一种人机交互物流机器人及其控制方法与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种人机交互物流机器人及其控制方法。


背景技术：

2.目前物流机器人可以通过操作者手动按键或语音控制，在将运单输入或者操作者说话将物流任务告知机器人后，机器人按照运单的起始地、目的地将物资送达。
3.然而，在某些场景，会出现授权操作人员以外的人员恶意控制物流机器人的情况，可能导致物流公司的损失；另外，即使是得到授权的操作人员，由于其本人需要处理大量运单，这些运单的起始地、目的地、运送物资的名称可能会很相似甚至一致，往往会出现操作者本人也会弄混运单，导致错误发货的情况出现。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提出一种人机交互物流机器人的控制方法，本技术能够针对性的解决现有的物流机器人控制安全性和准确性的问题。
5.基于上述目的，本技术提出了一种人机交互物流机器人的控制方法，包括：
6.接收用户的语音交互命令，解析所述语音交互命令，获取所述语音交互命令的声纹信息和对应的意图物流任务；
7.计算所述语音交互命令的声纹信息与多个预设声纹信息的匹配度，根据所述语音交互命令的声纹信息与一个预设声纹信息匹配，所述用户的身份验证通过；或者，根据所述语音交互命令的声纹信息与所述多个预设声纹信息均不匹配，所述用户的身份验证失败；
8.在所述身份验证通过后，将所述意图物流任务与预设物流任务单中的任务进行匹配，选取匹配度最高的任务作为最优匹配任务，并发送随机生成的验证码给所述最优匹配任务中记录的用户手机号码；
9.根据所述最优匹配任务发出语音问题，询问所述最优匹配任务的起始点、目的点和验证码；
10.接收用户对于所述语音问题的回答语音信息，将所述回答语音信息进行文本解析，将解析结果与所述最优匹配任务中记载的起始点、目的点以及所述随机生成的验证码比对，如果匹配则按照所述最优匹配任务执行物流运输，如果不匹配则发出拒绝执行命令的提示。
11.进一步地，所述接收用户的语音交互命令，解析所述语音交互命令，获取所述语音交互命令的声纹信息和对应的意图物流任务，包括：
12.接收用户的语音交互命令，提取语音交互命令中所包含的基音轮廓、共振峰频率带宽及轨迹来作为声纹信息；
13.将所述语音交互命令转换为文本信息，提取所述文本信息中的关键词，组成意图物流任务。
14.进一步地，所述计算所述语音交互命令的声纹信息与多个预设声纹信息的匹配
度，根据所述语音交互命令的声纹信息与一个预设声纹信息匹配，所述用户的身份验证通过；或者，根据所述语音交互命令的声纹信息与所述多个预设声纹信息均不匹配，所述用户的身份验证失败，包括：
15.计算所述语音交互命令的声纹信息与多个预设声纹信息中每个预设声纹信息的匹配度；
16.将匹配度低于预设阈值的预设声纹信息认定为与所述语音交互命令的声纹信息不匹配，将匹配度高于预设阈值的预设声纹信息认定为与所述语音交互命令的声纹信息匹配；
17.如果所述语音交互命令的声纹信息与所述多个预设声纹信息中的一个预设声纹信息匹配，则所述用户的身份验证通过；
18.如果所述语音交互命令的声纹信息与所述多个预设声纹信息中的任何一个均不匹配，则所述用户的身份验证失败。
19.进一步地，所述在所述身份验证通过后，将所述意图物流任务与预设物流任务单中的任务进行匹配，选取匹配度最高的任务作为最优匹配任务，并发送随机生成的验证码给所述最优匹配任务中记录的用户手机号码，包括：
20.在所述身份验证通过后，将所述意图物流任务与预设物流任务单中的每个任务依次进行模糊匹配度计算；
21.选取模糊匹配度最高的任务作为最优匹配任务，所述最优匹配任务中包括起始点、目的点、运输物资名称和数量信息；
22.发送随机生成的验证码、所述运输物资名称和数量信息给所述最优匹配任务中记录的用户手机号码。
23.进一步地，所述根据所述最优匹配任务发出语音问题，询问所述最优匹配任务的起始点、目的点和验证码，包括：
24.根据所述最优匹配任务中包括的起始点、目的地，创建文本问题，所述文本问题中包括三个问题，分别询问起始点、目的点和验证码；
25.根据所述文本问题和预设语音合成软件，合成语音问题；
26.通过扬声器播放所述语音问题。
27.进一步地，所述接收用户对于所述语音问题的回答语音信息，将所述回答语音信息进行文本解析，将解析结果与所述最优匹配任务中记载的起始点、目的点以及所述随机生成的验证码比对，如果匹配则按照所述最优匹配任务执行物流运输，如果不匹配则发出拒绝执行命令的提示，包括：
