堆叠线系统以及用于堆叠从冲剪机或冲压机输出的坯件的方法与流程

本发明涉及堆叠线系统，其包括用于接收从冲剪机或冲压机输出的坯件的转移单元以及用于在其上堆叠坯件的堆叠支撑件。

背景技术：

在例如车辆零件的冲压或压制金属零件的生产中，可以向冲压机供应先前已经在单独的冲裁线中从金属线圈切割出的金属坯件。坯件可以是预定长度的简单金属片或具有梯形形状(通过冲剪机裁切)，或者可以呈现更复杂的外部形状、切口等(在具有切断模的冲压机中切割的形状)。在冲裁线中生产的坯件必须依序堆叠在堆叠托盘、滑车、手推车或类似的支撑件上，以便稍后移动远离堆叠线并且逐个地进给至冲压线，或者简单存储以供稍后使用或运输至另一生产场所。

wo2013185834a1公开了用于堆叠坯件的包括两个工业机器人的系统，两个工业机器人布置成使得它们可以在个体操作模式和联合操作模式中操作，其中，在个体操作模式中，每个机器人从转移单元拾取坯件并且将坯件放置在堆叠支撑件上，在联合操作模式中，一组机器人同时作用于同一个坯件，从转移单元拾取该坯件并且将坯件放置在堆叠支撑件上。

现在已经发现，在不损失精度的情况下，可以进一步提高例如在诸如wo2013185834a1中公开的使用堆叠机器人的堆叠系统的速度。

技术实现要素：

在第一方面，本发明提供一种用于堆叠从冲剪机或冲压机输出的坯件的堆叠线系统，该堆叠线系统包括转移单元、至少一个堆叠支撑件、一个或多个堆叠机器人和坯件导引系统，其中：转移单元用于接收从冲剪机或冲压机输出的坯件；至少一个堆叠支撑件用于在其上堆叠坯件；一个或多个堆叠机器人从转移单元拾取坯件并且将坯件放置在堆叠支撑件上；以及坯件导引系统包括至少一个操纵机器人，该至少一个操纵机器人适合于定位用于辅助将坯件放置在堆叠支撑件上的一个或多个可调整的中心定位销。

这种放置辅助可能涉及导引每个坯件朝向堆叠支撑件垂直下降，或者至少导引每个坯件进行最后部分的移动，和/或一旦每个坯件已经到达支撑件上的坯件的堆栈便调整每个坯件的位置，使得堆栈上的所有坯件基本上对准或者甚至彼此对准。这种系统的提供避免了气垫效应的问题，气垫效应可能会导致坯件在堆叠支撑件上的定位误差。

此外，堆叠机器人不需要以非常精确的方式将坯件放置在堆栈上，以及可以使坯件从堆叠支撑件的上方一段距离处落下，并且因此可以更快地操作，增加速率并且因此提高总系统效率。在一些示例中，在不需要引入更复杂和昂贵的系统的情况下，可以实现高的精度，例如+/-0.5mm。

在一些示例中，中心定位系统的可调整的中心定位销是意图附接至堆叠支撑件的销。在这些示例中，避免了需要外部销或操纵机器人来定位可调整的中心定位销。替代地，使用了操纵机器人以便将销附接至堆叠支撑件。

在一些示例中，本公开提供了适合于以可释放的方式附接至堆叠支撑件的中心定位销。在一些实施方案中，中心定位销可包括磁性可释放元件，并且堆叠支撑件可以由铁磁材料制成。由于该系统适应任何形状和尺寸的坯件的能力，因此这些示例提供较高的通用性。

在第二方面，本发明提供一种用于堆叠从冲剪机或冲压机输出的坯件的方法，该方法包括：提供堆叠支撑件；通过操纵机器人与堆叠支撑件相对应地将一个或多个可调整的中心定位销定位在取决于待堆叠的坯件的预定位置中；以及通过堆叠机器人将坯件堆叠在堆叠支撑件上，使得通过可调整的中心定位销来辅助将坯件放置在堆叠支撑件上。

