生产处理设备、生产处理方法、程序以及工件制造方法与流程

本技术涉及诸如对工件实行预定生产处理的生产处理设备等技术。

背景技术：

过去至今，广为人知的是在生产线上对工件实行各种类型的生产处理(诸如处理、组装和检查)的生产处理设备。当需要在对工件实行生产处理时传送工件时，在一些情况下将机械臂用于传送。

以下专利文献1公开了一种使用提供在框架上的两个可旋转机械臂传送半导体晶片的载运系统。这种载运系统在一个机械臂的周边中包括容纳未经检查的半导体晶片的两个盒子、执行半导体晶片的表面检查的两个测试器以及取向平面度对齐装置。另外，在另一个机械臂的周边中，提供上文所述的取向平面度对齐装置以及4个检查完成盒子，其中根据检查结果将经过检查的半导体晶片分类到这些检查完成盒子。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特开第hei11-121579号

技术实现要素：

技术问题

在此类技术领域中，正需要诸如能够实现小型化的生产处理设备等技术。

鉴于如上所述的情形，本技术旨在提供诸如能够实现小型化的生产处理设备等技术。

问题解决方案

根据本技术，提供一种生产处理设备，其包括第一机械臂和多个第一倾斜工作台。

第一机械臂能够传送工件。

在所述多个第一倾斜工作台中的每一者上，可安装第一机械臂所传送的工件。所述多个第一倾斜工作台在以第一机械臂为中心的圆圈的圆周上的位置处从水平表面倾斜预定角度，并且在工件安装于所述多个第一倾斜工作台中的一者上的状态下使工件受到生产处理。

在这种生产处理设备中，所述多个第一倾斜工作台被布置为在以第一机械臂为中心的圆圈的圆周上的位置处从水平表面倾斜预定角度。因此，与平行于水平表面提供生产处理工作台的情况相比，可使整个生产处理设备小型化。

所述生产处理设备可进一步包括多个第一水平工作台。

在所述多个第一水平工作台中的每一者上，可安装第一机械臂所传送的工件。所述多个第一水平工作台在比所述多个第一倾斜工作台更靠近第一机械臂的位置处平行于水平表面，并且在工件安装于所述多个第一水平工作台中的一者上的状态下使工件受到生产处理。

在这种生产处理设备中，有可能在增加工作台数量的同时恰当地使整个生产处理设备小型化。

所述多个第一倾斜工作台可各自包括下侧边缘部分，并且

所述下侧边缘部分可被布置在比所述多个第一水平工作台高的位置处。

使用这种配置，有可能在使整个生产处理设备小型化的同时将第一倾斜工作台的位置设置在机械臂的活动范围内。

在所述生产处理设备中，所述多个第一倾斜工作台相对于水平表面的倾斜角度可为15°或更大以及45°或更小。

使用这种配置，有可能在使整个生产处理设备小型化的同时维持安装于第一倾斜工作台上的工件的稳定性。

在所述生产处理设备中，所述多个第一倾斜工作台可包括多个生产处理工作台，在所述多个生产处理工作台上工件受到不同类型的生产处理。

使用这种配置，可对工件实行不同类型的生产处理。

所述生产处理设备可进一步包括控制单元，其控制第一机械臂的驱动以传送工件，其中在所述多个生产处理工作台当中，已经结束针对工件的生产处理的生产处理工作台是传送源并且对应于未经处理的生产处理的生产处理工作台是传送目的地。

在所述生产处理设备中，所述多个第一倾斜工作台和所述多个第一水平工作台可包括多个生产处理工作台，在所述多个生产处理工作台上工件受到不同类型的生产处理。

使用这种配置，可对工件实行不同类型的生产处理。

所述生产处理设备可进一步包括控制单元，其控制第一机械臂的驱动以传送工件，其中在所述多个生产处理工作台当中，已经结束针对工件的生产处理的生产处理工作台是传送源并且对应于未经处理的生产处理的生产处理工作台是传送目的地。

所述生产处理设备可进一步包括第一生产处理单元和第二生产处理单元。

所述第一生产处理单元包括所述第一机械臂和所述多个第一倾斜工作台。

所述第二生产处理单元包括第二机械臂和多个第二倾斜工作台。

所述第二机械臂能够传送工件。

在所述多个第二倾斜工作台中的每一者上，可安装第二机械臂所传送的工件。所述多个第二倾斜工作台在以第二机械臂为中心的圆圈的圆周上的位置处从水平表面倾斜预定角度，并且在工件安装于所述多个第二倾斜工作台中的一者上的状态下使工件受到生产处理。

在这种生产处理设备中，可有效地使用所述两个生产处理单元对工件实行生产处理。

在所述生产处理设备中，第二生产处理单元可进一步包括多个第二水平工作台。

在所述多个第二水平工作台上，可安装第二机械臂所传送的工件。所述多个第二水平工作台在比所述多个第二倾斜工作台更靠近第二机械臂的位置处平行于水平表面，并且在工件安装于所述多个第二水平工作台中的一者上的状态下使工件受到生产处理。

在这种生产处理设备中，有可能在增加工作台数量的同时恰当地使整个生产处理设备小型化。

所述生产处理设备可进一步包括存储单元和控制单元。

所述控制单元在每当满足传送条件时在存储单元中依次储存第一传送模式，在所述第一传送模式中，关于通过第一机械臂从中取出工件的传送源的信息和关于通过第一机械臂在上面安装工件的传送目的地的信息彼此相关联，并且

在每当满足传送条件时在存储单元中依次储存第二传送模式，在所述第二传送模式中，关于通过第二机械臂从中取出工件的传送源的信息和关于通过第二机械臂在上面安装工件的传送目的地的信息彼此相关联。

控制单元还确定是否已经发生干扰，其中第一传送模式的传送源和第二传送模式的传送源为相同的或者第一传送模式的传送目的地和第二传送模式的传送目的地为相同的，并且

在已经发生干扰时致使第一机械臂通过涉及干扰的第一传送模式执行传送，从存储单元删除涉及干扰的第二传送模式，并且致使第二机械臂通过存储单元中所储存的其它第二传送模式执行传送。

在这种生产处理设备中，当已经发生干扰时，第一机械臂以涉及干扰的第一传送模式执行传送。另一方面，从存储单元删除涉及干扰的第二传送模式，并且第二机械臂通过存储单元中所储存的其它第二传送模式执行传送。

使用这种配置，当已经发生干扰时，第二机械臂可在不必等待第一机械臂的工件传送操作完成的情况下执行下一个传送操作，并且最终提高生产效率。

所述生产处理设备可进一步包括供应单元和卸放单元。

所述供应单元包括用于共同将工件供应到第一生产处理单元和第二生产处理单元的供应区域。

所述卸放单元包括用于共同卸放已经在第一生产处理单元中结束生产处理的工件和已经在第二生产处理单元中结束生产处理的工件的卸放区域。

在这种情况下，当供应区域被共同设置为第一传送模式和第二传送模式中的传送源时或当卸放区域被共同设置为第一传送模式和第二传送模式中的传送目的地时，控制单元确定已经发生干扰。

在这种生产处理设备中的供应区域和卸放区域中发生干扰时，当发生此类干扰时，第二机械臂可在不必等待第一机械臂的工件传送操作完成的情况下执行下一个传送操作。

在所述生产处理设备中，控制单元可确定第一传送模式是否储存于存储单元中，当第一传送模式未储存于存储单元中时对是否存在可执行的第一传送模式执行搜索，并且当存在可执行的第一传送模式时在存储单元中储存第一传送模式并致使第一机械臂通过第一传送模式执行传送。

使用这种配置，有可能防止可执行的传送模式被遗漏。

在所述生产处理设备中，控制单元可确定第二传送模式是否储存于存储单元中，当第二传送模式未储存于存储单元中时对是否存在可执行的第二传送模式执行搜索，并且当存在可执行的第二传送模式时在存储单元中储存第二传送模式并致使第二机械臂通过第二传送模式执行传送。

