取纸系统的制作方法

本实用新型涉及液晶玻璃技术领域，尤其涉及一种取纸系统。

背景技术：

液晶玻璃基板在生产过程的包装工艺中，为了保证包装质量，在相邻两块液晶玻璃基板之间都会夹持有间隔纸，以避免玻璃基板之间直接接触而造成液晶玻璃基板的损伤。

随着自动化水平的不断提高，间隔纸的铺设工作通常采用工业机器人自动完成，这样可以提高间隔纸的铺设效率以及铺设质量，其中，间隔纸可以预先放置在取纸平台的坐标位置处，工业机器人可以根据取纸坐标通过吸盘准确的将间隔纸吸起后铺设在相邻两块玻璃基板之间，但是，在实际应用过程中，间隔纸在取纸平台上的位置容易出现偏移，为了避免影响玻璃基板的包装质量，操作人员通过采用人工调节的方式对间隔纸的位置进行调整，但是这样会降低玻璃基板的生产效率，并且增加人力成本。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供一种取纸系统，主要目的是用于自动调节取纸设备的取纸坐标，保证玻璃基板的包装质量。

为达到上述目的，本实用新型主要提供如下技术方案：

本实用新型提供了一种取纸系统，包括：

取纸平台，所述取纸平台上具有预设的坐标位置，所述坐标位置用于放置间隔纸；

取纸设备，所述取纸设备用于抓取所述取纸平台上的间隔纸；

拍摄装置，所述拍摄装置连接于所述取纸设备，所述拍摄装置的镜头朝向于所述间隔纸的边沿位置，用于拍摄所述间隔纸边沿的位置图像，根据所述位置图像中所述间隔纸相对于所述坐标位置的偏移尺寸计算出所述间隔纸的偏移坐标，并根据所述偏移坐标调节所述取纸平台和/或所述取纸设备的工作位置，使所述取纸设备与所述间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系。

进一步的，所述拍摄装置包括第一子镜头和第二子镜头，所述第一子镜头和所述第二子镜头分别朝向于所述取纸平台上间隔纸的两个边角处，用于分别拍摄所述间隔纸的所述两个边角的位置图像，根据所述位置图像中两个所述间隔纸的偏移位置计算出所述间隔纸的偏移坐标，并根据所述偏移坐标调节所述取纸平台和/或所述取纸设备的工作位置，使所述取纸设备与所述间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系。

进一步的，所述拍摄装置包括第三子镜头和第四子镜头，所述第三子镜头和所述第四子镜头分别朝向于所述取纸平台上间隔纸相邻的两个边线处，用于分别拍摄所述间隔纸的所述两个边线的位置图像，根据所述位置图像中两个所述间隔纸的偏移位置计算出所述间隔纸的偏移坐标，并根据所述偏移坐标调节所述取纸平台和/或所述取纸设备的工作位置，使所述取纸设备与所述间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系。

进一步的，所述取纸设备包括：调节部和抓取部，所述抓取部用于抓取所述取纸平台上的间隔纸，所述调节部活动连接于所述抓取部，所述调节部用于调节所述抓取部的抓取位置，以使所述取纸设备与所述间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系。

进一步的，所述抓取部包括多个吸盘和真空泵，所述真空泵连接于所述多个吸盘，其中多个所述吸盘的吸头在同一条直线上。

进一步的，所述取纸平台活动连接于底座上，所述取纸平台与所述底座的相对位置可调，用于使所述取纸设备与所述间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系。

进一步的，所述镜头的拍摄方向垂直于所述取纸平台。

进一步的，所述拍摄装置包括：控制系统、处理器和所述镜头，所述镜头的输出端连接于所述处理器，所述处理器的输出端连接于所述控制系统，所述控制系统连接于所述取纸设备，其中，所述镜头用于拍摄所述间隔纸在所述取纸平台上的位置图像，并将所述位置图形信息发送给所述处理器，所述处理器用于根据所述位置图像中所述间隔纸相对于所述坐标位置的偏移尺寸计算出所述间隔纸的偏移坐标，所述处理器用于将所述偏移坐标发送给所述控制系统，所述控制系统用于驱动所述取纸设备根据所述偏移坐标抓取所述间隔纸。