28.接收用户对于所述语音问题的回答语音信息，将所述回答语音信息通过语音解析软件进行文本解析，得到解析结果；
29.提取所述解析结果中的关键词和数字，将所述关键词与所述最优匹配任务中记载的起始点、目的点进行模糊比对，得到第一比较结果；
30.将所述数字与所述随机生成的验证码比对，得到第二比较结果；
31.如果所述第一比较结果超过预设阈值，且第二比较结果为全部数字相同且排列顺序相同，则认定所述解析结果与所述最优匹配任务匹配，按照所述最优匹配任务执行物流运输；
32.否则认定所述解析结果与所述最优匹配任务不匹配，发出拒绝执行所述语音交互命令的提示。
33.进一步地，所述提示为声、光、电提示中的任一种或多种。
34.基于上述目的，本技术还提出了一种人机交互物流机器人，包括：
35.声纹及意图获取模块，用于接收用户的语音交互命令，解析所述语音交互命令，获取所述语音交互命令的声纹信息和对应的意图物流任务；
36.声纹识别模块，用于计算所述语音交互命令的声纹信息与多个预设声纹信息的匹配度，根据所述语音交互命令的声纹信息与一个预设声纹信息匹配，所述用户的身份验证通过；或者，根据所述语音交互命令的声纹信息与所述多个预设声纹信息均不匹配，所述用户的身份验证失败；
37.意图匹配任务模块，用于在所述身份验证通过后，将所述意图物流任务与预设物流任务单中的任务进行匹配，选取匹配度最高的任务作为最优匹配任务，并发送随机生成的验证码给所述最优匹配任务中记录的用户手机号码；
38.语音问题生成模块，用于根据所述最优匹配任务发出语音问题，询问所述最优匹配任务的起始点、目的点和验证码；
39.验证及执行模块，用于接收用户对于所述语音问题的回答语音信息，将所述回答语音信息进行文本解析，将解析结果与所述最优匹配任务中记载的起始点、目的点以及所述随机生成的验证码比对，如果匹配则按照所述最优匹配任务执行物流运输，如果不匹配则发出拒绝执行命令的提示。
40.总的来说，本技术的优势及给用户带来的体验在于：
41.本技术实现对物流机器人的人机交互中安全性的控制，防止人机交互时操作者发出错误命令，使得物流机器人执行错误运单情况的出现。
附图说明
42.在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本技术范围的限制。
43.图1示出本技术的系统架构原理示意图。
44.图2示出根据本技术实施例的人机交互物流机器人的控制方法的流程图。
45.图3示出根据本技术实施例的人机交互物流机器人的构成图。
46.图4示出了本技术一实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；
47.图5示出了本技术一实施例所提供的一种存储介质的示意图。
具体实施方式
48.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
49.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
50.图1示出本技术的系统架构原理示意图。本技术的实施例中，获取语音交互命令的声纹信息和对应的意图物流任务；计算语音交互命令的声纹信息与多个预设声纹信息的匹配度，根据语音交互命令的声纹信息与一个预设声纹信息匹配，用户的身份验证通过；将意图物流任务与预设物流任务单中的任务进行匹配，选取匹配度最高的任务作为最优匹配任务，并发送随机生成的验证码给最优匹配任务中记录的用户手机号码；根据最优匹配任务发出语音问题，接收用户对于语音问题的回答语音信息，与最优匹配任务中记载的起始点、目的点以及随机生成的验证码比对，如果匹配则按照最优匹配任务执行物流运输。
51.图2示出根据本技术实施例的人机交互物流机器人的控制方法的流程图。如图2所示，该人机交互物流机器人的控制方法包括：
52.步骤101：接收用户的语音交互命令，解析所述语音交互命令，获取所述语音交互命令的声纹信息和对应的意图物流任务，包括：
53.接收用户的语音交互命令，提取语音交互命令中所包含的基音轮廓、共振峰频率带宽及轨迹来作为声纹信息；
54.将所述语音交互命令转换为文本信息，提取所述文本信息中的关键词，组成意图物流任务。
55.例如，图1所示，用户s向物流机器人发出以下语音命令：请把10部平板电脑从仓库a运往仓库b。机器人接收到语音后，首先需要验证用户s是否具有语音控制的权限，因此，需要提取语音交互命令的声纹信息。由于每个人的声纹都像指纹一样具有独特性，因此通过分析声音的声纹，可以区分出说话者是否是授权人员。另外，根据语音转文字，提取语音信息中的关键词，例如“10部”、“平板电脑”、“仓库a”、“仓库b”等，可以得到用户的语音交互命令的任务意图。
