部件支承装置、控制方法以及制造方法与流程

本发明涉及部件支承装置、控制方法以及制造方法。

背景技术：

在通过钎焊、焊接或者粘接等对部件间进行连接的情况下，在连接作业中，需要在将各部件定位的状态下对各部件进行保持。作为支承各部件的系统，在日本专利第4742496号公报中公开了如下系统：相对于大型的工件，利用多关节机械臂对小型的工件进行反复搬送、定位并保持。在日本专利第2741226号公报中公开了对构成配管产品的部件进行支承的夹具的设计方法。

如具有复杂地进行弯曲而成的三维形状的配管产品那样，在沿产品的长边方向相互连结多个部件的产品的制造中，与如日本专利第4742496号公报的系统的那样对工件进行反复搬送并连接的方法相比，如日本专利第2741226号公报的夹具那样，以产品的完成状态的配置对各部件进行支承的方法更为合适。但是，由于这样的夹具是针对每个产品的专用品，所以存在如下问题：其制作、准备需要时间，并且不能适用于不同的产品。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种即使在相互连结多个部件而成的产品的种类、尺寸不同的情况下也能够对各产品的部件进行支承的部件支承装置。

根据本发明的一方面，提供一种部件支承装置，所述部件支承装置对相互连结而构成产品的多个部件进行支承，其特征在于，所述部件支承装置具备：

多个支承机械臂，所述多个支承机械臂配置于作业空间，并能够对所述多个部件进行支承；以及

控制单元，所述控制单元对所述多个支承机械臂进行控制，

所述多个支承机械臂分别包括：

支承单元，所述支承单元对部件进行支承；以及

多轴机械臂，所述多轴机械臂安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化，

所述控制单元利用各多轴机械臂对各支承单元的姿势和位置进行控制，以便将所述多个部件配置成在所述作业空间中能够相互连结。

根据本发明的一方面，提供一种部件支承装置，所述部件支承装置对相互连结而构成产品的多个部件进行支承，其特征在于，所述部件支承装置具备：

多个支承机械臂，所述多个支承机械臂配置于作业空间，并能够对所述多个部件进行支承；

控制单元，所述控制单元对所述多个支承机械臂进行控制；以及

存储单元，所述存储单元存储与产品的种类相对应的各支承机械臂的形态模式，

所述多个支承机械臂分别包括：

支承单元，所述支承单元对部件进行支承；以及

多轴机械臂，所述多轴机械臂安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化，

所述控制单元基于所述形态模式，利用各多轴机械臂对各支承单元的姿势和位置进行控制，以便将所述多个部件配置成在所述作业空间中能够相互连结。

另外，根据本发明的另一方面，提供一种部件支承装置，所述部件支承装置对相互连结而构成产品的多个部件进行支承，其特征在于，所述部件支承装置具备：

框体，所述框体对配置有所述多个部件的作业空间进行划定；以及

多个支承机械臂，所述多个支承机械臂配置于所述作业空间，并能够对所述多个部件进行支承，

所述多个支承机械臂分别包括：

支承单元，所述支承单元对部件进行支承；以及

多轴机械臂，所述多轴机械臂安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化，

所述框体对开口部进行划定，并且包括支承部，所述开口部能够供所述多个部件或所述产品在所述作业空间的内部与外部之间移动，所述支承部以所述多个支承机械臂排列在所述开口部的宽度方向上的方式对所述多个支承机械臂进行支承。

另外，根据本发明的又一方面，提供一种控制方法，所述控制方法是对相互连结而构成产品的多个部件进行支承的部件支承装置的控制方法，其特征在于，

所述部件支承装置具备多个支承机械臂，所述多个支承机械臂配置于作业空间，并能够对所述多个部件进行支承，

所述多个支承机械臂分别包括：

支承单元，所述支承单元对部件进行支承；以及

多轴机械臂，所述多轴机械臂安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化，

所述控制方法包括：

对所述多个部件的信息以及所述产品的信息进行设定的工序；以及

基于所述信息，利用各多轴机械臂对各支承单元的姿势和位置进行控制，以便将所述多个部件配置成在所述作业空间中能够相互连结的工序。

另外，根据本发明的又一方面，提供一种制造方法，所述制造方法是通过相互连结多个部件而构成的产品的制造方法，其特征在于，所述制造方法包括：

利用多个支承机械臂将所述多个部件配置于在作业空间中能够相互连结的位置的配置工序；以及

将在所述配置工序中配置的所述多个部件相互连结的连结工序，

所述多个支承机械臂分别包括：

支承单元，所述支承单元对部件进行支承；以及

多轴机械臂，所述多轴机械臂安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化，

所述配置工序包括位置控制工序，在位置控制工序中，利用各多轴机械臂对各支承单元的姿势和位置进行控制，以便将所述多个部件分别配置于在作业空间中能够相互连结的所述位置。

