一种降噪方法及机器人系统与流程

本发明涉及噪声处理技术领域，尤其涉及一种降噪方法及机器人系统。

背景技术：

目前，大部分的机械设备在工作运行的过程中，电机和传动系统部分都会产生低频噪声。例如，机器人在运动的过程中产生低频噪声，扫地机在工作的过程中产生低频噪声。

机械设备在运动的过程中产生的低频噪声，由于接近人体的共振频率，穿透力强，会使用户感到极不舒服，同时产生的噪声容易对设备的系统造成影响，因此如何降低机械设备在工作过程中的噪声是一项亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种降噪方法及机器人系统，能够有效降低设备在工作过程中的噪声，提高了设备系统性能以及提高了用户体验。

本发明提供了一种降噪方法，包括：

在设备运行过程中，检测电机的噪声频率；

基于所述电机的噪声频率确定噪音的范围和分贝；

基于所述噪音的范围和分贝采用降噪装置降低所述电机噪声。

优选地，所述在设备运行过程中，检测电机的噪声频率包括：

通过安装在所述电机周围的的麦克风检测电机的噪声信号；

检测流过所述电机的电流信号；

对所述噪声信号和电流信号进行频域分析，生成所述电机的噪声频率。

一种机器人系统，包括：电机，传动机构，噪声检测装置、第一处理器和降噪装置；其中：

所述噪声检测装置检测电机的噪声频率；

所述第一处理器基于述电机的噪声频率确定噪音的范围和分贝；

所述降噪装置基于所述噪音的范围和分贝降低所述电机噪声；

所述电机外围采用导热胶封装；

所述传动机构外围采用泡棉密封隔绝。

优选地，所述噪声检测装置包括：麦克风、电流检测装置和第二处理器；其中：

通过安装在所述电机周围的的麦克风检测电机的噪声信号；

通过所述电流检测装置检测流过所述电机的电流信号；

通过所述第二处理器对所述噪声信号和电流信号进行频域分析，生成所述电机的噪声频率。

优选地，所述系统还包括：安装在设备壳体中的音乐盒。

优选地，所述音乐盒中的音叉旋转轴的两端通过轴承固定在所述壳体上。

优选地，所述系统还包括：安装在所述电机和结构固定件之间的发蓝材料。

优选地，所述壳体为塑料一体壳体。

优选地，所述系统还包括：第一供电电源和第二供电电源；其中：

所述第一供电电源对设备的低功率部分供电，所述第二供电电源对设备的高功率部分供电，所述第一供电电源的电压小于所述第二供电电源的电压。

从上述技术方案可以看出，本申请公开的一种降噪方法，包括：在设备运行过程中，检测电机的噪声频率；基于电机的噪声频率确定噪音的范围和分贝；基于噪音的范围和分贝采用降噪装置降低所述电机噪声，有效降低了设备在工作过程中的噪声，提高了设备系统性能以及提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明公开的一种降噪方法实施例1的方法流程图；

图2为本发明公开的一种降噪方法实施例2的方法流程图；

图3为本发明公开的一种机器人系统实施例1的结构示意图；

图4为本发明公开的一种机器人系统实施例2的结构示意图；

图5为本发明公开的一种机器人系统实施例3的结构示意图；

图6为本发明公开的一种机器人系统实施例4的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明提供的一种降噪方法实施例1的方法流程图，该方法包括以下步骤：

s101、在设备运行过程中，检测电机的噪声频率；

在设备运行工作的过程中，实时的对设备中电机的噪声频率进行检测。例如，在机器人运行工作时，检测机器人中电机的噪声频率。

s102、基于电机的噪声频率确定噪音的范围和分贝；

根据实时检测到的设备中电机的噪声频率，确定出电机噪音波及的范围以及噪音的分贝大小。

s103、基于噪音的范围和分贝采用降噪装置降低电机噪声。

根据确定出的电机的噪音范围和分贝大小，通过安装在设备中的降噪装置来降低电机的噪声。例如，降噪装置通过采用丽音技术来降低电机的噪声。

综上所述，在上述实施例中，在需要对设备进行降噪处理时，在设备运行过程中，检测电机的噪声频率；基于电机的噪声频率确定噪音的范围和分贝；基于噪音的范围和分贝采用降噪装置降低所述电机噪声，有效降低了设备在工作过程中的噪声，提高了设备系统性能以及提高了用户体验。