进一步的，所述控制系统为可编程逻辑控制系统。

进一步的，所述处理器为服务器或电脑。

本实用新型提供了一种取纸系统，用于自动调节取纸设备的取纸坐标，保证玻璃基板的包装质量，而现有技术中，当间隔纸在取纸平台上出现偏移时，通过都是采用人工调节的方式对间隔纸的位置进行调整，这样会降低玻璃基板的生产效率，并且增加人力成本。与现有技术相比，本专利提供的取纸系统包括取纸平台、取纸设备和拍摄装置，当间隔纸在取纸平台上的位置出现偏移时，可以不用调节间隔纸在取纸平台上的位置，而是通过拍摄装置拍摄间隔纸在取纸平台上的位置来计算出间隔纸的偏移坐标，并根据偏移坐标调节取纸平台和/或取纸设备的工作位置，使取纸设备与间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系，使取纸时间隔纸与取纸设备的相对位置保持不变，进而保证玻璃基板的包装质量，并节省了人力成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种取纸系统的结构示意图；

图2为本实用新型一种实施例提供的间隔纸边角顶点的坐标图；

图3为本实用新型另一种实施例提供的间隔纸边角顶点的坐标图；

图4为本实用新型一种实施例提供的间隔纸边线的坐标图；

图5为本实用新型另一种实施例提供的间隔纸边线的坐标图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定实用新型目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的取纸设备其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

如图1所示，本实用新型实施例提供了一种取纸系统，包括：

取纸平台1，取纸平台1上具有预设的坐标位置，该坐标位置用于放置间隔纸2；

取纸设备3，取纸设备3用于抓取上述取纸平台1上的间隔纸2；

拍摄装置4，拍摄装置4连接于取纸设备3，拍摄装置4的镜头41朝向于间隔纸2的边沿位置，用于拍摄间隔纸2边沿的位置图像，根据位置图像中间隔纸2相对于坐标位置的偏移尺寸计算出间隔纸2的偏移坐标，并根据偏移坐标调节取纸平台1和/或取纸设备3的工作位置，使取纸设备3与间隔纸2之间取纸时保持预设的相对位置关系。

其中，取纸平台1可以沿水平方向设置，取纸平台1上具有预设的坐标位置，该坐标位置用于放置间隔纸2，间隔纸2可以呈层叠状放置在取纸平台1的预设坐标位置处，每次取纸上述的取纸设备3移动至取纸平台1的预设坐标位置的上方，通过吸盘等工具进行取纸，并将间隔纸2移动至玻璃基板的一侧进行铺设，以实现自动化的取纸工作，其中，每次取纸的数量可以为一张。另外，上述的间隔纸2一般都为矩形形状，间隔纸2就可以具有四个边角和四条边线，当间隔纸2放置在取纸平台1上时，间隔纸2的边角和边线都应与预设的坐标位置相对应，这样才可以保证取纸设备3在取纸时保持与间隔纸2相对准确的位置关系。

当上述的间隔纸2放置在取纸平台1上，而间隔纸2的位置与预设的坐标位置出现偏差时，如果取纸设备3依然按照取纸平台1上的预设坐标位置进行取纸，那么由于间隔纸2的位置与预设的坐标位置具有偏差，那么在取纸时取纸设备3与间隔纸2之间的位置关系同样也会出现偏差，这样就会影响间隔纸2的铺设质量，所以上述的取纸设备3在进行取纸时，需要重新设立取纸坐标，以适用于偏移了的间隔纸2位置，这样才可以使间隔纸2与取纸设备3之间保持预设的相对位置关系，进而保证间隔纸2的铺设质量。具体的，首先，当上述的间隔纸2放置到取纸平台1后，通过拍摄装置4拍摄间隔纸2在取纸平台1上的位置图像，其拍摄位置可以为间隔纸2的边角位置，也可以为间隔纸2的边线位置，通过间隔纸2的边沿在位置图像中的位置可以判断间隔纸2是否出现偏移，例如：当位置图像中间隔纸2的边沿位置处于位置图像中的预设位置时，则可以判断间隔纸2没有出现偏移情况，当位置图像中间隔纸2的边沿位置偏离了预设位置时，就可以判断间隔纸2在取纸平台1上的位置同样出现了偏移，根据位置图像中间隔纸2的偏移尺寸可以计算出在取纸平台1上间隔纸2相对于预设坐标位置的偏移尺寸，进而可以得出间隔纸2偏移后的偏移坐标，并将偏移坐标的信息发送给取纸装置或取纸平台1，进而调节取纸装置的取纸位置或者调节取纸平台1的固定位置，使取纸设备3与间隔纸2之间取纸时保持预设的相对位置关系，进而可以保证了玻璃基板的包装质量。