使用这种配置，有可能防止可执行的传送模式被遗漏。

根据本技术，提供一种生产处理方法，其包括通过第一机械臂固持工件。

将第一机械臂所固持的工件安装在多个第一倾斜工作台中的任一者上，所述多个第一倾斜工作台在以第一机械臂为中心的圆圈的圆周上的位置处从水平表面倾斜预定角度。

使安装在第一倾斜工作台上的工件受到生产处理。

根据本技术，提供一种致使生产处理设备执行以下步骤的程序：

通过第一机械臂固持工件；

将第一机械臂所固持的工件安装在多个第一倾斜工作台中的任一者上，所述多个第一倾斜工作台在以第一机械臂为中心的圆圈的圆周上的位置处从水平表面倾斜预定角度；以及

使安装在第一倾斜工作台上的工件受到生产处理。

根据本技术，提供一种工件制造方法，其包括通过第一机械臂固持工件。

将第一机械臂所固持的工件安装在多个第一倾斜工作台中的任一者上，所述多个第一倾斜工作台在以第一机械臂为中心的圆圈的圆周上的位置处从水平表面倾斜预定角度。

使安装在第一倾斜工作台上的工件受到生产处理。

发明的有利效果

如上所述，根据本技术，可提供诸如能够实现小型化的生产处理设备等技术。

附图说明

【图1】根据一个实施例的生产处理设备的透视图。

【图2】从上方看的生产处理设备的示意图。

【图3】从上方看的生产处理设备的两个生产处理单元中的一者的示意图。

【图4】生产处理设备的两个生产处理单元中的一者的示意性侧视图。

【图5】示出工件的电气配置的框图。

【图6】基板调整工作台的示意性透视图。

【图7】示出工件1安装于基板调整工作台上的状态的电气框图。

【图8】磁盘驱动器检查工作台的示意性透视图。

【图9】示出工件安装于磁盘驱动器检查工作台上的状态的电气框图。

【图10】hdd老化检查工作台的示意性透视图。

【图11】示出工件安装于hdd老化检查工作台上的状态的电气框图。

【图12】示出生产处理设备的电气配置的框图。

【图13】示出生产处理设备中的生产处理的基本操作的流程图。

【图14】示出plc存储单元中所存储的传送模式的实例的图。

【图15】示出当plc控制第一机械臂以传送工件时实行的处理的流程图。

【图16】示出当plc控制第二机械臂以传送工件时实行的处理的流程图。

【图17】根据比较实例1的生产处理单元的示意性侧视图。

【图18】根据比较实例2的生产处理单元的示意性侧视图。

【图19】根据比较实例3的生产处理单元的示意性侧视图。

具体实施方式

下文中，将参考附图描述本技术的实施例。

<生产处理设备100的整个配置和相应单元的配置>

图1是根据这个实施例的生产处理设备100的透视图。图2是从上方看的生产处理设备100的示意图。图3是从上方看的生产处理设备100的两个生产处理单元10中的一者的示意图。图4是生产处理设备100的两个生产处理单元10中的一者的示意性侧视图。

如图所示，这个实施例的生产处理设备100包括供应工件1的供应传送器2(供应单元)、卸放工件1的卸放传送器4(卸放单元)以及对工件1实行预定生产处理的两个生产处理单元10。

此处，当必须在这个实施例的描述中将生产处理设备100的两个生产处理单元10彼此区分时，一个生产处理单元10将被称为第一生产处理单元10a，并且另一个生产处理单元10将被称为第二生产处理单元10b。

供应传送器2和卸放传送器4各自具有在一个方向上拉长的形状，并且被布置为沿纵向方向在直线上对准。供应传送器2能够在其纵向方向上间歇地移动放置于供应传送器2上的工件1并且将工件1移动到布置于纵向方向的一个端部侧上的供应区域3(见图2的虚线)。

在供应区域3中，将工件1共同供应到第一生产处理单元10a和第二生产处理单元10b。在供应区域3中提供用于检测在供应区域3中是否存在工件1的光学传感器。

卸放传送器4在纵向方向的一个端部侧上的位置处包括卸放区域5(见图2的虚线)，从所述卸放区域5共同卸放已经受到第一生产处理单元10a和第二生产处理单元10b的生产处理的工件1。在卸放区域5中提供用于检测在卸放区域5中是否存在工件1的光学传感器。卸放传送器4能够在其纵向方向上间歇地移动放置于卸放区域5中的工件1以将工件1引导到卸放端口。

在卸放传送器4的另一个端部侧上的位置处，缺陷品卸放传送器6被布置为在宽度方向上平行于卸放传送器4。缺陷品卸放传送器6能够将通过工件1的检查确定为缺陷品的工件1作为生产处理的一个过程引导到缺陷品卸放端口。

第一生产处理单元10a和第二生产处理单元10b被形成为相对于供应传送器2和卸放传送器4对称。

生产处理单元10各自包括布置在生产处理单元10的中心处的机械臂40、布置在机械臂40的周边中的多个水平工作台20，以及布置在围绕机械臂40的圆圈的圆周上的位置处的多个倾斜工作台30。

所述多个水平工作台20在比所述多个倾斜工作台30更靠近机械臂40的位置处被布置为平行于水平表面。另一方面，所述多个倾斜工作台30在比所述多个水平工作台20更远离机械臂40的位置处被布置为从水平表面倾斜预定角度。

另外，所述多个倾斜工作台30被布置为比所述多个水平工作台20高一个台阶。具体地说，所述多个倾斜工作台30的下侧边缘部分被布置为高于所述多个水平工作台20。

为了通过其他事物使其更易于理解，这个实施例的生产处理单元10各自具有如同棒球场或足球场的结构(2层结构)(水平工作台20为场地，倾斜工作台30为看台，并且机械臂40提供在场地的中心处)。

机械臂40被配置为使得整个臂能够在竖直方向上围绕轴线在正向方向和反向方向上旋转。机械臂40还被配置为使得其相应单元能够在水平方向上围绕轴线旋转。因此，可伸展和收缩机械臂40。

机械臂40包括基座部分41、能够相对于基座部分41围绕水平轴线旋转的第一臂部分42、能够相对于第一臂部分42围绕水平轴线旋转的第二臂部分43，以及能够相对于第二臂部分43围绕水平轴线旋转的爪部分44。

爪部分44包括从侧边夹持工件1的第一夹持机构以及在与第一夹持机构夹持工件1的方向正交的方向上从侧边夹持工件1的第二夹持机构。爪部分44可通过在彼此正交的方向上经由第一夹持机构和第二夹持机构夹持工件1来稳定地固持工件1。

在这个实施例中，水平工作台20的数量为8，并且倾斜工作台30的数量也是8。然而，水平工作台20和倾斜工作台30的数量不受特别限制，并且可适当地改变。

在这个实施例中，所述8个水平工作台20是主要调整安装在工件1上的基板的基板调整工作台(生产处理工作台)20。另外，在这个实施例中，所述8个倾斜工作台30中的2个是主要用于执行安装于工件1上的磁盘驱动器(光盘驱动器)56的检查的磁盘驱动器检查工作台(生产处理工作台)30a，并且所述8个倾斜工作台30中的6个是主要用于执行hdd(硬盘驱动器)55的老化检查的hdd老化检查工作台(生产处理工作台)30b。

根据工件1在工作台20和30中的处理时间设置工作台20的数量和工作台30的数量。具体地说，针对需要较长处理时间的工作台20和30将所述数量设置为相对较大，并且针对需要较短处理时间的工作台20和30将所述数量设置为相对较小。

换句话说，在这个实施例中，工件1在工作台20和30中的处理时间满足“基板调整工作台20中的处理时间<hdd老化检查工作台30b中的处理时间<磁盘驱动器检查工作台30a中的处理时间”。

另外，在这个实施例中，工件1经过工作台20和30的次序被设置为处于基板调整工作台20→磁盘驱动器检查工作台30a→hdd老化检查工作台30b的规定次序，并且机械臂40传送工件1也以那个次序实行。

此处，当必须在这个实施例的描述中将第一生产处理单元10a的机械臂40和第二生产处理单元10b的机械臂40彼此区分时，第一生产处理单元10a的机械臂40将被称为第一机械臂40a，并且第二生产处理单元10b的机械臂40将被称为第二机械臂40b。应当注意，这同样适用于工作台20和30。

