汽车驾驶模拟器的控制方法、装置及汽车驾驶模拟器与流程

1.本发明涉及汽车驾驶模拟技术领域，尤其涉及一种汽车驾驶模拟器的控制方法、装置及汽车驾驶模拟器。


背景技术：

2.汽车驾驶模拟器的方向盘由于没有转向机械结构，缺乏相应的应力，导致汽车驾驶模拟器的方向盘和真实汽车的方向盘的差距较大。
3.目前，多采用减速机，增加方向盘配重的方式增加方向盘的转向应力，提高用户体验。当时该方式不能反映道路颠簸，车速改变，车辆碰撞等实际情况，与真实场景的方向盘仍存在较大差距，驾驶模拟过程严重失真。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种汽车驾驶模拟器的控制方法、装置及汽车驾驶模拟器，能够解决汽车驾驶模拟器在模拟过程中方向盘失真问题，提高用户的驾驶体验。
5.第一方面，本发明提供了一种汽车驾驶模拟器的控制方法，包括：获取汽车驾驶模拟器的驾驶场景，以及方向盘的转动速度；驾驶场景包括正常行驶、道路颠簸或碰撞；基于驾驶场景，以及方向盘的转动速度，确定方向盘的阻尼参数，阻尼参数包括抖动频率和阻尼力；基于阻尼参数，对方向盘施加阻尼，以模拟驾驶场景。
6.本发明提供一种汽车驾驶模拟器的控制方法，在汽车驾驶模拟器在模拟过程中，基于驾驶场景和方向盘的转动速度，确定阻尼参数，并基于该阻尼参数中的抖动频率和阻尼力，对方向盘施加阻尼。由于驾驶场景和转动速度不断变化，施加的抖动频率和阻尼力也不断变化，从而本发明实施例可以在模拟过程中为方向盘施加可变的阻尼力，模拟方向盘在各场景下的抖动和应力，解决汽车驾驶模拟器在模拟过程中方向盘失真问题，提高用户的驾驶体验。
7.在一种可能的实现方式中，基于驾驶场景，以及方向盘的转动速度，确定方向盘的阻尼参数，包括：基于驾驶场景，确定道路颠簸情况和车辆碰撞情况；基于道路颠簸情况和车辆碰撞情况，确定方向盘的抖动级别；基于抖动级别，确定抖动频率。
8.在一种可能的实现方式中，转动速度包括当前时刻的转动速度和前一时刻的转动速度；基于驾驶场景，以及方向盘的转动速度，确定方向盘的阻尼参数，包括：若驾驶场景为正常行驶或道路颠簸，则基于方向盘当前时刻的转动速度和前一时刻的转动速度，进行pi计算，确定阻尼参数中的阻尼力。
9.在一种可能的实现方式中，基于方向盘当前时刻的转动速度和前一时刻的转动速度，进行pi计算，确定阻尼参数中的阻尼力，包括：基于如下公式，确定阻尼力的大小；
10.f2＝p1(s
0-sn)+p2(s
0-s
n-1
)；
11.其中，f2为阻尼参数中的阻尼力，p1为pi调节的比例系数，s0为方向盘的设定速度，sn为方向盘当前时刻的转动速度，p2为pi调节的积分系数，s
n-1
为方向盘前一时刻的转动速
度。
12.在一种可能的实现方式中，基于驾驶场景，以及方向盘的转动速度，确定方向盘的阻尼参数，包括：若驾驶场景为碰撞，则基于发生碰撞时汽车的车速和车身角度，确定第一阻尼力；基于方向盘当前时刻的转动速度、前一时刻的转动速度，以及方向盘的转动角度，确定第二阻尼力；基于第一阻尼力和第二阻尼力，确定阻尼参数中的阻尼力。
13.在一种可能的实现方式中，获取汽车驾驶模拟器的驾驶场景，以及方向盘的转动速度之前，还包括：获取方向盘当前时刻的转动角度和前一时刻的转动角度；基于方向盘当前时刻的转动角度和前一时刻的转动角度，确定方向盘的角位移；基于方向盘的角位移和采样周期，确定方向盘的转动速度。
14.在一种可能的实现方式中，基于阻尼参数，对方向盘施加阻尼，以模拟驾驶场景，包括：基于阻尼参数中的抖动频率，确定驱动电机的正反转切换频率；基于阻尼参数中的阻尼力，确定驱动电机的控制信号的占空比；基于正反转切换频率和控制信号的占空比，对驱动电机进行控制，以对方向盘施加阻尼。
15.第二方面，本发明实施例提供了一种汽车驾驶模拟器的控制装置，该控制装置包括：通信模块，用于获取汽车驾驶模拟器的驾驶场景，以及方向盘的转动速度；驾驶场景包括正常行驶、道路颠簸或碰撞；处理模块，用于基于驾驶场景，以及方向盘的转动速度，确定方向盘的阻尼参数，阻尼参数包括抖动频率和阻尼力；基于阻尼参数，对方向盘施加阻尼，以模拟驾驶场景。
16.在一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于基于驾驶场景，确定道路颠簸情况和车辆碰撞情况；基于道路颠簸情况和车辆碰撞情况，确定方向盘的抖动级别；基于抖动级别，确定抖动频率。
17.在一种可能的实现方式中，转动速度包括当前时刻的转动速度和前一时刻的转动速度；处理模块，具体用于若驾驶场景为正常行驶或道路颠簸，则基于方向盘当前时刻的转动速度和前一时刻的转动速度，进行pi计算，确定阻尼参数中的阻尼力。
