感知周围环境的方法、装置、终端和存储介质与流程

1.本公开涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种感知周围环境的方法、装置、终端和存储介质。


背景技术：

2.盲人感知周围环境或是正常人在黑暗状况下感知周围环境存在困难，盲人往往采用探路棒进行探路，难以确定周围环境中的障碍物，也无法确定障碍物是何障碍物。


技术实现要素：

3.为解决现有问题，本公开提供一种感知周围环境的方法、装置、终端和存储介质。
4.本公开采用以下的技术方案。
5.在一些实施例中，本公开提供一种感知周围环境的方法，包括：获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及所述物体的特征点的材质特征；
6.根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据；
7.根据所述声音数据生成并播放所述特征点被敲击时的敲击声。
8.在一些实施例中，本公开提供一种感知周围环境的方法，包括：
9.获取单元，用于获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及所述物体的特征点的材质信息；
10.计算单元，用于根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据；
11.语音单元，用于根据所述声音数据生成并播放所述特征点被敲击时的敲击声。
12.在一些实施例中，本公开提供一种终端，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
13.其中，存储器用于存储程序代码，处理器用于调用所述存储器所存储的程序代码执行上述的方法。
14.在一些实施例中，本公开提供一种存储介质，所述存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述的方法。
15.本公开实施例提供的感知周围环境的方法，获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及物体的特征点的材质特征；根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定目标物体上特征点被敲击时的声音数据；根据声音数据生成并播放特征点被敲击时的敲击声。本公开实施例中提出的方法能够模拟敲击周围环境的物体，计算出被敲击物体的声场，使用户以为对应的位置被敲击，并通过声音的方位知道敲击点的位置，通过音色知道对应位置的材质，使用户能够直观的了解周围环境。
附图说明
16.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
17.图1是本公开实施例的一种感知周围环境的方法的流程图。
18.图2是本公开实施例的一种感知周围环境的装置的组成示意图。
19.图3是本公开实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
20.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
21.应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
22.本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
23.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
24.需要注意，本公开中提及的“一个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
25.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
26.以下将结合附图，对本公开实施例提供的方案进行详细描述。
27.如图1所示，图1是本公开实施例的一种感知周围环境的方法，包括：
28.s11：获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及所述物体的特征点的材质特征。
29.具体的，物体上可以由多个特征点，特征点的相关信息包括特征点相对于用户的位置和材质特征，获取物体的特征点相对于用户的位置以及特征点的材质特征的方式可以为多种，例如通过图像采集的方式获取，也可以是通过激光雷达获取，在获取物体的特征点的相关信息时，可以预先设置距离阈值，获取与用户的距离小于距离阈值内的环境中的物体的特征点的相关信息，距离阈值例如可以设置为20米到50米。在一些实施例中，可以在物体上每隔预设距离选取一个特征点，也可以是在物体的边沿和顶点处选取特征点。
30.s12：根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据。
31.具体的，目标物体可以是周围环境中的一个或多个物体，在目标物体上按照预先
设定的方式选定一个或多个特征点，预设方式例如可以是在目标物体上按照预设距离每隔预设距离选取一个特征点，预设距离例如可以是10cm，预设发声方式例如可以包括按照预设敲击方式敲击目标物体的特征点，预设敲击方式可以包括敲击的速度和敲击的物体，例如可以设定预设敲击方式为质量为100g的铁球，以1m/s的速度撞击特征点，从而计算目标特征点被敲击时的声音数据，当然，也可以设定其他预设敲击方式，对于去敲击目标物体的材质和力度不做限定，声音数据例如可以包括声音强度、音色、音调等。
32.s14：根据声音数据生成并播放特征点被敲击时的敲击声。
33.具体的，通过声音数据生成敲击声并播放该敲击声，让用户产生了周围环境中对应目标物体的位置被敲击产生敲击声的感觉，这样用户就可以根据该敲击声得知目标物体相对于用户的位置，以及目标物体是何种材质，当特征点为多个时，多个特征点的位置可以分布在目标物体的外形各处，这样通过播放敲击声，可以使得用户得知目标物体的形状。
34.在本公开的一些实施例中，获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，包括：实时获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置。在一些实施例中，实时的判断物体的特征点与用户之间的相对位置关系，这样只对需要处理的特征点进行数据处理，从而减少总的计算量。
35.在本公开的另一些实施例中，获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置：预先获取当前环境中物体的特征点的位置数据，根据所述位置数据建立当前环境的三维模型；获取用户在当前环境中的位姿信息，根据所述三维模型和所述用户的位姿信息确定所述物体的特征点相对于用户的位置。