56.步骤102：计算所述语音交互命令的声纹信息与多个预设声纹信息的匹配度，根据所述语音交互命令的声纹信息与一个预设声纹信息匹配，所述用户的身份验证通过；或者，根据所述语音交互命令的声纹信息与所述多个预设声纹信息均不匹配，所述用户的身份验证失败，包括：
57.计算所述语音交互命令的声纹信息与多个预设声纹信息中每个预设声纹信息的匹配度；
58.将匹配度低于预设阈值的预设声纹信息认定为与所述语音交互命令的声纹信息不匹配，将匹配度高于预设阈值的预设声纹信息认定为与所述语音交互命令的声纹信息匹配；
59.如果所述语音交互命令的声纹信息与所述多个预设声纹信息中的一个预设声纹信息匹配，则所述用户的身份验证通过；
60.如果所述语音交互命令的声纹信息与所述多个预设声纹信息中的任何一个均不匹配，则所述用户的身份验证失败。
61.在这个步骤中，首先将用户s在第一步中提取的声纹信息与预设的授权人员列表里的每个人的声纹信息进行比对，得出用户s是否在授权人员列表里。如果是，则说明s是授权人员，可以继续下一步的操作。如果s不在授权人员列表内，则认为是非法用户，不执行后面的步骤，此时机器人可以发出声光电提示，或者发送信息到高级管理员处，进行进一步的验证。
62.步骤103：在所述身份验证通过后，将所述意图物流任务与预设物流任务单中的任务进行匹配，选取匹配度最高的任务作为最优匹配任务，并发送随机生成的验证码给所述最优匹配任务中记录的用户手机号码，包括：
63.在所述身份验证通过后，将所述意图物流任务与预设物流任务单中的每个任务依次进行模糊匹配度计算；
64.选取模糊匹配度最高的任务作为最优匹配任务，所述最优匹配任务中包括起始点、目的点、运输物资名称和数量信息；
65.发送随机生成的验证码、所述最优匹配任务中的运输物资名称和数量信息给所述最优匹配任务中记录的用户手机号码。
66.在这个步骤中，由于用户的语言习惯，其命令可能并不和预存的任务名称完全相符。例如，用户命令里的仓库a，比如鲁谷仓库，其在机器人内部的预存信息是永乐小区仓库(属于鲁谷地区的最常用的一个仓库，现实中很多人会简称鲁谷仓库)。这时就需要对其进行模糊匹配，对用户语音交互命令中无法在预设信息中查询到的信息，进行扩展，得到多个扩展词，在预设的扩展词列表中进一步查找是否有匹配的，如果有则模糊匹配通过，如果没有则模糊匹配度为0，或者鲁谷地区存在多个仓库(例如鲁谷地区除了永乐小区仓库，实际还有个更小的但很少用的远洋小区仓库)，则将其模糊匹配度计算为50％。如果鲁谷地区存在3个仓库的情况，则模糊匹配度为33％
……
。由于任务中一般包括起始点、目的点、运输物资名称和数量等信息，将意图物流任务与预设物流任务单中的单个任务的这些信息依次进行模糊匹配并设置相应的权重，最后得到意图物流任务与预设物流任务单中的单个任务的整体的模糊匹配度。例如，将用户s的语音交互命令中的起始点、目的点、物资名称和数量依次匹配后拟合，得到与任务单中的任务m的匹配度为95％，与任务n的匹配度为90％
……
，其他依次递减，则认为任务m是最可能的用户想要执行的物流任务，把它作为最优匹配任务。
67.随后，发送验证码(例如856197)用于进一步的问询验证，以及发送最优匹配任务m中的运输物资名称和数量给最优匹配任务中记录的用户手机号码，以提示用户确认他所发出的语音交互命令是否正确。比如，如果匹配得到的最优匹配任务m中，是需要把12部平板电脑从仓库a运往仓库b，用户接收到短信提示后，就意识到自己最开始的语音命令是有错误的，可以在后续的操作中把12部而不是他预想的10部平板电脑装入所述物流机器人中，以更正错误。
68.步骤104：根据所述最优匹配任务发出语音问题，询问所述最优匹配任务的起始点、目的点和验证码，包括：
69.根据所述最优匹配任务中包括的起始点、目的地，创建文本问题，所述文本问题中包括三个问题，分别询问起始点、目的点和验证码；
70.根据所述文本问题和预设语音合成软件，合成语音问题；
71.通过扬声器播放所述语音问题。
72.在这个步骤中，机器人通过最优匹配任务中的关键信息，创建三个问题：1、起始点是哪里？2、目的点是哪里？3、您收到的验证码是多少？
73.然后，通过内置的语音合成软件把上述三个问题合成语音并播放给用户。
74.步骤105：接收用户对于所述语音问题的回答语音信息，将所述回答语音信息进行文本解析，将解析结果与所述最优匹配任务中记载的起始点、目的点以及所述随机生成的
验证码比对，如果匹配则按照所述最优匹配任务执行物流运输，如果不匹配则发出拒绝执行命令的提示，包括：
75.接收用户对于所述语音问题的回答语音信息，将所述回答语音信息通过语音解析软件进行文本解析，得到解析结果；