图5是示出工件1的电气配置的框图。应当注意，在这个实施例的生产处理设备100中受到生产处理的工件1是通过连接到电视设备或因特网来使用的装配型游戏装置(制造阶段)。工件1包括薄长方体壳体。

如图5所示，这个实施例的工件1包括cpu51(中央处理单元)、连接到cpu51的芯片组52、连接到芯片组52的主存储器53(例如，ram(随机存取存储器))，以及i/o桥接器54(i/o：输入/输出)。工件1还包括连接到i/o桥接器54的hdd55和磁盘驱动器(光盘驱动器)56。

工件1还包括插座侧电源端子57、插座侧aux端子58(aux：辅助)、插座侧lan端子59(lan：局域网)和插座侧hdmi端子60(hdmi(注册商标)：高清多媒体接口)，其均连接到i/o桥接器54。工件1还包括检查端子61和插座侧usb端子62(usb：通用串行总线)。

应当注意，在工件1的相应单元当中，cpu51、芯片组52、主存储器53、i/o桥接器54和检查端子61安装于基板上。此处，插座侧电源端子57、插座侧aux端子58、插座侧lan端子59和插座侧hdmi端子60从壳体的一个侧表面暴露。另一方面，插座侧usb端子62从壳体的另一个侧表面暴露。此外，检查端子61从壳体的下表面暴露。

图6是基板调整工作台20的示意性透视图。图7是示出工件1安装于基板调整工作台20上的状态的电气框图。

基板调整工作台20包括工作台21、直立于工作台21上的3个壁部分23、电源插头24a、lan插头24b、固持电源插头24a的第一固持体25a以及固持lan插头24b的第二固持体25b。基板调整工作台20还包括在工作台21的纵向方向上移动第一固持体25a的第一水平移动机构26a以及在工作台的纵向方向上移动第二固持体25b的第二水平移动机构26b。

基板调整工作台20还包括布置在工作台21下方的插针夹具27以及在竖直方向上移动插针夹具27的竖直移动机构29。

工作台21是矩形板状构件，其具有可安装工件1的尺寸。在工作台21的中心附近提供用于竖直移动插针夹具27的开口22。

提供在工作台21上的3个壁部分23的位置被设置为使得可将工件1安装在工作台21上的恰当位置处。在3个壁部分23当中，面向彼此的2个壁部分23可被配置为在某个方向上活动，在所述方向上其被带到彼此靠近以及彼此分开。

电源插头24a包括插头侧电源端子24a，其连接到安装于工件1上的插座侧电源端子57并且连接到ac电源65(商用电源)(ac：交流)。另外，lan插头24b包括插头侧lan端子24b，其连接到安装于工件1上的插座侧lan端子59并且连接到检查控制pc66(个人计算机)。

第一水平移动机构26a在工作台21的纵向方向上移动固持电源插头24a的第一固持体25a以在待用位置与连接位置之间移动电源插头24a。类似地，第二水平移动机构26b在工作台21的纵向方向上移动固持lan插头24b的第二固持体25b以在待用位置与连接位置之间移动lan插头24b。

插针夹具27包括多个插针28以连接到工件1中所提供的检查端子61，并且连接到检查控制pc66。竖直移动机构29在竖直方向上移动插针夹具27以在待用位置与连接位置之间移动插针夹具27。

检查控制pc66至少包括控制单元(例如，cpu)、存储单元和通信单元。存储单元包括用作控制单元的工作区域的易失性存储器(例如，ram)以及固定存储各种程序的非易失性存储器(例如，rom(只读存储器))。

图8是磁盘驱动器检查工作台30a的示意性透视图。图9是示出工件1安装于磁盘驱动器检查工作台30a上的状态的电气框图。

磁盘驱动器检查工作台30a包括工作台31、直立于工作台31上的3个壁部分32、电源插头33a、lan插头33b、aux插头33c、hdmi插头33d和usb插头33e。磁盘驱动器检查工作台30a还包括固持电源插头33a的第一固持体34a、固持lan插头33b、aux插头33c和hdmi插头33d的第二固持体34b，以及固持usb插头33e的第三固持体34c。

磁盘驱动器检查工作台30a还包括在工作台的纵向方向上移动第一固持体34a的第一水平移动机构35a、在工作台的纵向方向上移动第二固持体34b的第二水平移动机构35b，以及在工作台的纵向方向上移动第三固持体34c的第三水平移动机构35c。

工作台31是矩形板状构件，其具有可安装工件1的尺寸。提供在工作台31上的3个壁部分32的位置被设置为使得可将工件1安装在工作台31上的恰当位置处。在3个壁部分32当中，面向彼此的2个壁部分32可被配置为在某个方向上活动，在所述方向上其被带到彼此靠近以及彼此分开。

电源插头33a包括插头侧电源端子33a，其连接到安装于工件1上的插座侧电源端子57并且连接到ac电源65。aux插头33b包括插头侧aux端子33b，其连接到安装于工件1上的插座侧aux端子58并且连接到相机67。

另外，lan插头33c包括插头侧lan端子33c，其连接到安装于工件1上的插座侧lan端子59并且连接到检查控制pc66。类似地，hdmi插头33d包括插头侧hdmi端子33d，其连接到安装于工件1上的插座侧hdmi端子60并且连接到检查控制pc66。

usb插头33e包括插头侧usb端子33e，其连接到安装于工件1上的插座侧usb端子62并且连接到usb大容量存储装置68。usb插头33e是遵循usb3.0标准的usb插头。应当注意，usb大容量存储装置68存储用于磁盘驱动器56的检查程序。

第一水平移动机构35a在工作台31的纵向方向上移动固持电源插头33a的第一固持体34a以在待用位置与连接位置之间移动电源插头33a。另外，第二水平移动机构35b在工作台31的纵向方向上移动固持aux插头33b、lan插头33c和hdmi插头33d的第二固持体34b以在待用位置与连接位置之间移动aux插头33b、lan插头33c和hdmi插头33d。类似地，第三水平移动机构35c在工作台31的纵向方向上移动固持usb插头33e的第三固持体34c以在待用位置与连接位置之间移动usb插头33e。

图10是hdd老化检查工作台30b的示意性透视图。图11是示出工件1安装于hdd老化检查工作台30b上的状态的电气框图。

hdd老化检查工作台30b包括工作台71、直立于工作台71上的3个壁部分72、电源插头73a、lan插头73b和usb插头73c。hdd老化检查工作台30b还包括固持电源插头73a的第一固持体74a、固持lan插头73b的第二固持体74b，以及固持usb插头73b的第三固持体74c。

hdd老化检查工作台30b还包括在工作台71的纵向方向上移动第一固持体74a的第一水平移动机构75a、在工作台71的纵向方向上移动第二固持体74b的第二水平移动机构75b，以及在工作台71的纵向方向上移动第三固持体74c的第三水平移动机构75c。

工作台71是矩形板状构件，其具有可安装工件1的尺寸。提供在工作台71上的3个壁部分72的位置被设置为使得可将工件1安装在工作台71上的恰当位置处。在3个壁部分72当中，面向彼此的2个壁部分72可被配置为在某个方向上活动，在所述方向上其被带到彼此靠近以及彼此分开。

电源插头73a包括插头侧电源端子73a，其连接到安装于工件1上的插座侧电源端子57并且连接到ac电源65。lan插头73b包括插头侧lan端子73b，其连接到安装于工件1上的插座侧lan端子59并且连接到检查控制pc66。

usb插头73c包括插头侧usb端子73c，其连接到安装于工件1上的usb端子62并且连接到usb大容量存储装置80。usb插头73c是遵循usb2.0标准的usb插头。应当注意，usb大容量存储装置80存储用于hdd55的老化检查程序。