另外，根据本发明的又一方面，提供一种制造方法，所述制造方法是通过相互连结多个部件而构成的产品的制造方法，其特征在于，所述制造方法包括：

利用多个支承机械臂将所述多个部件配置于在作业空间中能够相互连结的位置的配置工序；

将在所述配置工序中配置的所述多个部件相互连结的连结工序；以及

对所述多个部件的信息以及所述产品的信息进行设定的工序，

所述多个支承机械臂分别包括：

支承单元，所述支承单元对部件进行支承；以及

多轴机械臂，所述多轴机械臂安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化，

所述配置工序包括位置控制工序，在所述位置控制工序中，基于所述信息，利用各多轴机械臂对各支承单元的姿势和位置进行控制，以便将所述多个部件分别配置于在作业空间中能够相互连结的所述位置。

从以下对示例性的实施例的描述(参照附图)，可以明确本发明的进一步特征。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的部件支承装置的立体图。

图2是支承机械臂的立体图。

图3是被安装部周边的立体图。

图4是被安装部的立体图。

图5是支承单元的立体图。

图6是控制单元的框图。

图7a～图7c是表示部件支承装置的处理例的流程图。

图8是表示多个支承机械臂的动作例的图。

图9是表示多个支承机械臂的动作例的图。

图10是表示多个支承机械臂的动作例的图。

具体实施方式

＜装置的概要>

图1是本发明的一实施方式的部件支承装置1的立体图。部件支承装置1是对构成配管产品的筒状部件等通过相互连结而构成产品的多个部件进行支承的装置。在图中，箭头x、y、z表示相互正交的方向，箭头z表示作为第一方向的上下方向(高度方向)，箭头x表示作为第二方向的纵深方向，箭头y表示作为第三方向的宽度方向。

部件支承装置1包括框体2、多个支承机械臂3a～3h、操作盘4、以及停止按钮5。框体2在由金属制的多个柱及梁构成的骨架上设置多个外装板而构成。框体2具有前壁部21、左右的侧壁部22、后壁部23、上壁部24以及底壁部25，作为整体形成为长方体形状，并一体地形成。框体2划定作为其内部空间的作业空间s。在作业空间s的上部设置有在y方向上延伸的梁状的上部框体26a，在作业空间s的下部设置有在y方向上延伸的梁状的下部框体26b。在本实施方式的情况下，上部框体26a与下部框体26b的x方向上的位置相同。上部框体26a和下部框体26b例如是u字型截面的金属构件。在本实施方式的情况下，将上部框体26a的底面和下部框体26b的上表面设置成对支承机械臂3进行支承的支承部。另外，在上部框体26a和下部框体26b的内部空间收纳有向支承机械臂3供给的电源线、信号线等电线。

在前壁部21形成有与作业空间s连通的第一开口部21a。在各侧壁部22中的至少任一方形成有与作业空间s连通的第二开口部22a。能够经由第一开口部21a、第二开口部22a来进行产品、构成产品的多个部件相对于作业空间s的取出和放入(在作业空间s的内部与外部之间的移动)。另外，也能够经由第一开口部21a、第二开口部22a来进行支承机械臂3a～3h的维护等。

在本实施方式的情况下，第二开口部22a通过对开式的一对门22b而开闭自如。一对门22b由玻璃、亚克力(acryl)等有色或无色的透明构件构成，能够经由一对门22b对作业空间s进行观察。使第一开口部21a始终开放，但第一开口部21a也可以与第二开口部22a同样地设置门、百叶窗。

多个支承机械臂3a～3h是配置在框体2的内部(即作业空间s)并能够对部件进行支承的机械臂群。多个支承机械臂3a～3h根据它们的布局，大致划分为支承机械臂3a～3d的机械臂群和支承机械臂3e～3h的机械臂群。支承机械臂3a～3d的机械臂群配置于作业空间s的上部，并被上部框体26a支承。支承机械臂3e～3h的机械臂群配置于作业空间s的下部，并被下部框体26a支承。