18.在一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于基于如下公式，确定阻尼力的大小；
19.f2＝p1(s
0-sn)+p2(s
0-s
n-1
)；
20.其中，f2为阻尼参数中的阻尼力，p1为pi调节的比例系数，s0为方向盘的设定速度，sn为方向盘当前时刻的转动速度，p2为pi调节的积分系数，s
n-1
为方向盘前一时刻的转动速度。
21.在一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于若驾驶场景为碰撞，则基于发生碰撞时汽车的车速和车身角度，确定第一阻尼力；基于方向盘当前时刻的转动速度、前一时刻的转动速度，以及方向盘的转动角度，确定第二阻尼力；基于第一阻尼力和第二阻尼力，确定阻尼参数中的阻尼力。
22.在一种可能的实现方式中，通信模块，还用于获取方向盘当前时刻的转动角度和前一时刻的转动角度；处理模块，还用于基于方向盘当前时刻的转动角度和前一时刻的转动角度，确定方向盘的角位移；基于方向盘的角位移和采样周期，确定方向盘的转动速度。
23.在一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于基于阻尼参数中的抖动频率，确定驱动电机的正反转切换频率；基于阻尼参数中的阻尼力，确定驱动电机的控制信号的占空
比；基于正反转切换频率和控制信号的占空比，对驱动电机进行控制，以对方向盘施加阻尼。
24.第三方面，本发明实施例提供了一种单片机，该单片机包括存储器和处理器，该存储器存储有算法程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的算法程序执行如上述第一方面以及第一方面中任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
25.第四方面，本发明实施例提供了一种汽车驾驶模拟器，包括：方向盘、方向盘主轴、驱动电机，传动装置，以及电子设备；电子设备执行上述第一方面以及第一方面中任一种可能的实现方式所述方法的步骤，控制所述驱动电机，通过所述传动装置和所述方向盘主轴对所述方向盘施加阻尼，以模拟所述汽车驾驶模拟器的驾驶场景。
26.在一种可能的实现方式中，所述电子设备包括存储器和处理器，该存储器存储有算法程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的算法程序执行如上述第一方面以及第一方面中任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
27.第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有算法程序，其特征在于，所述算法程序被处理器执行时实现如上述第一方面以及第一方面中任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
28.上述第二方面至第五方面中任一种实现方式所带来的技术效果可以参见第一方面对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1是本发明实施例提供的一种汽车驾驶模拟器的方向盘的结构示意图；
31.图2是本发明实施例提供的一种汽车驾驶模拟器的控制方法的流程示意图；
32.图3是本发明实施例提供的一种汽车驾驶模拟器的控制装置的结构示意图；
33.图4是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
34.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
35.在本发明的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，a/b可以表示a或b。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。此外，“至少一个”“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
36.在本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本
申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念，便于理解。
37.此外，本技术的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或模块，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