本实用新型实施例提供了一种取纸系统，用于自动调节取纸设备的取纸坐标，保证玻璃基板的包装质量，而现有技术中，当间隔纸在取纸平台上出现偏移时，通过都是采用人工调节的方式对间隔纸的位置进行调整，这样会降低玻璃基板的生产效率，并且增加人力成本。与现有技术相比，本专利提供的取纸系统包括取纸平台、取纸设备和拍摄装置，当间隔纸在取纸平台上的位置出现偏移时，可以不用调节间隔纸在取纸平台上的位置，而是通过拍摄装置拍摄间隔纸在取纸平台上的位置来计算出间隔纸的偏移坐标，并根据偏移坐标调节取纸平台和/或取纸设备的工作位置，使取纸设备与间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系，使取纸时间隔纸与取纸设备的相对位置保持不变，进而保证玻璃基板的包装质量，并节省了人力成本。

拍摄装置4用于拍摄间隔纸2的边沿位置，以确定间隔纸2与取纸平台1上坐标位置的偏移尺寸，其中，拍摄装置4既可以拍摄间隔纸2的边线位置，也可以拍摄间隔纸2的边角位置，可选地，拍摄装置包括第一子镜头和第二子镜头，第一子镜头和第二子镜头分别朝向于取纸平台1上间隔纸2的两个边角处，用于分别拍摄间隔纸2的两个边角的位置图像，根据位置图像中两个间边角的偏移位置计算出间隔纸2的偏移坐标，并根据偏移坐标调节取纸平台1和/或取纸设备3的工作位置，使取纸设备3与间隔纸2之间取纸时保持预设的相对位置关系。本实施例中，第一子镜头可以确定间隔纸2第一边角的偏移坐标，具体的，如图2所示，当没有出现偏移情况时，第一边角的顶点位置应该设置在位置图像中的原点位置处，当第一边角的位置发生偏移移动至a点位置时，可以计算第一边角的顶点向x轴方向移动了x1距离，向y轴方向移动了y1距离，进而可以判断a点在取纸平台1上的位置，同理，第二子镜头可以确定间隔纸2第二边角的偏移坐标，其中，如图3所示，第二边角的顶点偏移至b点位置，可以计算第二边角向x轴方向移动了x2距离，向y轴方向移动了y2距离，进而可以判断b点在取纸平台1上的位置，通过a点和b点的位置进行确定后，就可以断定间隔纸2在取纸平台1上的准确位置，并根据间隔纸2的准确位置建立间隔纸2的偏移坐标，并根据偏移坐标调节取纸平台1和/或取纸设备3的工作位置，使取纸设备3与间隔纸2之间取纸时保持预设的相对位置关系，保证取纸的准确性。

上述拍摄装置4除了可以拍摄间隔纸2的边角位置，还可以拍摄间隔纸2的边线位置，具体的，拍摄装置4包括第三子镜头和第四子镜头，第三子镜头和第四子镜头分别朝向于取纸平台1上间隔纸2相邻的两个边线处，用于分别拍摄间隔纸2的两个边线的位置图像，根据位置图像中两个边线的偏移位置计算出间隔纸2的偏移坐标，并根据偏移坐标调节取纸平台1和/或取纸设备3的工作位置，使取纸设备3与间隔纸2之间取纸时保持预设的相对位置关系。本实施例中，第一子镜头用于拍摄第一边线的位置，而第二子镜头用于拍摄第二边线的位置，具体的，如图4所示，当第一边线没有出现偏移时，第一边线应该设置于y轴上，当第一边线出现偏移时，第一边线与x轴的交点为d点，第一边线与y轴的交点为c点，通过c点和d点的坐标，可以计算出第一边线的偏移角度和偏移距离，同理，如图5所示，当第二边线没有出现偏移时，第二边线应该设置于x轴上，在第一边线出现偏移时，第二边线同样会出现偏移，其中，第二边线与x轴的交点为f点，第二边线与y轴的交点为e点，通过e点和f点的坐标，可以计算出第二边线的偏移角度和偏移距离，通过第一边线和第二边线的偏移位置可以准确的计算并重新建立间隔纸2的偏移坐标，并根据偏移坐标调节取纸平台1和/或取纸设备3的工作位置，使取纸设备3与间隔纸2之间取纸时保持预设的相对位置关系，保证取纸的准确性。

当上述的镜头在拍摄位置图像时，为了进一步提高图像上位置信息的准确性，可选地，镜头41的拍摄方向垂直于取纸平台1。本实施例中，镜头41主要用于将立体事物拍摄成平面图像，为了减小镜头41在成像过程中，物体的远近位置出现视觉偏角，可以使镜头41的拍摄方向垂直与取纸平台1，那么取纸平台1上的间隔纸2落在位置图像中的图像信息就可以减小视觉偏角的作用，以提高拍摄的准确性。