支承机械臂3a～3d的机械臂群被上部框体26a的底面支承，并且在y方向上排列成一列。支承机械臂3e～3h的机械臂群被下部框体26b的上表面支承，并且在y方向上排列成一列。通过使多个支承机械臂3a～3h配置成列状，从而适合于对在一方向上长的产品的结构部件进行支承。在后述的具体例子中，示例了将这些机械臂适用于使多个部件连结而在一方向上长的产品的情况下的结构部件的支承。另外，通过将多个支承机械臂3a～3h划分为上侧和下侧地进行配置，从而适合于对在一方向上长且结构部件多的产品、弯曲的产品的结构部件进行支承。而且，由于支承机械臂3a～3h的排列方向是第一开口部21a的宽度方向，所以容易经由第一开口部21a进行部件的导入、产品的搬出。

此外，支承机械臂3a～3d与支承机械臂3e～3h的相对位置既可以在x方向和y方向中的至少一方向上偏离，也可以在两个方向上相同。在本实施方式的情况下，支承机械臂3a～3d的配设间距为等间距，但也可以是不同的间距。支承机械臂3e～3h也是同样的。

在本实施方式中，每一列设置4台，总计设置有8台支承机械臂，但支承机械臂的数量不限于此。另外，也将列数设为上下各一列而总计两列，但也能够采用将列数设为上下各两列而总计四列等多列的结构，相反地，也可以整体上为一列。另外，也可以将多个支承机械臂排列成环状。

另外，在本实施方式中，按照上侧和下侧对支承机械臂群的配置进行划分，但不限于此，例如也能够按照左侧和右侧进行划分。支承机械臂群的列也可以不是y方向的列而是x方向的列、z方向的列，也可以使这些列混合。

此外，在以下的说明中，在不区别多个支承机械臂3a～3h的情况下，仅表示为支承机械臂3。同样地，在针对支承机械臂3a～3h不区别它们的结构元件的情况下，省略附图标记a～h，相反地，在区别的情况下，标注附图标记a～h。

接着，操作盘4包括显示部41和多个操作开关42。在显示部41显示各种信息。操作开关42受理作业人员对部件支承装置1的各种指示的输入。在本实施方式中，以分开设置显示部41和操作开关42的情况进行了说明，但显示部所使用的显示设备也可以是具备开关功能的显示设备，例如也可以是触摸屏。另外，也可以将使用基于无线的收发机(transmitterreceiver)的便携式终端工具(平板电脑等)用作操作盘。

操作盘4经由臂构件4a支承于框体2，臂构件4a能够回转地连接于框体2。另外，操作盘4能够旋转地连接于臂构件4a。由此，作业人员能够将操作盘4调整为适合进行操作、目视的姿势。

停止按钮5设置于侧壁部22。停止按钮5是例如作业人员指示紧急停止时被操作的按钮。

＜支承机械臂>

对支承机械臂3的结构进行说明。在本实施方式中，所有的支承机械臂3a～3h为同样的结构，但也可以包括不同结构的支承机械臂。图2是支承机械臂3的立体图。支承机械臂3包括支承单元30和多轴机械臂31。支承单元30是对部件进行支承的单元。在本实施方式的情况下，与支承的部件的种类相应地准备多种支承单元30，并将其选择性地安装于多轴机械臂31。

多轴机械臂31是使支承单元30的姿势和位置变化的机械臂。在本实施方式的情况下，多轴机械臂31为多关节机械臂，但也可以是正交机械臂。在不论采用哪种机械臂的情况下，均能够采用公知的多轴机械臂。在本实施方式中，采用如下的意识到安全性的机械臂(所谓的协调机械臂)，该机械臂在作业人员的旁边进行动作，并能够与作业人员协调动作。

多轴机械臂31包括基部32、臂部33、臂部34、前端部35、以及旋转部36。基部32经由安装部32a固定于上部框体26a或下部框体26b，多轴机械臂31被上部框体26a或下部框体支承。在基部32内置有使基部32相对于安装部32a回转的驱动机构。臂部33的一端连接于基部32，在臂部33的一端内置有使臂部33相对于基部32回转的驱动机构。臂部33的另一端连接于臂部34的一端，在臂部33的另一端内置有使臂部34相对于臂部33回转的驱动机构。在臂部34的另一端连接有前端部35，在臂部34的另一端内置有使前端部35回转的驱动机构。在前端部35连接有圆盘形状的旋转部36，在前端部35内置有使旋转部36绕其中心轴旋转的驱动机构。在旋转部36固定有被安装部37。在被安装部37装卸自如地安装支承单元30。