38.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图通过具体实施例来进行说明。
39.如背景技术所述，目前汽车驾驶模拟器在模拟过程中存在方向盘失真问题。
40.为解决上述技术问题，如图1所示，本发明实施例提供一种汽车驾驶模拟器的方向盘。
41.本技术实施例中，汽车驾驶模拟器的方向盘包括方向盘、方向盘主轴、驱动电机，传动装置和控制装置。
42.示例性的，传动装置可以包括小同步带轮、同步带、阻尼器、大同步带轮、大齿轮和小带轮。
43.其中，驱动电机在控制装置的控制下，通过传动装置驱动主轴抖动，并为主轴施加阻尼力，以模拟汽车驾驶场景。
44.如此一来，本发明实施例通过设置轻量直流电机，通过传动装置向方向盘施加抖动频率、阻尼力和阻尼方向可控的力，模拟道路颠簸和车辆碰撞情况，以较低成本完成模拟驾驶中沉浸式驾驶体验。
45.如图2所示，本发明实施例提供一种汽车驾驶模拟器的控制方法。执行主体为汽车驾驶模拟器的控制装置。该控制方法包括步骤s101-s103。
46.s101、获取汽车驾驶模拟器的驾驶场景，以及方向盘的转动速度。
47.本技术实施例中，驾驶场景包括正常行驶、道路颠簸或碰撞。
48.作为一种可能的实现方式，控制装置可以在步骤s101之前，基于步骤a1-a3，确定方向盘的转动速度。
49.a1、获取方向盘当前时刻的转动角度和前一时刻的转动角度。
50.在一些实施例中，方向盘的转动角度为方向盘的实时状态与方向盘回正状态之间的角度。
51.需要说明的是，控制装置可以周期性的检测方向盘的位置传感器，获取方向盘的转动角度，从而计算方向盘的转动速度。控制装置还可以通过pwm控制电机电压，又经过同步带向方向盘施加反向的力度。其施加力度根据方向盘速度和启动时间做模糊处理，从而达到最佳手感，具有无卡滞感、阻力柔和并可调的优点。
52.a2、基于方向盘当前时刻的转动角度和前一时刻的转动角度，确定方向盘的角位移。
53.a3、基于方向盘的角位移和采样周期，确定方向盘的转动速度。
54.作为一种可能的实现方式，控制装置可以基于如下公式，确定方向盘的转动角度。
55.jn＝3*360(v
n-v
left
)/(v
right-vn)；
56.其中，jn为第n次采集时方向盘的转动角度；vn为第n次采集时方向盘的转动角度对应的采集电压值，v
left
为方向盘向左转时的最大角度对应的电压值，v
right
为方向盘向右转时的最大角度对应的电压值。
57.需要说明的是，控制装置可以通过设置于方向盘的霍尔传感器，采集霍尔传感器的电压值，并计算得到方向盘的转动角度。
58.作为一种可能的实现方式，控制装置可以基于如下公式，确定方向盘的转动速度。
59.sn＝(j
n-j
n-1
)/t；
60.其中，sn为第n次采集时方向盘的转动速度，jn为第n次采集时方向盘的转动角度；j
n-1
为第n-1次采集时方向盘的转动角度；t为采样周期。
61.s102、基于驾驶场景，以及方向盘的转动速度，确定方向盘的阻尼参数。
62.本技术实施例中，阻尼参数包括抖动频率和阻尼力。
63.作为一种可能的实现方式，控制装置可以基于步骤b1-b3，确定方向盘的转动速度。
64.b1、基于驾驶场景，确定道路颠簸情况和车辆碰撞情况。
65.b2、基于道路颠簸情况和车辆碰撞情况，确定方向盘的抖动级别。
66.b3、基于抖动级别，确定抖动频率。
67.在一些实施例中，转动速度包括当前时刻的转动速度和前一时刻的转动速度。
68.可选的，控制装置可以在不同场景下基于方向盘的转动速度，对阻尼参数中的阻尼力。
69.作为一种可能的实现方式，若驾驶场景为正常行驶或道路颠簸，则控制装置可以基于方向盘当前时刻的转动速度和前一时刻的转动速度，进行pi计算，确定阻尼参数中的阻尼力。
70.示例性的，控制装置可以基于如下公式，确定阻尼力的大小；
71.f2＝p1(s
0-sn)+p2(s
0-s
n-1
)；
72.其中，f2为阻尼参数中的阻尼力，p1为pi调节的比例系数，s0为方向盘的设定速度，sn为方向盘当前时刻的转动速度，p2为pi调节的积分系数，s
n-1
为方向盘前一时刻的转动速度。
73.需要说明的是，方向盘的设定速度与汽车驾驶模拟器中车辆类型和方向盘角度相关。控制装置可以为不同类型的车辆和驾驶场景中不同的方向盘角度，设置不同的设定速度。
74.作为另一种可能的实现方式，若驾驶场景为碰撞，控制装置可以对碰撞时的车辆状况进行分析，从而确定阻尼参数中的阻尼力。示例性的，具体可以实现为步骤c1-c3。
75.c1、基于发生碰撞时汽车的车速和车身角度，确定第一阻尼力。