第一水平移动机构75a在工作台71的纵向方向上移动固持电源插头73a的第一固持体74a以在待用位置与连接位置之间移动电源插头73a。另外，第二水平移动机构75b在工作台71的纵向方向上移动固持lan插头73b的第二固持体74b以在待用位置与连接位置之间移动lan插头73b。类似地，第三水平移动机构75c在工作台71的纵向方向上移动固持usb插头73c的第三固持体74c以在待用位置与连接位置之间移动usb插头73c。

图12是示出生产处理设备100的电气配置的框图。如图12所示，除了上文所述的供应传送器2、卸放传送器4、第一机械臂40a、第二机械臂40b、工作台20和30以及检查控制pc66之外，这个实施例的生产处理设备100还包括共同控制生产处理设备100的相应单元的plc82(可编程逻辑控制器)。

plc82至少包括控制单元(例如，cpu)、存储单元和通信单元。存储单元包括用作控制单元的工作区域的易失性存储器(例如，ram)以及固定存储各种程序的非易失性存储器(例如，rom)。

<操作的解释>

【基本操作】

接下来，将描述生产处理设备100的操作。首先，将描述生产处理设备100所实行的生产处理的基本操作。图13是用于解释这个操作的图。

首先，plc82(plc82的控制单元)控制供应传送器2以间歇地传送放置于供应传送器2上的工件1并且将工件1移动到设置在供应传送器2的一个末端侧处的供应区域3(步骤101)。

接下来，plc82控制机械臂40以将供应区域3上的工件1传送到基板调整工作台20并且将工件1放置于基板调整工作台20上(步骤102)。

接下来，plc82控制竖直移动机构29以将基板调整工作台20的插针夹具27从待用位置移动到连接位置(将其向上移动)。因而，检查端子61连接到插针夹具27的插针28。

另外，此时，plc82控制基板调整工作台20的第一水平移动机构26a和第二水平移动机构26b以将电源插头24a和lan插头24b从待用位置移动到连接位置。因而，电源端子57和25a连接到彼此，并且另外，lan端子59和25b连接到彼此。

随后，执行调整安装于工件1上的基板的处理(步骤s103)。在基板调整处理中，检查控制pc66首先经由检查端子61与插针夹具27之间的连接执行与工件1的串行通信，并且对工件1执行系统软件写入任务。检查控制pc66还经由lan端子59与25b之间的连接对工件1执行检查程序写入处理。在工件1中结束检查程序的写入后，即刻测试cpu51和主存储器53。

在结束基板调整处理后，检查控制pc66接下来对安装于工件1上的各种装置执行装置id写入处理(步骤104)。

在结束装置id写入处理后，plc82接下来控制竖直移动机构29以将基板调整工作台20的插针夹具27从连接位置移动到待用位置(将其向下移动)。因而，释放检查端子61与插针夹具27的插针28之间的连接。

另外，此时，plc82控制基板调整工作台20的第一水平移动机构26a和第二水平移动机构26b以将电源插头24a和lan插头24b从连接位置移动到待用位置。因此，释放电源端子57与25a之间的连接以及lan端子59与25b之间的连接。

接下来，plc82控制机械臂40以将基板调整工作台20上的工件1移动到磁盘驱动器检查工作台30a并且将工件1放置于磁盘驱动器检查工作台30a上(步骤105)。

接下来，plc82控制磁盘驱动器检查工作台30a的第一水平移动机构35a、第二水平移动机构35b和第三水平移动机构35c以将电源插头33a、aux插头33b、lan插头33c、hdmi插头33d和usb插头33e从待用位置移动到连接位置。因此，电源端子57和33a、aux端子58和33b、lan端子59和33c、hdmi端子60和33d以及usb端子62和33e连接到彼此。

在usb端子62和33e连接到彼此时，工件1读出usb大容量存储装置68中所存储的磁盘驱动器56的检查程序以在工件1中执行(步骤106)。

另外，在lan端子59和33c连接时，检查控制pc66经由lan端子59与33c之间的连接执行在工件1上写入opid、设置id(对工件1唯一的id)、工件1的个体信息等的处理(步骤107)。另外，在aux端子58和33b、lan端子59和33c、hdmi端子60和33d以及usb端子62和33e连接时，检查控制pc66执行关于其接口的输入/输出的检查。

在结束磁盘驱动器检查工作台30a上的处理后，plc82即刻控制磁盘驱动器检查工作台30a的第一水平移动机构35a、第二水平移动机构35b和第三水平移动机构35c以将电源插头33a、aux插头33b、lan插头33c、hdmi插头33d和usb插头33e从连接位置移动到待用位置。因此，释放电源端子57与33a、aux端子58与33b、lan端子59与33c、hdmi端子60与33d以及usb端子62与33e之间的连接。

接下来，plc82控制机械臂40以将磁盘驱动器检查工作台30a上的工件1移动到hdd老化检查工作台30b并且将工件1放置在hdd老化检查工作台30b上(步骤108)。

接下来，plc82控制hdd老化检查工作台30b的第一水平移动机构75a、第二水平移动机构75b和第三水平移动机构75c以将电源插头73a、lan插头73b和usb插头73c从待用位置移动到连接位置。因此，电源端子57和73a、lan端子59和73b以及usb端子62和73c连接到彼此。

在usb端子62和73c连接到彼此时，工件1读出存储在usb大容量存储装置80中的hdd55的老化检查程序。接着，检查控制pc66经由lan端子59与73b之间的连接执行hdd55的老化检查(步骤109)。检查控制pc66还经由lan端子59与73b之间的连接执行在工件1上写入产品程序的处理(发货阶段)(步骤110)。

在结束hdd老化检查工作台30b上的处理后，plc82即刻控制第一水平移动机构75a、第二水平移动机构75b和第三水平移动机构75c以将73a、lan插头73b和usb插头73c从连接位置移动到待用位置。因而，释放电源端子57与73a、lan端子59与73b以及usb端子62与73c之间的连接。

接下来，plc82控制机械臂40以将hdd老化检查工作台30b上的工件1传送到卸放传送器4的卸放区域5并且将工件1放置在卸放区域5中。接着，plc82控制卸放传送器4以间歇地传送放置在卸放传送器4上的工件1并且将工件1引导到卸放端口(步骤111)。应当注意，通过卸放传送器4将由检查确定为有缺陷的工件1引导到缺陷品卸放端口。

【用于减少机械臂40的待用时间的操作】

此处，举例来说，假设第一生产处理单元10a的一个基板调整工作台20能够接受工件1并且第二生产处理单元10b的一个基板调整工作台20也能够接受工件1。此时，假设已经通过供应传送器2的驱动将工件1传送到供应传送器2的供应区域3。

在此类情况下，同时建立第一机械臂40a可取出放置于供应区域上的工件1并且将其放置在基板调整工作台20上的情形和第二机械臂40b可取出放置于供应区域3上的工件1并且将其放置在基板调整工作台20上的情形。

此外，举例来说，假设可从第一生产处理单元10a的任何hdd老化检查工作台30b取出工件1并且还可从第二生产处理单元10b的任何hdd老化检查工作台30b取出工件1。此时，假设卸放传送器4的卸放区域5已经变得能够通过卸放传送器4的驱动来接受工件1。

在这种情况下，同时建立第一机械臂40a可从hdd老化检查工作台30b取出工件1并且将其放置在卸放区域5上的情形和第二机械臂40b可从hdd老化检查工作台30b取出工件1并且将其放置在卸放区域5上的情形。

在这些情况下，如果所述两个机械臂40中的一者传送工件1并且另一个机械臂40被置于待用状态，则在另一个机械臂中发生待用时间而最终降低生产效率。

在这方面，这个实施例的生产处理设备100执行用于减少此类待用时间的处理。下文中，将描述这个处理。

图14是示出存储于plc82的存储单元中的传送模式的实例的图。在图14的上侧，示出各自作为第一机械臂40a的传送模式的第一传送模式。另一方面，在图14的下侧，示出各自作为第二机械臂40b的传送模式的第二传送模式。

如图14所示，传送模式各自包括传送源编号和传送目的地编号。在这个实施例中，作为传送源编号和传送目的地编号，将编号1至8分派给第一生产处理单元10a的8个基板调整工作台20，并且将编号9和10分派给2个磁盘驱动器检查工作台30a。另外，将编号11至16分派给6个hdd老化检查工作台30b。

