
12.进一步，立体仓库设置在夹取装置的一侧，以使夹取装置将夹取后的物料放置立体仓库相应的位置。
13.本发明还公开了一种工业机器人自动化生产示教设备的控制方法，所述方法包括：
14.获取目标物料参数；
15.根据目标物料参数判断是否满足开门条件；
16.若满足，则控制数控车床或数控铣床打开门体。
17.进一步，所述若满足，则控制数控车床或数控铣床打开门体，包括机器人本体夹取物料，通过机器人本体运输至数控车床或数控铣床的门体位置。
18.进一步，所述方法还包括：
19.获取物料的位置参数；
20.根据位置参数判断是否达到目标位置；
21.若达到，则控制agv小车将物料输送至立体仓库。
22.本发明提供的工业机器人自动化生产示教设备及其控制方法的具有以下优点：
23.本发明提供的工业机器人自动化生产示教设备及其控制方法，通过数据联网，实时监控工业机器人夹取物料的情况和位置，便于维护和维修，节约人工成本。通过agv小车配合立体仓库实现定位。
24.附图说明
25.图1为本发明工业机器人自动化生产示教设备的整体结构示意图；
26.图2为本发明工业机器人自动化生产示教设备控制方法的流程图一；
27.图3为本发明工业机器人自动化生产示教设备控制方法的流程图二。
28.图中标记说明：
29.1、操作台；2、控制器；3、机器人本体；4、地轨；5、上料线体；6、数控车床；7、数控铣床；8、agv小车；9、夹取装置；10、立体仓库。
具体实施方式
30.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
31.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是
两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
32.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
33.下面参照附图1至图3描述本发明的工业机器人自动化生产示教设备及其控制方法。
34.图1示意性示出了一种工业机器人自动化生产示教设备，本发明公开了一种工业机器人自动化生产示教设备，包括操作台，操作台内设置有上料线体，上料线体的一侧设置有数控车床，数控车床的一侧设置有数控铣床，数控铣床的一侧设置有夹取装置，夹取装置的一侧设置有立体仓库，操作台的一侧设置有控制装置，控制装置控制机器人本体将物料由上料线体夹取至数控机床、数控铣床后送达至agv小车，agv小车通过立体仓库对工件进行精准定位。
35.进一步，上料线体包括两组相对设置的支撑立柱，每组设置的支撑立柱之间设置支撑板，相对两侧设置的支撑板上固定设置有传送带，待加工的物料由传送带的一端传递至另一端，以实现物料的输送。物料来料放置在传送带的一端，以使物料进行传送。
36.进一步，数控车床和数控铣床依次设置在上料线体的一侧，以实现物料由上料线体夹取至数控车床进行初加工后，将初加工后的物料夹取至数控铣床进行精加工。
37.进一步，上料线体、数控车床和数控铣床的一侧设置有地轨，机器人本体可移动的设置在地轨上，移动机器人本体以实现夹取物料，将待加工的物料由初加工夹取至精加工。
38.进一步，agv小车设置在数控铣床和夹取装置的中间设置，agv小车将数控铣床加工后的物料传送至夹取装置下方，以使夹取装置将加工后的物料放置在立体仓库上。
39.进一步，夹取装置包括导轨，导轨上可移动的设置支撑架，支撑架上设置夹具，夹具连接有移动结构，移动结构驱动夹具上下伸缩，以使夹取装置夹取加工后的物料。
40.进一步，立体仓库设置在夹取装置的一侧，以使夹取装置将夹取后的物料放置立体仓库相应的位置。
41.本发明提供的工业机器人自动化生产示教设备及其控制方法，通过数据联网，实时监控工业机器人夹取物料的情况和位置，便于维护和维修，节约人工成本。通过agv小车配合立体仓库实现定位。
42.图2示意性示出了一种工业机器人自动化生产示教设备控制方法的流程图。如图2所示，本发明提供的一种工业机器人自动化生产示教设备控制方法，包括以下步骤：
43.s10、获取目标物料参数；
44.具体的，上料线体正常来料，机器人本体夹取物料，通过机器人本体地轨的运输至数控机床的门体位置。
45.s20、根据目标物料参数判断是否满足开门条件；
46.具体的，通过数控车床或数控铣床与机器人本体进行通讯，判断机器人本体的夹爪是否到达数控车床或数控铣床门体开门位置。
47.s30、若满足，则控制数控车床或数控铣床打开门体。
48.具体的，若目标物料参数满足开门条件，则数控车床或数控铣床开门，机器人本体将物料输送至数控车床或数控铣床的三爪卡盘处。
49.本发明提供还提供一种实施例，获取物料的位置参数，根据位置参数判断是否达到目标位置，若达到，则控制agv小车将物料输送至立体仓库。
50.如图3所示，本发明提供的实施例，开机正常启动，导轨正常来料，机器人本体夹取物料，通过机器人地轨的运动输送至数控车床的门体位置，数控车床开门，机器人本体输送物料至数控车床的三爪卡盘处，机器人本体退出并退回至原点，数控车床运行加工。等待加工完成机器人本体夹取物料达到数控铣床开门示教位置，判断是否有料和到达示教开门位置。数控铣床开门，机器人本体输送物料至数控铣床的三爪卡盘处，机器人本体退出并回到原点，数控车床运行加工。等待加工完成机器人本体夹取物料达到agv小车位置，判断是否有料和到达agv小车示教位置，agv小车输送物料至立体仓库，等待下次来料作业。
51.本发明提供的一种工业机器人自动化生产示教设备控制方法，在物料加工之前都是以毛坯的形式放在被加工物料口，等待机器人本体的夹取，当操作者想让物料的直径缩减2mm和端面平面度提高1mm并放在立体仓库的4行5列中，控制器控制机器人本体执行相应动作。
52.本发明提供的一种工业机器人自动化生产示教设备控制方法，机器人本体夹取物料到达数控车床处，等待plc控制信号给数控车床的开门信号，车门打开机器人本体将物料放进三爪卡盘，机器人本体退出，数控车床加工开始。机器人本体夹取物料到达数控铣床处，等待plc控制信号给数控铣床的开门信号，车门打开机器人本体将物料放进三爪卡盘，机器人退出，数控铣床加工开始。
53.机器人本体夹取物料到达agv车处，agv小车通过立体仓库进行精准定位mes系统和自动化设备一起入网，把数控车铣床的数据和agv的状态和立体仓库的数据入库，统一监控，统一管理。
54.另外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本技术的权利要求范围内的实施例都属于本发明所保护的范围内。