36.在一些实施例中，通过预先获取特征点的位置数据从而建立三维模型的方式，并根据用户在环境中的位置确定特征点与用户的相对位置，这样可以预先存储不同环境的三维模型，减少实时处理的数据量。一些实施例中，用户的位姿信息例如包括用户的朝向，可以通过可穿戴设备获取用户的位姿信息，可穿戴设备例如可以是头戴、肩背或手持设备，用户的位姿信息可以包括用户的头部位姿，此时穿戴设备例如可以是头戴设备，在头戴设备中设置陀螺仪，通过陀螺仪检测用户的头部位姿，用户的姿态信息例如包括用户的面朝向，用户的位姿信息决定了用户的耳朵的朝向。本公开的用户可以是盲人，也可以是正常人。
37.本公开一些实施例中提出的方法，通过模拟周围环境中目标物体被敲击而发出的敲击声，让用户感知周围环境，这种通过声音感知周围环境的方式，对于盲人非常直观，使得盲人用户能够以习惯的方式感知周围环境的物体和材质。采用本公开实施例中提出的方法的一个场景是：当用户走进一个房间，用户可以听到大概右前方3～4米处有一面水泥墙被敲击的声音，墙大概有两米高；左前方1米处有木制的桌子也被敲击，等等。而实际上被敲击的声音是计算声场虚拟出来，通过耳机播放给用户的。
38.在本公开的一些实施例中，根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据，包括：根据所述三维模型、所述目标物体的特征点相对用户的位置和预设发声方式，确定所述特征点被敲击时的源声数据和回声数据；根据所述源声数据和所述回声数据确定所述声音数据。具体的，在一些实施例中，源声是不考虑环境中其他物体时，目标物体的特征点被敲击时的声音数据，源声数据是源声的相关信息，例如声音强度、音调、音色等，由于环境中除了存在目标物体外还存在其他物体，而其他物体会在发出目标物体被敲击发出源声时对源
声进行反射产生回声，因此在实际环境中，用户听到的声音应当是源声和回声的叠加产生的声音，故在本实施例中分别计算了源声数据和回声数据，进而得到声音数据，使得用户听到的敲击声与真实的敲击声音最为接近。
39.在本公开的一些实施例中，采用激光雷达、摄像设备或超声设备检测物体的特征点相对于用户的位置，在一些实施例中，采用摄像设备拍摄物体图像，采用深度学习算法根据物体图像确定物体的材质特征。具体的，检测到物体的位置后可以进行slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)建模。摄像设备拍摄物体的图像后，根据拍摄的物体的图像确定物体的材质，例如采用深度神经网络算法确定物体的材质。
40.在本公开的一些实施例中，获取用户周围360度范围内的物体的特征点。具体的，在实际情况中，用户的头部与用户的身体的朝向有时会不一致，即用户可能左右转动头部，以感知环境中各个方向的物体的情况，并且，在实际情况中，有可能有移动的物体向用户移动，从安全的角度考虑，获取用户周围360度的物体的特征点有利于提高用户的安全。
41.在本公开的一些实施例中，在播放敲击声时对周围环境的环境音进行降噪。具体的，本公开实施例中提出的方法在进行敲击声播放时，可以采用耳机进行播放，耳机可以采用降噪耳机，降噪耳机可以为主动式降噪或者被动式降噪，通过对周围环境中的环境音进行降噪，可以使得用户清楚的听到模拟出的敲击声。
42.在本公开的一些实施例中，本公开提出的方法还包括：通过语音播报的方式描述周围环境。具体的，在一些情况下，一些物体为功能性物体，例如物体为红绿灯，那么此时不仅需要告知用户红绿灯的存在，还需要告知红绿灯的颜色，因此可以通过语音播报的方式告知用户周围环境中的物体的情况，这样可以更加全面准确的描述周围环境中的情况。
43.在本公开的一些实施例中，目标物体上的特征点为多个，计算目标物体上多个特征点按预设顺序被敲击时的声音数据。具体的，多个特征点可以分布在目标物体的外观上，从而使得敲击声可以隐含物体的形状信息。预设顺序可以为预先设定的顺序，例如预设顺序可以是同时敲击、按照特征点相对于用户从原到近、从近到远、或者从用户左侧到右侧等任一方式，从而增强用户对敲击位置的距离和方位的感知。
44.一些实施例中，可以循环播放播放的敲击声，以保证用户能够清楚听清敲击声。一些实施例中，目标物体可以为多个，可以检测用户的朝向，先播放位于用户的朝向方向的目标物体的敲击声，再播放其他方位的目标物体的敲击声。
45.为了更好的描述本公开实施例中提出的感知周围环境的方法，以下提出一个具体的实施例，在本实施例中实现本实施例中提出的方法的装置包括头戴式的三维建模设备和耳机。首先，用户头戴上三维建模设备，激光雷达或双目摄像头等传感器对用户周围360度环境中的物体的位置和材质进行检测，并建立周围环境的三维模型，记录环境中物体的三维位置信息及材质信息，头戴的三维建模设备中的陀螺仪检测用户的头部位姿。然后选取目标物体上的特征点进行模拟敲击。模拟敲击的方式例如可以为以10cm为特征尺度，每隔这个的特征尺度选取一个特征点。然后选取一种模拟敲击的标准行为，比如质量100g的纯铁球，以1m/s的速度撞击该特征点。敲击方式可以是所有特征点同时敲击，也可以是由远及近、由左至右等不同方向循环的扫描式敲击，以增强用户对敲击位置的距离、方位感知。三维建模设备中的处理器会根据敲击点的位置、材质、敲击特征，计算出该位置的声音数据，
然后根据声音数据生成模拟的敲击声并通过耳机播放给用户，从而让用户产生该位置正在被敲击的错觉。耳机可以增加降噪功能，降低不必要环境音的影响，让用户更专注于有用的声音信息，对于不方便通过模拟敲击声感知的环境特征，可采用语音播报功能进行描述。
46.如图2所示，本公开实施例还提供一种感知周围环境的装置，包括：
47.获取单元10，用于获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及所述物体的特征点的材质信息；
48.计算单元20，用于根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据；
49.播报单元30，用于根据所述声音数据生成并播放所述特征点被敲击时的敲击声。
50.对于装置的实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离模块说明的模块可以是或者也可以不是分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
51.以上，基于实施例和应用例说明了本公开的方法及装置。此外，本公开还提供一种终端及存储介质，以下说明这些终端和存储介质。
52.下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备(例如终端设备或服务器)800的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图中示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
53.如图3所示，电子设备800可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(ram)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram803中，还存储有电子设备800操作所需的各种程序和数据。处理装置801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