根据申请文件的审查，对于本领域技术人员而言，本发明的示例的额外目的、优势和特征将变得显而易见，或者它们可以通过本发明的实践而了解。

附图说明

下文将参考附图通过非限制性示例来描述本发明的具体示例，附图中：

图1a以平面图示意性地示出根据一些示例的具有固定的中心定位销和定位可调整的中心定位销的操纵机器人的堆叠线系统；

图1b以平面图示意性地示出根据一些示例的具有磁性固定的中心定位销和定位磁性可调整的中心定位销的操纵机器人的堆叠线系统；

图1c以平面图示意性地示出根据另一示例的具有定位两个可调整的中心定位销的两个操纵机器人的堆叠线系统；

图2a和图2b是根据本公开的示例的堆叠线系统的平面图的示意图，该堆叠线系统具有移动非磁性框架安装式中心定位销的操纵机器人。

图3是示出根据另一示例的具有移动磁性框架安装式中心定位销的操纵机器人的堆叠线系统的平面图。

图4示意性地示出根据示例的具有框架安装式销和机器人安装式销的组合的堆叠线系统。

图5示出根据示例的具有移动非磁性框架安装式中心定位销的操纵机器人的堆叠线系统的立体图。

图6示出根据示例的具有框架安装式销的堆叠线系统的立体图。

图7详细示出了框架安装式销的侧视图。

图8示出根据本公开的示例的堆叠线系统的立体图，该堆叠线系统具有定位分离的中心定位销的操纵机器人，并且堆叠支撑件位于堆叠线系统的一侧上。

图9a和图9b示出根据本公开的示例的堆叠线系统的立体图，其中，两个堆叠支撑件在生产线的同一侧处交换位置。

图10示出堆叠线系统的另一示例，其中，堆叠支撑件位于堆叠线系统的两侧。

图11示意性地示出可以从冲剪机或冲压机输出的坯件几何形状的一些示例。

具体实施方式

在冲剪机或冲压机中，通过剪切机从金属线圈切割矩形或梯形形状的坯件。还可以通过波状外形的冲裁模形成具有更复杂形状的坯件。这些坯件稍后可以例如在冲压线中对其执行进一步操作的工件。为此，从冲剪机或冲压机输出的坯件在布置成与冲剪机或冲压机相邻的堆叠线中堆叠。

图11通过示例示出可以从冲剪机或冲压机输出的一些坯件1。

图1a是示出根据本发明的示例的堆叠线系统的示意图。该系统包括用于在其上堆叠坯件的堆叠支撑件3，使得稍后坯件可以运输至另一生产线以供进一步处置。堆叠支撑件3可以是任何已知的类型。在此示例中，堆叠线系统可以包括坯件导引系统和操纵机器人5a，其中：在坯件导引系统中两个固定的中心定位销7与堆叠支撑件3的两个邻接侧相关联；以及操纵机器人5a将两个可调整的中心定位销6固持在与所提及的邻接侧正交的坯件100的侧上。

机器人5a可以由控制装置(未示出)控制以固持两个可调整的中心定位销6，并且将它们放置在位于堆叠支撑件3上的相关联的坯件100的侧上。机器人可以是四轴机器人。两个可调整的中心定位销6附接至u形结构32，该u形结构32安装在机器人的第四轴31上，使得销6可以随着第四轴移动而旋转。操纵机器人5还可以是六轴机器人，在这种情况下，结构32可以安装在第六轴上。

堆叠机器人(未示出)例如合适的工业机器人，可以从冲裁线(未表示)的转移单元拾取坯件100并且将其放置在堆叠支撑件3上。在此操作期间，操纵机器人5a将两个可调整的中心定位销6固持在合适的位置处，该合适的位置取决于正堆叠的坯件的形状。

关于表达“工业机器人”，在这里是指如iso8373中国际标准化组织所限定的自动控制的、可再编程的、多用途的、在三个或更多轴上可编程机器手，其可以固定在适当位置或者是移动的，以用于工业自动化应用中。

在坯件100的周边周围使用销有助于在坯件堆叠时给坯件中心定位，使得堆叠可以以快速和精确的方式执行。另外，固定销的使用允许使用单个操纵机器人5a与可调整销，这具有相对低的成本并且为堆叠机器人的操作留出大量的空间。

在一些示例中，中心定位销可设置成具有磁性。在此情况下，由于坯件可被吸引朝向销，所以它们可以由两侧而不是四侧上的销来导引。

图1b示出根据此示例的示意图。包括磁性的可调整的中心定位销6、7还对坯件100执行更准确的中心定位。销的这种布置可以通过在堆叠支撑件周围的增加的自由空间而进一步促进操作，以及由于销的数量的减少，它可以提供成本的降低。

