一种五轴龙门焊接机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种五轴龙门焊接机器人。

背景技术：

现有自动焊接机器人在工作中要改变焊枪的方向就必须运动三个直线轴或其中的两个直线轴，不仅影响工作效率，还使机器人体积加大了。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题本实用新型提供一种五轴龙门焊接机器人，目的是减少三个直线轴的运动行程，提供工作效率。

为达上述目的本实用新型一种五轴龙门焊接机器人，包括龙门桁架，在龙门桁架上设有两个水平固定轴，在每个水平固定轴上设有水平轴滑块，两个水平轴滑块之间设有两个水平运动轴，水平轴滑块在水平固定轴上滑动，在两个水平运动轴之间设有垂直于水平运动轴的纵轴，在纵轴的下端设有大臂旋转轴，大臂旋转轴下端连接有小臂旋转轴，小臂旋转轴的末端连接有焊枪。

在两个水平运动轴上设有滑动的全包滑块，全包滑块内壁上设有直线滑块，纵轴表面上设有导轨，导轨在直线滑块上垂直运动。

大臂旋转轴包括减速机，与减速机连接的上连接板，与角度旋转电机连接的下连接板构成，其中减速机由电机驱动；小臂旋转轴包括固定在大臂旋转轴上的角度旋转电机，角度旋转电机输出端与角度轴减速机连接，角度轴减速机的输出端通过连接板与支架一的一端连接，支架一的另一端与支架二将焊枪夹紧固定。

上连接板和下连接板的连接角度为135º。

焊枪枪头设在减速机中心轴线与角度旋转电机中心轴线交叉处。

减速机中心轴线与角度旋转电机中心轴线所成角45º。

本实用新型的优点效果：

本实用新型大臂旋转轴和小臂旋转轴的转动，让焊枪的枪头位置不变，不用再移动水平固定轴、水平运动轴和纵轴了，这样使得工作效率提高。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是纵轴与水平运动轴连接示意图。

图3是大臂旋转轴和小臂旋转轴连接示意图。

图中：1、龙门桁架；2、水平固定轴；3、水平轴滑块；4、水平运动轴；5、纵轴；6、大臂旋转轴；61、减速机；62、上连接板；63、下连接板；7、小臂旋转轴；71、角度旋转电机；72、角度轴减速机；73、连接板；74、支架一；75、支架二；8、焊枪；9、全包滑块；10、直线滑块；11、导轨。

具体实施方式

下面结构附图对本实用新型作进一步说明，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

如图所示本实用新型一种五轴龙门焊接机器人，包括龙门桁架1，在龙门桁架1上设有两个水平固定轴2，在每个水平固定轴2上设有水平轴滑块3，两个水平轴滑块3之间设有两个水平运动轴4，水平轴滑块3在水平固定轴2上滑动，在两个水平运动轴4之间设有垂直于水平运动轴4的纵轴5，在纵轴5的下端设有大臂旋转轴6，大臂旋转轴6下端连接有小臂旋转轴7，小臂旋转轴7的末端连接有焊枪8。

在两个水平运动轴4上设有滑动的全包滑块9，全包滑块9内壁上设有直线滑块10，纵轴5表面上设有导轨11，导轨11在直线滑块10上垂直运动。

大臂旋转轴6包括减速机61，与减速机61连接的上连接板62，与角度旋转电机连接的下连接板63构成，其中减速机61由电机驱动；小臂旋转轴7包括固定在大臂旋转轴6上的角度旋转电机71，角度旋转电机71输出端与角度轴减速机72连接，角度轴减速机72的输出端通过连接板73与支架一74的一端连接，支架一74的另一端与支架二75将焊枪8夹紧固定。

上连接板62和下连接板63的连接角度为135º。

焊枪8设在减速机61中心轴线与角度旋转电机72中心轴线交叉处。

减速机61中心轴线与角度旋转电机72中心轴线所成角45º。

本实用新型水平运动轴4通过水平轴滑块3在水平固定轴上运动，运动到指定位置后，纵轴向下运动，使焊枪到达指定位置进行焊接，通过调整减速机61使大臂旋转轴转动和/或调整角度旋转电机带动小臂旋转轴转动，达到需要焊接的角度。