如图2所示，为本发明公开的一种降噪方法实施例2的方法流程图，该方法包括以下步骤：

s201、在设备运行过程中，通过安装在所述电机周围的麦克风检测电机的噪声信号；

在设备运行工作的过程中，通过安装在设备电机周围的麦克风实时对电机的噪声信号进行检测。

s202、检测流过电机的电流信号；

同时通过电流检测装置实时检测流过电机的电流信号。

s203、对噪声信号和电流信号进行频域分析，生成电机的噪声频率；

通过对检测到的电机的噪声信号以及电流信号进行频域分析，得到电机的噪声频率。

s204、基于电机的噪声频率确定噪音的范围和分贝；

根据实时检测到的设备中电机的噪声频率，确定出电机噪音波及的范围以及噪音的分贝大小。

s205、基于噪音的范围和分贝采用降噪装置降低电机噪声。

根据确定出的电机的噪音范围和分贝大小，通过安装在设备中的降噪装置来降低电机的噪声。例如，降噪装置通过采用丽音技术来降低电机的噪声。

综上所述，在上述实施例中，在需要对设备进行降噪处理时，在设备运行过程中，通过安装在电机周围的麦克风实时检测电机的噪声信号，同时通过电流检测装置检测流过电机的电流信号，然后通过对噪声信号和电流信号进行频域分析，生成电机的噪声频率，然后基于电机的噪声频率确定噪音的范围和分贝；基于噪音的范围和分贝采用降噪装置降低所述电机噪声，有效降低了设备在工作过程中的噪声，提高了设备系统性能以及提高了用户体验。

如图3所示，为本发明公开的一种机器人系统实施例1的结构示意图，该机器人系统包括：电机301、传动机构302、噪声检测装置303、第一处理器304和降噪装置305；其中：

噪声检测装置303检测电机301的噪声频率；

在设备运行工作的过程中，通过安装在电机附近的噪声检测装置303实时的对设备中电机的噪声频率进行检测。例如，在机器人运行工作时，检测机器人中电机的噪声频率。

第一处理器304基于电机301的噪声频率确定噪音的范围和分贝；

噪声检测装置303将检测到的噪声的频率发送至与其连接的第一处理器304，第一处理器304根据实时检测到的设备中电机的噪声频率，确定出电机噪音波及的范围以及噪音的分贝大小。

降噪装置305基于噪音的范围和分贝降低电机噪声；

根据确定出的电机的噪音范围和分贝大小，通过安装在设备中的降噪装置305来降低电机的噪声。例如，降噪装置通过采用丽音技术来降低电机的噪声。

电机301外围采用导热胶封装；

同时在电机301的外围采用导热胶进行封装，进一步隔绝电机301传递至外部环境的噪音。

传动机构302外围采用泡棉密封隔绝。

同时，电机301的传动机构302也采用泡棉进行密封隔绝，进一步降低了噪音。

综上所述，在上述实施例中，通过噪声检测装置检测电机的噪声频率，第一处理器基于噪声检测装置检测到的噪声频率确定噪音的范围和分贝，降噪装置根据第一处理器处理得到的噪音的范围和分贝对电机的噪音进行处理，同时电机的外围采用导热胶进行封装，电机传动机构的外围采用泡棉进行密封隔绝，有效降低了设备在工作过程中的噪声，提高了设备系统性能以及提高了用户体验。

如图4所示，为本发明公开的一种机器人系统实施例2的结构示意图，包括：电机401、传动机构402、麦克风403、电流检测装置404、第二处理器405、第一处理器406和降噪装置407；其中：

通过安装在电机401周围的的麦克风403检测电机的噪声信号；

在设备运行工作的过程中，通过安装在设备电机401周围的麦克风403实时对电机401的噪声信号进行检测。

通过电流检测装置404检测流过电机401的电流信号；

同时通过电流检测装置404实时检测流过电机401的电流信号。

通过第二处理器405对噪声信号和电流信号进行频域分析，生成电机401的噪声频率；

通过第二处理器405对检测到的电机的噪声信号以及电流信号进行频域分析，得到电机的噪声频率。

第一处理器406基于电机401的噪声频率确定噪音的范围和分贝；

第二处理器405将检测到的噪声的频率发送至与其连接的第一处理器406，第一处理器406根据实时检测到的设备中电机的噪声频率，确定出电机噪音波及的范围以及噪音的分贝大小。

降噪装置407基于噪音的范围和分贝降低电机噪声；

根据确定出的电机的噪音范围和分贝大小，通过安装在设备中的降噪装置407来降低电机的噪声。例如，降噪装置通过采用丽音技术来降低电机的噪声。

电机401外围采用导热胶封装；

同时在电机401的外围采用导热胶进行封装，进一步隔绝电机401传递至外部环境的噪音。

传动机构402外围采用泡棉密封隔绝。

同时，电机401的传动机构402也采用泡棉进行密封隔绝，进一步降低了噪音。

综上所述，在上述实施例中，在需要对设备进行降噪处理时，在设备运行过程中，通过安装在电机周围的麦克风实时检测电机的噪声信号，同时通过电流检测装置检测流过电机的电流信号，然后通过对噪声信号和电流信号进行频域分析，生成电机的噪声频率，然后基于电机的噪声频率确定噪音的范围和分贝；基于噪音的范围和分贝采用降噪装置降低所述电机噪声，同时电机的外围采用导热胶进行封装，电机传动机构的外围采用泡棉进行密封隔绝，有效降低了设备在工作过程中的噪声，提高了设备系统性能以及提高了用户体验。