固定的中心定位销7可以附接至与堆叠支撑件相邻的框架，或者可以附接至堆叠支撑件自身。框架应具有足够刚性以保证销的垂直位置。例如，框架可以是金属加工的和平整的基座。

图1c示出根据本公开的另一示例的示意图。在此示例中，坯件导引系统包括两个操纵机器人5a。在堆叠操作期间，每个机器人适合于与彼此正交的堆叠支撑件3的两侧相对应地定位可调整的中心定位销6，这为系统提供了对毛坯100的可能形状具有高适应性以及较好的堆叠精度。在一些示例中，中心定位销可以是磁性的。在这种情况下，尤其对于小尺寸坯件，对于导引任务仅一个操纵机器人便可足够。在这种情况下，单个机器人可以导引小尺寸坯件的堆叠，因此提供非常良好的堆叠效率。

在图1a、图1b和图1c中示出的示例中，坯件导引系统可以包括一个操纵机器人5a。适合于用作此类导引系统中的操纵机器人的工业机器人的示例是可从abb(www.abb.com)其中得到的irb260(4轴)或irb1600(6轴)。

图2a和图2b示意性地示出根据本公开的示例的堆叠线系统。操纵机器人5a移动并且定位围绕堆栈的周边分布的框架安装式销7a。在这个示例中，通过铰接臂来附接框架安装式销7a，铰接臂呈现附接至例如u形结构75的刚性框架的至少一个铰链70。在其它示例中，这种臂可能由于伸缩结构而是可延长的。操纵机器人通过将框架安装式销7a拖拽到期望的位置来移动框架安装式销7a。这个可以例如由杆来执行，杆可以附接至操纵机器人5a从而可插入到中心定位销中的对应开口中，使得机器人可以接合该销并且将销拖拽到目标位置。堆叠系统包括用于可释放地锁定铰接臂的装置，以便在堆叠操作可以开始之前临时地固定每个框架安装式销7a的位置。例如，可释放地锁定可通过气缸机构来实施。铰接臂可以定位成与支撑件3的至少一侧相对应。

由操纵机器人5a提供的可调整的中心定位销可以关联到堆叠支撑件3上的一个或多个堆栈，诸如图2a中的堆栈a和堆栈b。为此目的，如图2a和图3中所示，顶部安装式操纵机器人5a可以定位成与堆叠支撑件3的中心相对应。在这种情况下，机器人可以交替地移动和定位用于堆栈a和堆栈b的销。

图3是根据本公开的示例的堆叠线系统的示意图。除了包括磁性的销7a之外，这个示例类似于图2a和图2b中示出的示例。如先前所提及的，操纵机器人5a移动并且定位框架安装式可调整的销。然后，在堆叠操作开始之前通过系统可释放地锁定铰接臂。因为销7a是磁性的并且因此吸引坯件100，所以在这种情况下提供的臂的数目可以是例如两个或三个。由于它们的磁性性质，所以提供的臂的数目可以小于上文看到的非磁性销示例中的。

图4示出根据本公开的另一示例的示意图。在这种情况下，操纵机器人5a可以是顶部安装的，以及布置成与堆叠支撑件3的中心相对应，并且可以适合于将可调整框架安装式销7a移动和定位成与堆叠支撑件3的两侧或三侧上与一个或多个堆栈a、堆栈b相关联。另外，在堆叠操作期间，它可以与支撑件的至少另一侧相对应地固持可调整的机器人安装式销6。

在这个示例中，操纵机器人5a可以包括位于其远端处的腕部安装件30。设置成具有适合于调整坯件100的位置的销6的工具，例如工具29，可以附接至腕部安装件30。该工具29可以包括四个臂或六个臂，这些臂中的三个臂配置成固持销6，并且一个或两个臂可以固持适合于移动和定位框架安装式销7a的杆。替代地，一个或两个杆可以通过不同于工具29的其它装置附接至操纵机器人5a。一旦操纵机器人5a在堆叠操作开始之前已经将上文描述的框架安装式销7a移动和定位在期望的位置上，其便可以在堆叠操作期间继续定位机器人安装式可调整销6并且将它们固持在适当位置。在堆叠操作期间，使用操纵机器人来设定框架安装式销的位置并且还固持销，允许减小框架安装式销7a的数目。例如，在图4的实施方式中仅存在附接至铰接臂的两个这种框架安装式销。