类似地，作为传送源编号和传送目的地编号，将编号101至108分派给第二生产处理单元10b的8个基板调整工作台20，并且将编号109和110分派给2个磁盘驱动器检查工作台30a。另外，将编号111至116分派给6个hdd老化检查工作台30b。

应当注意，将编号17分派给供应传送器2的供应区域3，并且将编号18分派给卸放传送器4的卸放区域5。

每当满足工件1的传送条件，plc82就执行将所确立的传送模式从顶部储存在plc82的存储单元中的处理。应当注意，如图14所示，plc82单独存储第一传送模式和第二传送模式。

在图14的上侧所示的实例中，示出3个传送模式被储存为第一传送模式的状态。在所述3个传送模式当中，在顶部的传送模式是对应于编号3的基板调整工作台20是传送源并且对应于编号9的磁盘驱动器检查工作台30a是传送目的地的传送模式。另外，从顶部开始的第二传送模式是对应于编号17的供应区域3是传送源并且对应于编号1的基板调整工作台20是传送目的地的传送模式，并且从顶部开始的第三传送模式是对应于编号10的磁盘驱动器检查工作台30a是传送源并且对应于编号13的hdd老化检查工作台30b是传送目的地的传送模式。

另外，在图14的下侧所示的实例中，示出2个传送模式被储存为第二传送模式的状态。在所述2个传送模式当中，在顶部的传送模式是对应于编号108的基板调整工作台20是传送源并且对应于编号109的磁盘驱动器检查工作台30a是传送目的地的传送模式。另外，从顶部开始的第二传送模式是对应于编号116的hdd老化检查工作台30b是传送源并且对应于编号18的卸放区域5是传送目的地的传送模式。

此处，将描述满足工件1的传送条件的情况。

(1)工件1存在于供应区域3中并且基板调整工作台20能够接受工件1的状态。应当注意，基板调整工作台20能够接受工件1的状态是工件1未放置在基板调整工作台20上并且电源插头24a、lan插头24b和插针夹具27处于待用位置的状态。

(2)可从基板调整工作台20取出工件1并且磁盘驱动器检查工作台30a能够接受工件1的状态。应当注意，可从基板调整工作台20取出工件1的状态是工件1放置在基板调整工作台20上、相对于工件1的处理结束并且电源插头24a、lan插头24b和插针夹具27处于待用位置的状态。另外，磁盘驱动器检查工作台30a能够接受工件1的状态是工件1未放置在基板调整工作台20上并且电源插头33a、aux插头33b、lan插头33c、hdmi插头33d和usb插头33e处于待用位置的状态。

(3)可从磁盘驱动器检查工作台30a取出工件1并且hdd老化检查工作台30b能够接受工件1的状态。应当注意，可从磁盘驱动器检查工作台30a取出工件1的状态是工件1放置在磁盘驱动器检查工作台30a上、相对于工件1的处理结束并且电源插头33a、aux插头33b、lan插头33c、hdmi插头33d和usb插头33e处于待用位置的状态。另外，hdd老化检查工作台30b能够接受工件1的状态是工件1未放置在hdd老化检查工作台30b上并且电源插头73a、lan插头73b和usb插头73c处于待用位置的状态。

(4)可从hdd老化检查工作台30b取出工件1并且工件1不存在于卸放传送器4的卸放区域5中的状态。应当注意，可从hdd老化检查工作台30b取出工件1的状态是工件1放置在hdd老化检查工作台30b上、相对于工件1的处理结束并且电源插头73a、lan插头73b和usb插头73c处于待用位置的状态。

应当注意，当在同一生产处理单元10中存在可成为传送目的地的多个工作台20和30时，所述工作台中的任一者被选择作为传送目的地。为了使用实例给出具体解释，当关于上述(1)工件1存在于供应区域3中并且在同一第一生产处理单元10中存在能够接受工件1的多个基板调整工作台20时，所述基板调整工作台20中的任一者被选择作为传送目的地。

此外，当在同一生产处理单元10中存在可成为传送源的多个工作台时，所述工作台中的任一者被选择作为传送源。为了使用实例给出具体解释，当关于上述(4)工件1不存在于卸放传送器4的卸放区域5中并且在同一第一生产处理单元10中存在可从中取出工件1的多个hdd老化检查工作台30b时，所述hdd老化检查工作台30b中的任一者被选择作为传送源。

此处，关于上述(1)，将论述工件1存在于供应区域3中并且能够接受工件1的基板调整工作台20存在于不同生产处理单元10中的情况。在这种情况下，将供应区域3成为传送源并且第一生产处理单元10a的基板调整工作台20成为传送目的地的第一传送模式存储在plc82的存储单元中。另外，将供应区域3成为传送源并且第二生产处理单元10b的基板调整工作台20成为传送目的地的第二传送模式存储在plc82的存储单元中。

此外，关于上述(4)，将论述工件1不存在于卸放传送器4的卸放区域5中并且可从中取出工件1的hdd老化检查工作台30b存在于不同生产处理单元10中的情况。在这种情况下，将第一生产处理单元10a的hdd老化检查工作台30b成为传送源并且卸放区域5成为传送目的地的第一传送模式存储在plc82的存储单元中。另外，将第二生产处理单元10b的hdd老化检查工作台30b成为传送源并且卸放区域5成为传送目的地的第二传送模式存储在plc82的存储单元中。

接下来，将描述plc82在控制机械臂40时实行的操作。图15是示出在plc82控制第一机械臂40a以传送工件1时实行的处理的流程图。图16是示出在plc82控制第二机械臂40b以传送工件1时实行的处理的流程图。

首先，参考图15，将描述在plc82控制第一机械臂40a以传送工件1时实行的处理。

如图15所示，plc82(plc82的控制单元)首先核查存储在plc82的存储单元中的第一传送模式(见图14的上侧)(步骤201)。接下来，plc82判断第一传送模式的储存数量是否为0(步骤202)。

当第一传送模式的储存数量为0(步骤202中的是)时，plc82执行搜索当前可执行的第一传送模式的处理(步骤203)。具体地说，plc82执行搜索是否存在满足上述传送条件(1)至(4)的第一传送模式的处理。通过如上所述的处理，变得有可能防止当前可执行的第一传送模式被遗漏。

在执行搜索第一传送模式的处理后，plc82即刻返回到步骤201并且核查存储在plc82的存储单元中的第一传送模式。

当在步骤202中第一传送模式储存在plc82的存储单元中(步骤202中的否)时，plc82从存储单元读取处于顶部的第一传送模式。接着，plc82指示第一机械臂40a通过那个第一传送模式进行传送并且致使第一机械臂40a开始传送操作(步骤204)。

接下来，plc82判断第一机械臂40a的传送操作是否为相对于干扰区域的操作(步骤205)。此处，干扰区域在这个实施例中是指供应区域3和卸放区域5两者。

具体地说，在步骤205中，plc82判断第一机械臂40a当前正在执行的第一传送模式是否包括对应于供应区域3的编号17和对应于卸放区域5的编号18中的一者，以判断第一机械臂40a的传送操作是否为相对于干扰区域的操作。

当第一机械臂40a的传送操作不是相对于干扰区域的操作(步骤205中的否)时，plc82前进到步骤211并且判断第一机械臂40a的传送操作是否已经结束。当传送操作已经结束(步骤211中的是)时，plc82从存储单元删除已经结束的第一传送模式并且再次返回到步骤201。

当在步骤205中判断出第一机械臂40a的传送操作是相对于干扰区域的操作(步骤205中的是)时，plc82前进到后续步骤206至209并且执行核查第二机械臂40b的操作状态的处理。

在步骤206中，plc82判断是否正在操作第二机械臂40b。当不在操作第二机械臂40b(步骤206中的否)时，plc82前进到步骤211并且判断第一机械臂40a的传送操作是否已经结束。

另一方面，当正在操作第二机械臂40b(步骤206中的是)时，判断第二机械臂40b是否正在干扰区域中操作(步骤207)。具体地说，在步骤207中，plc82判断第二机械臂40b当前正在执行的第二传送模式是否包括对应于供应区域3的编号17和对应于卸放区域5的编号18中的一者，以判断第二机械臂40b是否正在干扰区域中操作。