图3是被安装部37周边的立体图，图4是拆下支承单元30的状态下的被安装部37的立体图。被安装部37具备固定于旋转部36的主体371。锁定机构370支承于主体371。锁定机构370是将支承单元30锁定于被安装部37的机构。锁定机构370具备锁定杆372，所述锁定杆372在图4的箭头d3、d4方向上转动自如地支承于主体371。在锁定杆372的端部设置有抵接构件373，所述抵接构件373与锁定杆372的动作连动而在图4的箭头d1、d2方向上转动自如地被支承，并用于将支承单元30的一部分夹入。图3以及图4示出了锁定杆372位于锁定位置的情况，锁定杆372通过未图示的弹簧而被施力在锁定位置。在更换支承单元30的情况下，通过使锁定杆372从锁定位置向图4的箭头d4方向转动，抵接构件373以向箭头d1方向弹起的方式进行转动，支承单元30的锁定被解除(称为解除位置)。

另外，被安装部37具备与主体部371一体连接的定位部374。定位部374包括圆柱形的被卡合部374a和将被卡合部374a与主体部371连接的被卡合部374b。被卡合部374a以及被卡合部374b与支承单元30卡合。另外，被卡合部374a在其一端部具备被限定部374c，所述被限定部374c对支承单元30进行限定。另外，被安装部37具有导向部375、376及导辊377，所述导向部375、376及导辊377在安装支承单元30时将支承单元30引导至定位部374。导向部375、376是向定位部374倾斜的倾斜面，导辊377是一边按压支承单元30的侧面30f一边滚动的辊。

图5是支承单元30的立体图。在本实施方式的情况下，支承单元30作为整体形成为l字型，在作为较长的直线部分的一端部形成有能够设置部件的支承部30a。在本实施方式的情况下，支承部30a是截面为u字型的槽，部件插入于该槽而被支承。在作为支承单元30的较短的直线部分的另一端部形成有卡合部30c、30d。卡合部30c是与被卡合部374a的形状相对应地形成为圆筒状的孔。在卡合部30c的内部具备限定部30e，所述限定部30e通过与设置于定位部374的被限定部374c抵接来限定其位置。另外，卡合部30d是与被卡合部374b的形状相对应地形成的槽。

在将支承单元30安装于被安装部37时，首先，将锁定杆372保持在解除位置(铅垂状态)。然后，一边利用导向部375、376及导辊377进行引导，一边使支承单元30的卡合部30c、30d及限定部30e与被卡合部374a、374b及被限定部374c嵌合。通过使卡合部30c、30d及限定部30e与被卡合部374a、374b及被限定部374c嵌合，从而进行支承单元30相对于被安装部37的定位。然后，使锁定杆372恢复到锁定位置(水平状态)。支承单元30的壁部30b配置于抵接构件373与被卡合部374a之间，利用抵接构件373的按压将限定部30e压靠于被限定部374c。至此，将支承单元30锁定于被安装部37，能够精度良好地将支承单元30安装于支承机械臂3。因此，即使与制作的产品相应地更换与支承的部件相应的支承单元30，也能够再现安装位置状态，所以无需重新存储作业空间s中的支承单元30的位置，作业效率提高。

＜控制单元>

参照图6，对部件支承装置1的控制单元6的结构进行说明。在本实施方式的情况下，主单元6具备主控制器61和副控制器62a～62h。副控制器62a～62h是与支承机械臂3a～3h对应的控制器，在图6中省略了副控制器62b～62g的图示。副控制器62a～62h被框体2的后壁部23支承。在图1中图示了副控制器62a以及副控制器62e。在本实施方式的情况下，副控制器62a～62h与支承机械臂3a～3h的排列对应地进行配置，副控制器62a～62d在y方向上排列于后壁部23的上部，副控制器62e～62h在y方向上排列于后壁部23的下部。通过像这样使配置顺序一致，从而从视觉上容易了解副控制器62a～62h与支承机械臂3a～3h的对应关系，提高维护等的作业性。

副控制器62a～62h包括分别单独地对对应的支承机械臂3a～3h的动作进行控制的电路以及动作程序，基于各个支承机械臂3所具有的多个传感器的检测结果，对各个支承机械臂3所具有的多个马达进行驱动，使各个支承单元30的姿势和位置变化。

主控制器61是如下电路，该电路除了对副控制器62a～62h指示各支承机械臂3a～3h的动作(支承单元30的姿势和位置)的指令之外，还负责部件支承装置1整体的控制。此外，在本实施方式中，由主控制器61和多个副控制器62a～62h构成控制单元6，但也可以由单个控制器构成。

主控制器61包括cpu等处理部61a、ram、rom等存储部61b以及将外部设备与处理部61a连接的接口部61c。在接口部61c还包括与主机进行通信的通信接口。主机例如是对配置有部件支承装置1的制造设备整体进行控制的计算机。