76.提取所述解析结果中的关键词和数字，将所述关键词与所述最优匹配任务中记载的起始点、目的点进行模糊比对，得到第一比较结果；
77.将所述数字与所述随机生成的验证码比对，得到第二比较结果；
78.如果所述第一比较结果超过预设阈值，且第二比较结果为全部数字相同且排列顺序相同，则认定所述解析结果与所述最优匹配任务匹配，按照所述最优匹配任务执行物流运输；
79.否则认定所述解析结果与所述最优匹配任务不匹配，发出拒绝执行所述语音交互命令的提示。所述提示为声、光、电提示中的任一种或多种。
80.在这个步骤中，例如用户听到上面机器人语音播放的3个问题后，语音给出自己的回答：例如，起始点是鲁谷仓库，目的点是玉泉路仓库，验证码是856197。机器人接收到上述回答后，进行语音转文字得到文本信息，并提取关键词，得到鲁谷仓库、玉泉路仓库，提取数字，得到856197。进一步通过与正确答案的模糊比对和数字比对，当都通过时，就认为语音交互命令确认无误，也与机器人预存的任务相一致，就可以开始执行物流任务了。如果模糊比对无法通过，或者验证码错误，则可以进一步验证用户并非授权用户或者用户听到问题后的回答出现错误，给出提示，可以进一步重新验证，或者拒绝执行物流任务并给出提示。
81.本技术实现对物流机器人的人机交互中安全性的控制，防止人机交互时操作者发出错误命令，使得物流机器人执行错误运单情况的出现。
82.申请实施例提供了一种人机交互物流机器人，该系统用于执行上述实施例所述的人机交互物流机器人的控制方法，如图3所示，该系统包括：
83.声纹及意图获取模块501，用于接收用户的语音交互命令，解析所述语音交互命令，获取所述语音交互命令的声纹信息和对应的意图物流任务；
84.声纹识别模块502，用于计算所述语音交互命令的声纹信息与多个预设声纹信息的匹配度，根据所述语音交互命令的声纹信息与一个预设声纹信息匹配，所述用户的身份验证通过；或者，根据所述语音交互命令的声纹信息与所述多个预设声纹信息均不匹配，所述用户的身份验证失败；
85.意图匹配任务模块503，用于在所述身份验证通过后，将所述意图物流任务与预设物流任务单中的任务进行匹配，选取匹配度最高的任务作为最优匹配任务，并发送随机生成的验证码给所述最优匹配任务中记录的用户手机号码；
86.语音问题生成模块504，用于根据所述最优匹配任务发出语音问题，询问所述最优匹配任务的起始点、目的点和验证码；
87.验证及执行模块505，用于接收用户对于所述语音问题的回答语音信息，将所述回答语音信息进行文本解析，将解析结果与所述最优匹配任务中记载的起始点、目的点以及所述随机生成的验证码比对，如果匹配则按照所述最优匹配任务执行物流运输，如果不匹配则发出拒绝执行命令的提示。
88.本技术的上述实施例提供的人机交互物流机器人与本技术实施例提供的人机交
互物流机器人的控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
89.本技术实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的人机交互物流机器人的控制方法对应的电子设备，以执行上人机交互物流机器人的控制方法。本技术实施例不做限定。
90.请参考图4，其示出了本技术的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图4所示，所述电子设备2包括：处理器200，存储器201，总线202和通信接口203，所述处理器200、通信接口203和存储器201通过总线202连接；所述存储器201中存储有可在所述处理器200上运行的计算机程序，所述处理器200运行所述计算机程序时执行本技术前述任一实施方式所提供的人机交互物流机器人的控制方法。
91.其中，存储器201可能包含高速随机存取存储器(ram：random access memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口203(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
92.总线202可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器201用于存储程序，所述处理器200在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本技术实施例任一实施方式揭示的所述人机交互物流机器人的控制方法可以应用于处理器200中，或者由处理器200实现。
93.处理器200可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器200中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器200可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器201，处理器200读取存储器201中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
94.本技术实施例提供的电子设备与本技术实施例提供的人机交互物流机器人的控制方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
95.本技术实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的人机交互物流机器人的控制方法对应的计算机可读存储介质，请参考图5，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的人机交互物流机器人的控制方法。
96.需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他光
学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
97.本技术的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本技术实施例提供的人机交互物流机器人的控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
98.需要说明的是：
99.在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备有固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本技术也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本技术的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本技术的最佳实施方式。
100.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本技术的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
101.类似地，应当理解，为了精简本技术并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本技术的示例性实施例的描述中，本技术的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本技术要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本技术的单独实施例。
102.本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
103.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本技术的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
104.本技术的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本技术实施例的虚拟机的创建系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本技术还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本技术的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提
供。
105.应该注意的是上述实施例对本技术进行说明而不是对本技术进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本技术可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
106.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。