当第二机械臂40b不在干扰区域中操作(步骤207中的否)时，plc82前进到步骤211并且判断第一机械臂40a的传送操作是否已经结束。

另一方面，当第二机械臂40b正在干扰区域中操作(步骤207中的是)时，plc82判断供应区域3(编号17)是否被共同设置为第一机械臂40a(第一传送模式)的传送源和第二机械臂40b(第二传送模式)的传送源。plc82还判断卸放区域5(编号18)是否被共同设置为第一机械臂40a(第一传送模式)的传送目的地和第二机械臂40b(第二传送模式)的传送目的地(步骤208)。

具体地说，在步骤208中，plc82判断是否已经在第一机械臂40a和第二机械臂40b(第一传送模式和第二传送模式)中发生干扰。应当注意，在这个实施例中，传送源或传送目的地对于第一机械臂40a和第二机械臂40b(第一传送模式和第二传送模式)为相同的状态被称为“干扰”。

当尚未发生干扰(步骤208中的否)时，plc82前进到步骤211并且判断第一机械臂40a的传送操作是否已经结束。

另一方面，当已经发生干扰(步骤208中的是)时，plc82判断是否已经同时向第一机械臂40a和第二机械臂40b传输传送指令(见图16的步骤304)。

当已经同时向第一机械臂40a和第二机械臂40b传输传送指令(步骤209中的是)时，plc82按照原样继续通过第一机械臂40a进行传送操作。接着，plc82前进到步骤211并且判断第一机械臂40a的传送操作是否已经结束。

具体地说，当已经在第一机械臂40a和第二机械臂40b(第一传送模式和第二传送模式)中发生干扰并且已经同时向第一机械臂40a和第二机械臂40b传输传送指令时，plc82优先通过第一机械臂40a执行传送操作。

另一方面，当尚未同时向第一机械臂40a和第二机械臂40b传输传送指令(步骤209中的否)时，也就是说，当第二机械臂40b通过涉及干扰的第二传送模式进行的传送操作在第一机械臂40a之前开始时，plc82前进到下一个步骤210。

在步骤210中，plc82复位通过涉及干扰的第一传送模式的传送指令并且中断第一机械臂40a的传送操作。plc82还从存储单元删除(复位)涉及干扰的第一传送模式。接着，plc82返回到步骤201，核查存储单元中的第一传送模式，并且当存在储存时，将通过第一传送模式的传送指令传输到第一机械臂40a。

通过如上所述的处理，在这个实施例中，当第二机械臂40b在第一机械臂40a之前开始涉及干扰的传送操作时，第一机械臂40a可在不必等待第二机械臂40b的传送操作的情况下开始下一个传送操作。

接下来，参考图16，将描述在plc82控制第二机械臂40b以传送工件1时实行的处理。

如图16所示，plc82(plc82的控制单元)首先核查存储在plc82的存储单元中的第二传送模式(见图14的下侧)(步骤301)。接下来，plc82判断第二传送模式的储存数量是否为0(步骤302)。

当第二传送模式的储存数量为0(步骤302中的是)时，plc82执行搜索当前可执行的第二传送模式的处理(步骤303)。具体地说，plc82执行搜索是否存在满足上述传送条件(1)至(4)的第二传送模式的处理。通过如上所述的处理，变得有可能防止当前可执行的第二传送模式被遗漏。

在执行搜索第二传送模式的处理后，plc82即刻返回到步骤201并且核查存储在plc82的存储单元中的第二传送模式。

当在步骤302中第二传送模式储存在plc82的存储单元中(步骤302中的否)时，plc82从存储单元读取处于顶部的第二传送模式。接着，plc82指示第二机械臂40b通过那个第二传送模式进行传送并且致使第二机械臂40b开始传送操作(步骤304)。

接下来，plc82判断第二机械臂40b的传送操作是否为相对于干扰区域的操作(步骤305)。具体地说，plc82判断第二机械臂40b当前正在执行的第二传送模式是否包括对应于供应区域3的编号17和对应于卸放区域5的编号18中的一者，以判断第二机械臂40b的传送操作是否为相对于干扰区域的操作。

当第二机械臂40b的传送操作不是相对于干扰区域的操作(步骤305中的否)时，plc82前进到步骤310并且判断第二机械臂40b的传送操作是否已经结束。当传送操作已经结束(步骤310中的是)时，plc82从存储单元删除已经结束的第二传送模式并且再次返回到步骤301。

另一方面，当第二机械臂40b的传送操作是相对于干扰区域的操作(步骤305中的是)时，plc82前进到后续步骤306至308并且执行核查第一机械臂40a的操作状态的处理。

在步骤306中，plc82判断是否正在操作第一机械臂40a。当不在操作第一机械臂40a(步骤306中的否)时，plc82前进到步骤310并且判断第二机械臂40b的传送操作是否已经结束。

另一方面，当正在操作第一机械臂40a(步骤306中的是)时，判断第一机械臂40a是否正在干扰区域中操作(步骤307)。具体地说，在步骤307中，plc82判断第一机械臂40a当前正在执行的第一传送模式是否包括对应于供应区域3的编号17和对应于卸放区域5的编号18中的一者，以判断第一机械臂40a是否正在干扰区域中操作。

当第一机械臂40a不在干扰区域中操作(步骤307中的否)时，plc82前进到步骤310并且判断第二机械臂40b的传送操作是否已经结束。

另一方面，当第一机械臂40a正在干扰区域中操作(步骤307中的是)时，plc82判断供应区域3(编号17)是否被共同设置为第一机械臂40a(第一传送模式)的传送源和第二机械臂40b(第二传送模式)的传送源。plc82还判断卸放区域5(编号18)是否被共同设置为第一机械臂40a(第一传送模式)的传送目的地和第二机械臂40b(第二传送模式)的传送目的地(步骤308)。

当尚未发生干扰(步骤308中的否)时，plc82前进到步骤310并且判断第二机械臂40b的传送操作是否已经结束。

另一方面，当已经发生干扰(步骤308中的是)时，plc82前进到下一个步骤309。在步骤309中，plc82复位通过涉及干扰的第二传送模式的传送指令并且中断第二机械臂40b的传送操作。plc82还从存储单元删除(复位)涉及干扰的第二传送模式。

接着，plc82返回到步骤301，核查存储单元中的第二传送模式，并且当存在储存时，将通过第二传送模式的传送指令传输到第二机械臂40b。

通过如上所述的处理，在这个实施例中，当第一机械臂40a开始涉及干扰的传送操作时，第二机械臂40b可在不必等待第一机械臂40a的传送操作的情况下开始下一个传送操作。

此处，将使用具体实例进一步详细描述plc82对第一机械臂40a和第二机械臂40b的控制。

【情况1】

首先，将描述同时向机械臂40传输涉及干扰的传送指令的情况。

此处，作为实例，假设第一传送模式和第二传送模式的储存数量为0。另外，假设第一生产处理单元10a的一个基板调整工作台20能够接受工件1并且第二生产处理单元10b的一个基板调整工作台20也能够接受工件1。另外，假设工件1已经通过供应传送器2的驱动传送到供应传送器2的供应区域3。

在此类情况下，将供应区域3(编号17)是传送源的第一传送模式储存在plc82的存储单元中，并且同时，将供应区域3(编号17)是传送源的第二传送模式储存在plc82的存储单元中。在此类情况下，同时将涉及干扰的传送指令传输到第一机械臂40a和第二机械臂40b(见图15的步骤204和图16的步骤304)。

另外，作为另一个实例，假设第一传送模式和第二传送模式的储存数量为0。另外，假设可从第一生产处理单元10a的一个hdd老化检查工作台30b取出工件1并且可从第二生产处理单元10b的一个hdd老化检查工作台30b取出工件1。另外，假设卸放传送器4的卸放区域5能够通过卸放传送器4的驱动接受工件1。