如图5所示，为本发明公开的一种机器人系统实施例3的结构示意图，包括：包括：电机501、传动机构502、麦克风503、电流检测装置504、第二处理器505、第一处理器506、降噪装置507、壳体508和安装在设备壳体508中的音乐盒509；其中：

通过安装在电机501周围的的麦克风503检测电机的噪声信号；

在设备运行工作的过程中，通过安装在设备电机501周围的麦克风503实时对电机501的噪声信号进行检测。

通过电流检测装置504检测流过电机501的电流信号；

同时通过电流检测装置504实时检测流过电机501的电流信号。

通过第二处理器505对噪声信号和电流信号进行频域分析，生成电机501的噪声频率；

通过第二处理器505对检测到的电机的噪声信号以及电流信号进行频域分析，得到电机的噪声频率。

第一处理器506基于电机501的噪声频率确定噪音的范围和分贝；

第二处理器505将检测到的噪声的频率发送至与其连接的第一处理器506，第一处理器506根据实时检测到的设备中电机的噪声频率，确定出电机噪音波及的范围以及噪音的分贝大小。

降噪装置507基于噪音的范围和分贝降低电机噪声；

根据确定出的电机的噪音范围和分贝大小，通过安装在设备中的降噪装置507来降低电机的噪声。例如，降噪装置通过采用丽音技术来降低电机的噪声。

电机501外围采用导热胶封装；

同时在电机501的外围采用导热胶进行封装，进一步隔绝电机501传递至外部环境的噪音。

传动机构502外围采用泡棉密封隔绝；

同时，电机501的传动机构502也采用泡棉进行密封隔绝，进一步降低了噪音。

音乐盒509中的音叉旋转轴的两端通过轴承固定在壳体508上；

壳体508为塑料一体壳体；

电机501和结构固定件之间安装有发蓝材料。

综上所述，本实施例在上述实施例的基础上还增加了安装在壳体中的音乐盒，音乐盒中的音叉旋转轴的两端通过轴承固定在壳体上，通过安装的音乐盒能够进一步的削弱设备电机产生的噪音。

如图6所示，为本发明公开的一种机器人系统实施例4的结构示意图，包括：包括：电机601、传动机构602、麦克风603、电流检测装置604、第二处理器605、第一处理器606、降噪装置607、壳体608、安装在设备壳体608中的音乐盒609、第一供电电源610和第二供电电源611；其中：

通过安装在电机601周围的的麦克风603检测电机的噪声信号；

在设备运行工作的过程中，通过安装在设备电机601周围的麦克风603实时对电机601的噪声信号进行检测。

通过电流检测装置604检测流过电机601的电流信号；

同时通过电流检测装置604实时检测流过电机601的电流信号。

通过第二处理器605对噪声信号和电流信号进行频域分析，生成电机601的噪声频率；

通过第二处理器605对检测到的电机的噪声信号以及电流信号进行频域分析，得到电机的噪声频率。

第一处理器606基于电机601的噪声频率确定噪音的范围和分贝；

第二处理器605将检测到的噪声的频率发送至与其连接的第一处理器606，第一处理器606根据实时检测到的设备中电机的噪声频率，确定出电机噪音波及的范围以及噪音的分贝大小。

降噪装置607基于噪音的范围和分贝降低电机噪声；

根据确定出的电机的噪音范围和分贝大小，通过安装在设备中的降噪装置607来降低电机的噪声。例如，降噪装置通过采用丽音技术来降低电机的噪声。

电机601外围采用导热胶封装；

同时在电机601的外围采用导热胶进行封装，进一步隔绝电机601传递至外部环境的噪音。

传动机构602外围采用泡棉密封隔绝；

同时，电机601的传动机构602也采用泡棉进行密封隔绝，进一步降低了噪音。

音乐盒609中的音叉旋转轴的两端通过轴承固定在壳体608上；

壳体608为塑料一体壳体；

电机601和结构固定件之间安装有发蓝材料；

第一供电电源610对设备的低功率部分供电，第二供电电源611对设备的高功率部分供电，第一供电电源610的电压小于第二供电电源611的电压。

综上所述，在上述实施例的基础上，本实施例增加了第一供电电源和第二供电电源，通过第一供电电源对设备中的低功率部分进行供电，通过第二供电电源对设备中的高功率部分进行供电，采用合适的电源也进一步降低了系统的噪音。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。