在坯件中的每个已经堆叠之后，机器人可以通过将机器人安装式销6压靠坯件的侧而将坯件推向框架安装式销7a。因此，可以实现每个坯件与堆栈的其余部分的最精确的对准。

在坯件被放置在支撑件3上的两个相邻堆栈上的情况下，工具可以交替地朝向一个堆栈或另一堆栈旋转和移动，以便导引堆叠的每个坯件。在又一示例中，腕部安装式工具可以设置成具有四个销6，因此，使得该工具对于每个坯件的旋转最小化。这个例如在小尺寸坯件的情况下可能是方便的，在该情况下，该工具通过操纵机器人进行的平移和旋转运动可能相当大。这意味着该示例可能使机器人的旋转运动最小化，确保其不超过堆叠循环时间。

图5和图6示出根据示例的堆叠线系统的立体图，其中，可调整框架安装式销7a安装在矩形框架75上。在这个示例中，顶部安装式操纵机器人5a可以设定围绕堆叠支撑件3的四侧定位的八个框架安装式销的位置。因此，该系统设置成具有八个框架安装式销，因为该系统是为两个较小的坯件堆栈的情况准备的，在那种情况下，每个堆栈将需要四个销。在这种情况下，因为坯件小于支撑件的最大坯件尺寸容量，所以仅位于每个堆叠支撑件侧的中心处的四个销7a处于有效位置。图7详细示出可调整框架安装式销7a。

图8示出根据本发明的示例的堆叠线系统的立体图，该堆叠线系统可以布置在冲剪机或冲压机的出口处，以便将从冲剪机或冲压机(未示出)输出的坯件100堆叠在堆叠支撑件3上。在这种情况下，可调整的中心定位销是意图附接至堆叠支撑件3的表面的分离销8。在该示例中，分离的中心定位销8可以适合于以可释放的方式附接至堆叠支撑件。

更具体地，图8示意性地示出了转移单元2，该转移单元2接收从冲剪机或冲压机输出的坯件100，并且堆叠机器人5c、堆叠机器人5d从该转移单元2拾取坯件100，以便如将在下文所描述的对它们进行堆叠。

转移单元2可以是例如固定表面，在那里接收所有的坯件并且然后在相同位置进行拾取；转移单元2可以是布置成沿着如图8中所示的运输路径来运输坯件100的线性输送机，堆叠机器人5c、堆叠机器人5d从该运输路径拾取坯件。

堆叠机器人可以是两个串联机器人5c、机器人5d，每个机器人具有至少四个轴(例如，如图8中的机器人中的四个旋转轴)，并且它们可以包括位于其远端处的腕部安装件30。例如具有适合用于拾取坯件100的磁性或吸盘的工具9可以附接至腕部安装件30。

堆叠机器人还可以是顶部安装的，以便成为较小的障碍。

可以用作为堆叠线系统(例如，图8、图9a、图9b和图10的堆叠线系统)中的堆叠机器人的串联机器人的示例是可以从abb(www.abb.com)得到的机器人irb460。

堆叠机器人5c和堆叠机器人5d可以由控制装置(未示出)控制以便各自从转移单元2拾取坯件100，或者如图8中所示拾取它们之间的坯件100，并且将坯件100放置在相关联的堆叠支撑件3上。

操纵机器人5b可以由控制装置(未示出)控制以从销的存储装置10拾取分离的中心定位销8，并且将它们放置在相关联的堆叠支撑件3上。根据最佳便利性，销的存储装置可以是例如定位在操纵机器人的基座和堆叠支撑件3之外的表面。操纵机器人5b可以包括位于其远端处的腕部安装件30。设置成在其远端处具有适合于拾取销8的工具21的臂20可以附接至腕部安装件30。工具21可以是例如基于电磁铁的装置，以拾取和放置磁性销8。

更具体地，图8示出可以由铁磁材料制成的堆叠支撑件3，并且分离的中心定位销8可以包括例如基于气缸机构的磁性可释放元件。图8的放大细节示出具有由气动元件组成的内部可释放磁性的分离销的示例。在该图中，分离销8包括具有空气腔室81的气缸82、磁铁83和开口84。当空气腔室为空的时，圆柱体处于其最上位置，以及磁铁83在开口84的远处，并且因此不能朝堆叠支撑件(未示出)施加吸引力。相反，当空气例如通过管(未示出)插入腔室81中时，气缸被向下推，使得磁铁83从销的基底处的开口84突出，并且因此能够接触铁磁堆叠支撑件3以及将销附接至铁磁堆叠支撑件3的表面。在一些情况下，堆叠支撑件可以具有不均匀的上表面(例如，未加工的金属基座)，并且磁铁可以呈现如图10a中所示的不平整的位置。整平机构是可预见的，在该示例中整平机构为球形接头80，以便允许销呈现竖直位置。