在此类情况下，将卸放区域5(编号18)是传送目的地的第一传送模式储存在plc82的存储单元中，并且同时，将卸放区域5(编号18)是传送目的地的第二传送模式储存在plc82的存储单元中。另外，在此类情况下，同时将涉及干扰的传送指令传输到第一机械臂40a和第二机械臂40b。

在如上所述的情况下，优先化第一机械臂40a的传送操作(图15的步骤209)。另一方面，中断第二机械臂40b的传送操作，并且从存储单元删除(复位)涉及干扰的第二传送模式(图16的步骤309)。另外，当存在第二传送模式的储存时，将通过第二传送模式的传送指令传输到第二机械臂40b。

通过如上所述的处理，在这个实施例中，当第一机械臂40a开始涉及干扰的传送操作时，第二机械臂40b可在不必等待第一机械臂40a的传送操作的情况下开始下一个传送操作。

【情况2】

接下来，将描述以不同时序向机械臂40传输涉及干扰的传送指令的情况。

此处，作为实例，假设第一传送模式的储存为0并且第二传送模式的储存为1。应当注意，所储存的第二传送模式不包括供应区域3(编号17)和卸放区域5(编号18)。此外，假设第一生产处理单元10a的一个基板调整工作台20能够接受工件1并且第二生产处理单元10b的一个基板调整工作台20也能够接受工件1。另外，假设工件1已经通过供应传送器2的驱动传送到供应传送器2的供应区域3。

在此类情况下，将供应区域3(编号17)是传送源的第一传送模式储存在顶部，并且同时，将供应区域3(编号17)是传送源的第二传送模式储存在从顶部开始的第二位。在此类情况下，以不同时序将涉及干扰的传送指令传输到第一机械臂40a和第二机械臂40b(见图15的步骤204和图16的步骤304)。

另外，作为另一个实例，假设第一传送模式的储存为0并且第二传送模式的储存为1。应当注意，所储存的第二传送模式不包括供应区域3(编号17)和卸放区域5(编号18)。另外，假设可从第一生产处理单元10a的一个hdd老化检查工作台30b取出工件1并且可从第二生产处理单元10b的一个hdd老化检查工作台30b取出工件1。另外，假设卸放传送器4的卸放区域5能够通过卸放传送器4的驱动接受工件1。

在此类情况下，将卸放区域5(编号18)是传送目的地的第一传送模式储存在顶部，并且同时，将卸放区域5(编号18)是传送目的地的第二传送模式储存在从顶部开始的第二位。另外，在此类情况下，以不同时序将涉及干扰的传送指令传输到第一机械臂40a和第二机械臂40b。

在如上所述的情况下，首先，将通过涉及干扰的第一传送模式的传送指令传输到第一机械臂40a，并且通过那个传送模式执行传送操作(图15的步骤204)。另一方面，首先，将通过在顶部的第二传送模式的传送指令传输到第二机械臂40b(图16的步骤304)，并且在结束通过那个传送模式的传送操作之后，传输通过涉及干扰的第二传送模式的传送指令(图16的步骤304)。

当在将通过涉及干扰的第二传送模式的传送指令输出到第二机械臂40b时已经结束通过涉及干扰的第一传送模式的传送操作(图16的步骤306中的否或步骤307中的否)时，第二机械臂40b执行通过涉及干扰的第二传送模式的传送操作。应当注意，此时，核查工件1是否存在于供应区域3中或工件1是否未存在于卸放区域5中。

另一方面，当在将通过涉及干扰的第二传送模式的传送指令输出到第二机械臂40b时尚未结束通过涉及干扰的第一传送模式的传送操作(图16的步骤308中的是)时，针对第二机械臂40b复位通过涉及干扰的第二传送模式的传送指令，并且复位涉及干扰的第二传送模式(步骤309)。

此时，如果储存不同的第二传送模式，则将通过那个第二传送模式的传送指令输出到第二机械臂40b。因而，当第一机械臂40a开始涉及干扰的传送操作时，第二机械臂40b可在不必等待第一机械臂40a的传送操作的情况下开始下一个传送操作。

已经对第一机械臂40a首先通过涉及干扰的第一传送模式执行传送操作的情况给出以上描述。然而，还有可能使第二机械臂40b首先通过涉及干扰的第二传送模式执行传送操作。在这种情况下，当第二机械臂40b开始涉及干扰的传送操作时，第一机械臂40a可在不必等待第二机械臂40b的传送操作的情况下开始下一个传送操作。

<操作等>

接下来，将描述这个实施例的生产处理设备100的操作等。

图17是根据比较实例1的生产处理单元101的示意性侧视图。图18是根据比较实例2的生产处理单元102的示意性侧视图。图19是根据比较实例3的生产处理单元103的示意性侧视图。

虽然比较实例1、2和3的工作台布置不同于这个实施例的生产处理设备100的工作台布置，但机械臂40的配置是相同的。在图17、18和19中，机械臂40的活动范围由虚线指示。

参考图17，在比较实例1中，工作台110均被布置为与水平表面平行并且均被布置在同一高度处。在这种情况下，一部分工作台110未装配在机械臂40的活动范围内。为了将所有工作台110装配在机械臂40的活动范围内，需要增大机械臂40的尺寸，这造成成本增加。另外，工作台110的布置空间变大，并且整个生产处理设备100变大。

参考图18，在比较实例2中，所有工作台110均被布置为与水平表面平行，并且远离机械臂40定位的工作台110被设置为高于靠近机械臂40定位的工作台110。通过如在比较实例2中那样将一部分工作台110布置在高位置处，所有工作台110均可装配在机械臂40的活动范围内。

然而，在比较实例2中，处于高位置的工作台110在机械臂40访问处于低位置的工作台110时成为障碍物。

参考图19，在比较实例3中，布置在高位置处的工作台110被配置为在水平方向上活动(其它点与在比较实例2中相同)。在比较实例3中，有可能防止处于高位置的工作台110在机械臂40访问处于低位置的工作台110时成为障碍物。

然而，在比较实例3中，降低了工件1的传送操作的效率，并且控制变得复杂。另外，用于移动工作台110的机构变得必要，从而导致成本增加。

另一方面，在这个实施例的生产处理设备100中，远离机械臂40定位的工作台30布置在围绕机械臂40的圆圈的圆周上并且还定位在比靠近机械臂40定位的工作台20高的位置处，如图3和4所示。另外，工作台30从水平表面倾斜预定角度。因而，在这个实施例的生产处理设备100中，可将整个生产处理设备100制作得紧凑，同时将所有工作台20和30恰当地装配在机械臂40的活动范围内。

另外，在这个实施例中，不需要将机械臂40制作得较大，并且不需要提供用于移动工作台20和30的机构，结果是可降低成本。

此处，随着倾斜工作台30的倾斜角度变得较陡，使整个生产处理设备100小型化的效果变得较大。另一方面，降低了放置在倾斜工作台30上的工件1的稳定性。相反，尽管放置在倾斜工作台30上的工件1的稳定性随着倾斜工作台30的倾斜角度变得较平缓而变得较高，但使整个生产处理设备100小型化的效果变得较小。将两者进行比较，倾斜工作台30的倾斜角度的合适值是15°或更大以及45°或更小。应当注意，较合适值是25°或更大以及35°或更小。

接下来，解释这个实施例的控制，当在传送操作期间发生干扰时，中断所述两个机械臂当中的机械臂40b的传送操作，并且复位涉及干扰的传送模式。接着，当存在传送模式的储存时，输出通过那个传送模式的传送指令。

通过如上所述的处理，在这个实施例中，当一个机械臂40开始涉及干扰的传送操作时，另一个机械臂40可在不必等待另一个机械臂40的传送操作的情况下开始下一个传送操作。因而，改善了生产效率。

<各种修改实例>

在以上描述中，工件调整处理、检查处理、数据写入处理等已经被作为在生产处理设备100中实行的生产处理的实例。然而，在生产处理设备100中实行的生产处理不限于这些处理。例如，可在生产处理设备100中对工件进行处理、组装、测量、固定等。

