技术总结
本发明公开了一种三关节点焊机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：1) 建立三关节点焊机器人系统的数学模型，在实际工程中要得到精确数学模型十分困难，在建立点焊机器人的数学模型时，需要对点焊机器人做合理的近似处理，忽略一些不确定性因素，利用拉格朗日方法对水平三关节点焊机器人进行动力学建模；2) 扩张状态观测器设计，本发明采用扩张状态观测器可将不确定动态作为总和扰动的一部分进行估计。其可以有效地对多关节点焊机器人进行解耦控制，此方法对多关节机械人的不确定性和系统内外扰动以及模型不确定性均具有很强的抑制能力。
技术研发人员：李跃;
受保护的技术使用者：苏州继企机电科技有限公司;
文档号码：201410717775
技术研发日：2014.12.16
技术公布日：2016.07.20