76.作为一种可能的实现方式，控制装置可以基于汽车的车速和车身角度，通过查找预先设置的映射关系表，确定第一阻尼力。
77.作为另一种可能的实现方式，控制装置还可以基于模糊函数，计算得到第一阻尼力。其中，模糊函数为经过试验得到的经验函数。
78.c2、基于方向盘当前时刻的转动速度、前一时刻的转动速度，以及方向盘的转动角度，确定第二阻尼力。
79.c3、基于第一阻尼力和第二阻尼力，确定阻尼参数中的阻尼力。
80.需要说明的是，当实际场景为正常行驶或道路颠簸时，方向盘受到的阻尼来源于车辆的转向传动装置。当实际场景为碰撞时，方向盘受到的阻尼来源除车辆的转向传动装置之外，还与车辆自身的车辆和车身角度相关。因此，本发明在不同场景中，通过不同的计算方式，计算方向盘受到的阻尼力，更加符合实际驾驶场景，提高用户的驾驶体验。
81.s103、基于阻尼参数，对方向盘施加阻尼，以模拟驾驶场景。
82.作为一种可能的实现方式，控制装置可以基于步骤s1031-s1033，对方向盘施加阻尼。
83.s1031、基于阻尼参数中的抖动频率，确定驱动电机的正反转切换频率。
84.s1032、基于阻尼参数中的阻尼力，确定驱动电机的控制信号的占空比。
85.s1033、基于正反转切换频率和控制信号的占空比，对驱动电机进行控制，以对方向盘施加阻尼。
86.本发明提供一种汽车驾驶模拟器的控制方法，在汽车驾驶模拟器在模拟过程中，基于驾驶场景和方向盘的转动速度，确定阻尼参数，并基于该阻尼参数中的抖动频率和阻尼力，对方向盘施加阻尼。由于驾驶场景和转动速度不断变化，施加的抖动频率和阻尼力也不断变化，从而本发明实施例可以在模拟过程中为方向盘施加可变的阻尼力，模拟方向盘在各场景下的抖动和应力，解决汽车驾驶模拟器在模拟过程中方向盘失真问题，提高用户的驾驶体验。
87.示例性的，控制装置收到震动信号后，快速变换驱动电机电压方向和大小，通过同步带控制方向盘产生低频小角度震动，以模拟离合半联动、坡道起步时刻发动机的震动。通过参数改变驱动电机正反转频率、电压大小可达到不同级别的震动效果。
88.此外，在控制装置收到碰撞信号时，驱动电机控制迅速转动设定角度并迅速反弹归位，碰撞力度和方向可调。由于驾驶员手部握方向盘，对震动最为敏感直接，以此功能模拟车辆撞击后失衡效果。
89.需要说明的是，不同发动机震动基频根据其缸数以及转速在怠速情况下震动基频18-40hz之内，震动强度则由真实汽车典型车型抖动测量数据而得，包括常用车型在启动、怠速、坡道起步、油离不配合等几种工况下的发动机震动以及额外悬架低频震动，最终通过一个三维数组得到实际要模拟的输出值，以得到不同环境下的模拟的震动频率以及强度。在每种频率和强度切换时刻，通过滑动窗口滤波弱化切换的突兀感。
90.在车辆撞击时刻，通过不同的车身加速度以及碰撞方向，通过查表法得到pwm强度、频率、方向，驱动电机带动方向盘产生不同的加速度，迅速向某一方向转动再迅速回到原位，模拟由于车身瞬间减速导致身体偏斜导致的瞬间失控，得到不同强度撞车产生的失控感。
91.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
92.以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
93.图3示出了本发明实施例提供的一种汽车驾驶模拟器的控制装置的结构示意图。
该控制装置200包括通信模块201和处理模块202。
94.通信模块201，用于获取汽车驾驶模拟器的驾驶场景，以及方向盘的转动速度；驾驶场景包括正常行驶、道路颠簸或碰撞。
95.处理模块202，用于基于驾驶场景，以及方向盘的转动速度，确定方向盘的阻尼参数，阻尼参数包括抖动频率和阻尼力；基于阻尼参数，对方向盘施加阻尼，以模拟驾驶场景。
96.在一种可能的实现方式中，处理模块202，具体用于基于驾驶场景，确定道路颠簸情况和车辆碰撞情况；基于道路颠簸情况和车辆碰撞情况，确定方向盘的抖动级别；基于抖动级别，确定抖动频率。
97.在一种可能的实现方式中，转动速度包括当前时刻的转动速度和前一时刻的转动速度；处理模块202，具体用于若驾驶场景为正常行驶或道路颠簸，则基于方向盘当前时刻的转动速度和前一时刻的转动速度，进行pi计算，确定阻尼参数中的阻尼力。
98.在一种可能的实现方式中，处理模块202，具体用于基于如下公式，确定阻尼力的大小；
99.f2＝p1(s
0-sn)+p2(s
0-s
n-1
)；
100.其中，f2为阻尼参数中的阻尼力，p1为pi调节的比例系数，s0为方向盘的设定速度，sn为方向盘当前时刻的转动速度，p2为pi调节的积分系数，s
n-1
为方向盘前一时刻的转动速度。