当堆叠支撑件准备好接收坯件时，操纵机器人拾取销并且将它们单个地定位在堆叠支撑件的表面上的它们的对应位置处。该位置是根据坯件的形状和大小而预先确定的，并且因此可以适配成更好地适合坯件对中要求的任何配置。这为系统提供了高灵活性，同时维持了在一些情况下可以令人满意的精度。

更具体地，图9a和图9b示意性地示出运输装置4的操作。这个示例的目的是提供以下情况的解决方案：如图8中所示，堆叠线系统仅呈现用于布置堆叠支撑件3的一个操作侧。在该示例中，如图9a和图9b中所示的至少两个堆叠支撑件3.1和堆叠支撑件3.2适合于在邻近于转移单元的堆叠位置与距转移单元更大的距离的销的放置位置之间交替地移动。如在图9a和图9b中示出的示例中，如图9a中所示，两个堆叠支撑件3.1和堆叠支撑件3.2可以分别向上并且朝向邻近于转移单元的堆叠位置移动，以及向下并且朝向距转移单元更大的距离的销的放置位置移动；因此，堆叠支撑件3.1和堆叠支撑件3.2可以以交替模式操作，在该交替的模式中，当堆叠机器人5c、堆叠机器人5d拾取从生产线输出的坯件并且将它们放置在堆叠支撑件上时，操纵机器人5b拾取中心定位销8并且将它们放置在另一空的堆叠支撑件上。这种操作增加了生产线速度并且允许高的工作效率。

这种交替模式操作可以如以下顺序中所描述的执行。

●通过操纵机器人5b将分离的中心定位销8可释放地附接在堆叠支撑件3.2上与其后待堆叠的坯件相对应的预定位置中。同时，将坯件堆叠在堆叠支撑件3.1的顶部上；

●在堆叠支撑件3.1上的堆叠完成并且将销放置在支撑件3.2上之后，运输装置4通过上文描述的运动在堆叠位置与销的放置位置之间移动堆叠支撑件3.1和堆叠支撑件3.2；

●通过操纵机器人5b从堆叠支撑件3.1移除中心定位销8，该堆叠支撑件3.1包含坯件100的堆栈并且位于相对于转移单元2(或销的放置位置)的最低和外部位置；

●通过叉车移除具有坯件100的堆栈的堆叠支撑件3.1，并且使用新的、空的堆叠支撑件3替换。

图10示出具有堆叠支撑件3的堆叠线系统的另一示例，该堆叠支撑件3位于堆叠线系统的两侧。在该示例中，上文提及的运输装置4不是必要的。替代地，可以设置两个操纵机器人5b，在转移单元2的每一侧有一个操纵机器人5b。在操作中，当一个第一侧处的堆叠支撑件3.2填充满坯件时，一个第二侧处的堆叠支撑件3.1是空的。

因此，在坯件已堆叠在第一侧处的堆叠支撑件上之后，从转移单元2拾取坯件100的堆叠机器人5c、堆叠机器人5d开始将坯件堆叠在第二侧上，即，堆叠在先前如通过以下描述的顺序已经准备好的第二堆叠支撑件3上。

在堆叠线的第一侧处：

●将中心定位销8从堆叠支撑件3移除，该堆叠支撑件3上刚刚通过操纵机器人5b完成了坯件的堆叠；

●通过叉车等(未示出)移除支撑件3并且提供新的堆叠支撑件3；

●通过操纵机器人5b将中心定位销8可释放地附接在新的堆叠支撑件3上与其后待堆叠的坯件100相对应的预定位置中。

同时，在堆叠线的第二侧处，进行坯件的堆叠，直到准备好移除堆叠支撑件3为止。

在所有的这些示例中，操纵机器人可以是scara(选择性顺应组装机器人臂)机器人。这些机器人中存在的3轴对于它们在这些示例中的功能是足够的。scara通常比可比较的串联机器人系统更快以及更清洁，并且更便宜。因此，它们的实施方案可以提供精度的增加以及成本的降低。

尽管本文中仅公开了本发明的若干具体示例和示例，但是本领域技术人员将理解的是，本发明的其它替代性示例和/或用途以及其明显的修改及其等效物是可能的。此外，本发明涵盖所描述的具体示例的所有可能的组合。与图示相关并且在权利要求中放置在括号内的附图标记仅用于试图增加权利要求的可理解性，并且不应被解释为限制权利要求的范围。因此，本发明的范围不应受到具体示例的限制，而是应仅通过公正地阅读所附权利要求书进行确定。