在以上描述中，已经描述了生产处理单元10各自包括多个水平工作台20和多个倾斜工作台30的配置。然而，可省略所述多个水平工作台20。在以上描述中，已经描述了机械臂40各自提供在下侧的配置。然而，还有可能将机械臂40悬挂在天花板上。

关于机械臂40的控制，在复位传送指令的情况下，当再次满足用于复位传送模式的传送条件时，可执行优先通过那个传送模式执行传送操作的处理。例如，关于已经复位传送指令所针对的传送模式，当再次满足那个传送模式的传送条件时，plc82将那个传送模式储存在比尚未复位的传送模式高的位置处。因此，优先执行推迟的传送模式。

另选地，plc82可在存储单元的专用区域中从顶部依序储存复位传送模式并且在再次满足对应传送模式的传送条件时执行优先通过那个复位传送模式执行传送的处理。

本技术还可采用以下配置。

(1)一种生产处理设备，其包括：

第一机械臂，其能够传送工件；以及

多个第一倾斜工作台，所述第一机械臂所传送的所述工件能够安装在其每一者上，所述多个第一倾斜工作台在以所述第一机械臂为中心的圆圈的圆周上的位置处从水平表面倾斜预定角度，所述工件在所述工件安装于所述多个第一倾斜工作台中的一者上的状态下受到生产处理。

(2)根据(1)所述的生产处理设备，其进一步包括

多个第一水平工作台，所述第一机械臂所传送的所述工件能够安装在其每一者上，所述多个第一水平工作台在比所述多个第一倾斜工作台更靠近所述第一机械臂的位置处平行于所述水平表面，所述工件在所述工件安装于所述多个第一水平工作台中的一者上的状态下受到所述生产处理。

(3)根据(2)所述的生产处理设备，其中

所述多个第一倾斜工作台各自包括下侧边缘部分，并且

所述下侧边缘部分布置在比所述多个第一水平工作台高的位置处。

(4)根据(1)至(3)中任一项所述的生产处理设备，其中

所述多个第一倾斜工作台相对于所述水平表面的倾斜角度为15°或更大以及45°或更小。

(5)根据(1)至(4)中任一项所述的生产处理设备，其中

所述多个第一倾斜工作台包括多个生产处理工作台，所述工件在所述多个生产处理工作台上受到不同类型的生产处理。

(6)根据(5)所述的生产处理设备，其进一步包括

控制单元，其控制所述第一机械臂的驱动以传送所述工件，其中在所述多个生产处理工作台当中，已经结束针对所述工件的所述生产处理的所述生产处理工作台为传送源并且对应于未经处理的生产处理的所述生产处理工作台为传送目的地。

(7)根据(2)或(3)所述的生产处理设备，其中

所述多个第一倾斜工作台和所述多个第一水平工作台包括多个生产处理工作台，在所述多个生产处理工作台上所述工件受到不同类型的生产处理。

(8)根据(7)所述的生产处理设备，其进一步包括

控制单元，其控制所述第一机械臂的驱动以传送所述工件，其中在所述多个生产处理工作台当中，已经结束针对所述工件的所述生产处理的所述生产处理工作台为传送源并且对应于未经处理的生产处理的所述生产处理工作台为传送目的地。

(9)根据(1)至(8)中任一项所述的生产处理设备，其进一步包括：

第一生产处理单元，其包括所述第一机械臂和所述多个第一倾斜工作台；以及

第二生产处理单元，其包括能够传送所述工件的第二机械臂和多个第二倾斜工作台，所述第二机械臂所传送的所述工件能够安装在所述多个第二倾斜工作台中的每一者上，所述多个第二倾斜工作台在以所述第二机械臂为中心的圆圈的圆周上的位置处从所述水平表面倾斜预定角度，所述工件在所述工件安装于所述多个第二倾斜工作台中的一者上的状态下受到生产处理。

(10)根据(9)所述的生产处理设备，其中

所述第二生产处理单元进一步包括多个第二水平工作台，所述第二机械臂所传送的所述工件能够安装在其每一者上，所述多个第二水平工作台在比所述多个第二倾斜工作台更靠近所述第二机械臂的位置处平行于所述水平表面，所述工件在所述工件安装于所述多个第二水平工作台中的一者上的状态下受到所述生产处理。

(11)根据(9)或(10)所述的生产处理设备，其进一步包括：

存储单元；以及

控制单元，其

每当满足传送条件时，在所述存储单元中依次储存第一传送模式，在所述第一传送模式中，关于通过所述第一机械臂从中取出所述工件的传送源的信息和关于通过所述第一机械臂在上面安装所述工件的传送目的地的信息彼此相关联，

每当满足所述传送条件时，在所述存储单元中依次储存第二传送模式，在所述第二传送模式中，关于通过所述第二机械臂从中取出所述工件的传送源的信息和关于通过所述第二机械臂在上面安装所述工件的传送目的地的信息彼此相关联，

确定是否已经发生干扰，其中所述第一传送模式的所述传送源和所述第二传送模式的所述传送源为相同的或者所述第一传送模式的所述传送目的地和所述第二传送模式的所述传送目的地为相同的，并且

在已经发生所述干扰时致使所述第一机械臂通过涉及所述干扰的所述第一传送模式执行传送，从所述存储单元删除涉及所述干扰的所述第二传送模式，并且致使所述第二机械臂通过所述存储单元中所储存的其它第二传送模式执行传送。

(12)根据(11)所述的生产处理设备，其进一步包括：

供应单元，其包括用于共同将所述工件供应到所述第一生产处理单元和所述第二生产处理单元的供应区域；以及

卸放单元，其包括用于共同卸放已经在所述第一生产处理单元中结束所述生产处理的所述工件和已经在所述第二生产处理单元中结束所述生产处理的所述工件的卸放区域，

其中当所述供应区域被共同设置为所述第一传送模式和所述第二传送模式中的所述传送源时或当所述卸放区域被共同设置为所述第一传送模式和所述第二传送模式中的所述传送目的地时，所述控制单元确定已经发生所述干扰。

(13)根据(11)或(12)所述的生产处理设备，其中

所述控制单元确定所述第一传送模式是否被储存在所述存储单元中，当所述第一传送模式未储存在所述存储单元中时对是否存在可执行的第一传送模式执行搜索，并且当存在所述可执行的第一传送模式时将所述第一传送模式储存在所述存储单元中并致使所述第一机械臂通过所述第一传送模式执行传送。

(14)根据(11)至(13)中任一项所述的生产处理设备，其中

所述控制单元确定所述第二传送模式是否被储存在所述存储单元中，当所述第二传送模式未储存在所述存储单元中时对是否存在可执行的第二传送模式执行搜索，并且当存在所述可执行的第二传送模式时将所述第二传送模式储存在所述存储单元中并致使所述第二机械臂通过所述第二传送模式执行传送。

(15)一种生产处理方法，其包括：

通过第一机械臂固持工件；

将所述第一机械臂所固持的所述工件安装在多个第一倾斜工作台中的任一者上，所述多个第一倾斜工作台在以所述第一机械臂为中心的圆圈的圆周上的位置处从水平表面倾斜预定角度；以及

使安装在所述第一倾斜工作台上的所述工件受到生产处理。

(16)一种致使生产处理设备执行以下步骤的程序：

通过第一机械臂固持工件；

将所述第一机械臂所固持的所述工件安装在多个第一倾斜工作台中的任一者上，所述多个第一倾斜工作台在以所述第一机械臂为中心的圆圈的圆周上的位置处从水平表面倾斜预定角度；以及

使安装在所述第一倾斜工作台上的所述工件受到生产处理。

(17)一种工件制造方法，其包括：

通过第一机械臂固持工件；

将所述第一机械臂所固持的所述工件安装在多个第一倾斜工作台中的任一者上，所述多个第一倾斜工作台在以所述第一机械臂为中心的圆圈的圆周上的位置处从水平表面倾斜预定角度；以及

使安装在所述第一倾斜工作台上的所述工件受到生产处理。

参考符号列表

1工件

2供应传送器

4卸放传送器

10生产处理单元

20水平工作台

30倾斜工作台

40机械臂

66检查控制pc

82plc

100生产处理设备。