101.在一种可能的实现方式中，处理模块202，具体用于若驾驶场景为碰撞，则基于发生碰撞时汽车的车速和车身角度，确定第一阻尼力；基于方向盘当前时刻的转动速度、前一时刻的转动速度，以及方向盘的转动角度，确定第二阻尼力；基于第一阻尼力和第二阻尼力，确定阻尼参数中的阻尼力。
102.在一种可能的实现方式中，通信模块201，还用于获取方向盘当前时刻的转动角度和前一时刻的转动角度；处理模块202，还用于基于方向盘当前时刻的转动角度和前一时刻的转动角度，确定方向盘的角位移；基于方向盘的角位移和采样周期，确定方向盘的转动速度。
103.在一种可能的实现方式中，处理模块202，具体用于基于阻尼参数中的抖动频率，确定驱动电机的正反转切换频率；基于阻尼参数中的阻尼力，确定驱动电机的控制信号的占空比；基于正反转切换频率和控制信号的占空比，对驱动电机进行控制，以对方向盘施加阻尼。
104.图4是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的电子设备300包括：处理器301、存储器302以及存储在所述存储器302中并可在所述处理器301上运行的算法程序303。所述处理器301执行所述算法程序303时实现上述各方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤101至步骤103。或者，所述处理器301执行所述算法程序303时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如，图3所示通信模块201和处理模块202的功能。
105.示例性的，所述算法程序303可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器302中，并由所述处理器301执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列算法程序指令段，该指令段用于描述所述算法程序303在所述电子设备300中的执行过程。例如，所述算法程序303可以被分
割成图3所示通信模块201和处理模块202。
106.所称处理器301可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
107.所述存储器302可以是所述电子设备300的内部存储单元，例如电子设备300的硬盘或内存。所述存储器302也可以是所述电子设备300的外部存储设备，例如所述电子设备300上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器302还可以既包括所述电子设备300的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器302用于存储所述算法程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器302还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
108.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
109.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
110.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
111.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
112.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
113.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
114.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过算法程序来指令相关的硬件来完成，所述的算法程序可存储于一计算机可读存储介质中，该算法程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述算法程序包括算法程序代码，所述算法程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述算法程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
115.以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。