54.通常，以下装置可以连接至i/o接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置806；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许电子设备800与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种装置的电子设备800，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
55.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从rom 802被安装。在该计算机程序被处理装置801执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
56.需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
57.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
58.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
59.上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述的本公开的方法。
60.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
61.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执
行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
62.描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
63.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
64.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
65.根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种感知周围环境的方法，包括：获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及所述物体的特征点的材质特征；
66.根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据；
67.根据所述声音数据生成并播放所述特征点被敲击时的敲击声。
68.根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种感知周围环境的方法，获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，包括：实时获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置；或者，预先获取当前环境中物体的特征点的位置数据，根据所述位置数据建立当前环境的三维模型；
69.获取用户在当前环境中的位姿信息，根据所述三维模型和所述用户的位姿信息确定所述物体的特征点相对于用户的位置。
70.根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种感知周围环境的方法，根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据，包括：
71.根据所述三维模型、所述目标物体的特征点相对用户的位置和预设发声方式，确定所述特征点被敲击时的源声数据和回声数据；根据所述源声数据和所述回声数据确定所述声音数据。
72.根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种感知周围环境的方法，在物体上每隔预设距离选取一个特征点；和/或，在物体的边沿和顶点处选取特征点。
73.根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种感知周围环境的方法，采用激光雷达、摄像设备或超声设备检测所述物体的特征点的相对于用户的位置，和/或，
74.采用摄像设备拍摄物体图像，采用深度学习算法根据所述物体图像确定物体的材质特征。
75.根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种感知周围环境的方法，在播放所述敲击声时对周围环境的环境音进行降噪。
76.根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种感知周围环境的方法，还包括：通过语音播报的方式描述周围环境。
77.根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种感知周围环境的方法，所述用户的位姿信息包括：用户的头部位姿。
78.根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种感知周围环境的装置，包括：获取单元，用于获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及所述物体的特征点的材质信息；
79.计算单元，用于根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据；
80.播报单元，用于根据所述声音数据生成并播放所述特征点被敲击时的敲击声。
81.根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种终端，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
82.其中，所述至少一个存储器用于存储程序代码，所述至少一个处理器用于调用所述至少一个存储器所存储的程序代码执行上述中任一项所述的方法。
83.根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述的方法。
84.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
85.此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
86.尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。