上述的取纸设备3可以为多种结构，可选地，取纸设备3包括：调节部32和抓取部31，抓取部31用于抓取取纸平台1上的间隔纸2，调节部32活动连接于抓取部31，调节部32用于调节抓取部31的抓取位置，以使取纸设备3与间隔纸2之间取纸时保持预设的相对位置关系。本实施例中，调节部32可以驱动抓取部31进行抓取间隔纸2，具体的，抓取部31可以设置在间隔纸2上方30mm左右的位置处，当进行抓取时，调节部32可以驱动抓取部31向下移动，使抓取部31接触并抓取间隔纸2，然后调节部32可以将间隔纸2抓起后移动至预设位置处进行铺设，其中，抓取部31与间隔纸2之间的抓取位置可以通过调节部32进行调节，当间隔纸2出现偏移时，待拍摄装置4计算出间隔纸2的偏移坐标后，调节部32可以根据偏移坐标来调节抓取部31的抓取位置，以使取纸设备3与间隔纸2之间取纸时保持预设的相对位置关系，进而提高间隔纸2的铺设质量。

进一步的，抓取部31包括多个吸盘和真空泵，真空泵连接于多个吸盘，其中多个吸盘的吸头在同一条直线上。本实施例中，抓取部31可以通过吸真空的方式吸起间隔纸2，使间隔纸2固定在吸头上，另外，多个吸头可以在同一条直线上，多个吸头可以吸取间隔纸2的一条边线上，通过上述的抓取方式，可以减小对间隔纸的损坏，提高包装质量。

当计算出偏移坐标后，除了可以通过调节取纸设备3的抓取位置来保持间隔纸2与取纸设备3的相对位置关系外，还可以通过调节取纸平台1的位置来保持间隔纸2与取纸设备3的相对位置关系，可选地，取纸平台1活动连接于底座上，取纸平台1与底座的相对位置可调，用于使取纸设备3与间隔纸2之间取纸时保持预设的相对位置关系。本实施例中，当间隔纸2出现偏移时，可以通过调节取纸平台1来调节间隔纸2的位置，其中，底座可以根据偏移坐标来调节间隔纸2的位置，使取纸设备3在取纸时取纸设备3与间隔纸2之间保持预设的相对位置关系，进而保证间隔纸2的铺设质量。

上述的拍摄装置4可以具有多种结构，可选地，拍摄装置4包括：控制系统43、处理器42和镜头41，镜头41的输出端连接于处理器42，处理器42的输出端连接于控制系统43，控制系统43连接于取纸设备3和取纸平台1，其中，镜头41用于拍摄间隔纸2在随时取纸平台1上的位置图像，并将位置图形信息发送给处理器42，处理器42用于根据位置图像中间隔纸2相对于坐标位置的偏移尺寸计算出间隔纸2的偏移坐标，处理器42用于将偏移坐标发送给控制系统43，控制系统43用于根据偏移坐标调节取纸平台和/或取纸设备的工作位置，使取纸设备与间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系。本实施例中，镜头41可以设置在工作现场，用于拍摄间隔纸2在取纸平台1上的位置，该镜头41可以通过固定结构固定在取纸平台1的底座上，镜头41与取纸平台1之间的相对位置关系为固定的。上述的处理器42可以设置在远离工作现场的位置处，通过处理器42进行图形处理和运算，以获取处偏移后的偏移坐标，该处理器42可以为服务器或电脑等，实用性较强，而且还具有较佳的运算处理效果。另外，控制系统43可以为可编程逻辑控制系统，可编程逻辑控制系统是一种采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程，其具有编程简单、功能性可靠性强等特点，试用于多种不同的工作场景中。

本实用新型实施例提供了一种取纸系统，用于自动调节取纸设备的取纸坐标，保证玻璃基板的包装质量，而现有技术中，当间隔纸在取纸平台上出现偏移时，通过都是采用人工调节的方式对间隔纸的位置进行调整，这样会降低玻璃基板的生产效率，并且增加人力成本。与现有技术相比，本专利提供的取纸系统包括取纸平台、取纸设备和拍摄装置，当间隔纸在取纸平台上的位置出现偏移时，可以不用调节间隔纸在取纸平台上的位置，而是通过拍摄装置拍摄间隔纸在取纸平台上的位置来计算出间隔纸的偏移坐标，并根据偏移坐标调节取纸平台和/或取纸设备的工作位置，使取纸设备与间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系，使取纸时间隔纸与取纸设备的相对位置保持不变，进而保证玻璃基板的包装质量，并节省了人力成本。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。