处理部61a执行存储于存储部61b的程序，并经由副控制器62a～62h对各支承机械臂3a～3h进行控制。在存储部61b能够存储产品的信息。产品的信息例如是用于对构成一个产品的各部件进行支承的各支承单元3a～3h的形态模式的信息。这样的信息既可以从主机下载，也可以根据基于实际产品的示教而由主控制器61生成。另外，产品的信息也能够包括：表示在该产品的连结作业中使用的支承单元30的种类与安装的多轴机械臂31的关系的信息、连结作业的内容(例如粘接、钎焊、焊接、作业条件等)。也可以是：产品的信息能够按产品的种类存储于存储部61b，作业人员能够经由操作盘4选择要读取的产品的信息。

＜控制例>

参照图7a～图7c，对控制单元6执行的处理例及部件支承装置1的使用例进行说明。在以下的说明中，示例了将部件支承装置1用作辅助作业人员的作业的辅助装置的情况。更具体而言，示出了如下的处理例：通过用各个部件支承装置1支承构成一个产品的未连结状态的多个部件，对作业人员的连结作业进行辅助，从而制造一个产品。

图7a示出了由主控制器61执行的预先设定的处理例。在s1中执行产品信息的设定处理。在这里，进行上述产品的信息的预先设定。例如在根据基于实际产品的示教而通过主控制器61设定形态模式的信息的情况下，将适合于实际产品的支承单元30分别安装于各多轴机械臂31，作业人员通过手动使各支承机械臂3a～3h的姿势变化。然后，利用多个支承机械臂3的支承单元30分别支承实际构成一个实际产品的各个实际部件，并将此时的各多轴机械臂31的动作量与产品的种类相对应地保存于存储部61b。也可以是，最初对支承多个部件中的基准部件的支承单元3的作业空间s中的姿势和位置进行示教并设定。基准部件例如是位于产品的长边方向上的中央部或一端部的部件或尺寸最大的部件。通过将基准部件的位置设定于作业空间s的最佳位置，从而能够将整个被制作的产品收纳在作业空间s内。此外，若将基准部件的位置设定于作业空间s的不合适的位置，则应当被配置于产品的端部的部件会位于作业空间s以外而与框体2干涉，从而难以制作产品。另外，支承一个产品时的支承机械臂3a～3h的形态可以考虑多种，但在示教的情况下，作业人员能够设定易于进行作业的形态。其他信息也可以从主机下载而进行设定。保存的产品的信息也可以在其他部件支承装置1中利用。

图7b示出了作业时的控制单元6的处理例以及作业人员的作业工序的例子。在s11中，控制单元6受理产品的种类选择。作业人员例如能够经由操作盘4进行产品的种类选择。控制单元6读取所选择的种类的产品的信息。作业人员将与产品种类对应的支承单元30安装于多轴机械臂31。

在作业人员指示作业开始时，执行s12的处理。能够从操作盘4进行作业开始的指示。在s12中，进行部件配置处理。在这里，利用多个支承机械臂3将多个部件配置于在作业空间s中能够相互连结的位置。图7c示出了部件配置处理的一例。在s21中，进行支承机械臂3的位置控制。在这里，主控制器61基于所选择的种类的产品的信息中的形态模式，向各副控制器62a～62h输出动作指示。各副控制器62a～62h基于接收的动作指示，对对应的支承机械臂3的多轴机械臂31进行控制，使支承单元30的姿势和位置与部件的支承位置相应地变化。此外，根据产品的种类的不同，有时支承机械臂3a～3h中的至少一个不用于部件的支承。

在s22中，作业人员将各部件设置于各个支承单元30。作业人员从装置外经由开口部21a将部件搬入到作业空间s内，并将部件依次安装于各支承单元30。此外，也能够由另外的机械臂使部件的安装自动化，来代替作业人员。至此，部件配置处理结束。此外，也可以将s21的处理与s22的处理互换。即，也可以是，在将部件设置于位于初始位置的各支承机械臂3的支承单元30之后，使多轴机械臂31动作成与设置的部件的产品对应的位置以及姿势。

返回到图7b，在s13中进行部件间的连结。在这里，作业人员进行部件间的连结作业。连结方法例如为粘接、钎焊、焊接、及螺栓紧固。在s14中，在作业空间s内将不同的部件间连结而成的一个产品由作业人员经由第一开口部21a取出到装置外。至此，一个单位的处理结束。在连续进行相同的产品的制造作业的情况下，反复进行s22、s13、s14的处理。

＜支承机械臂的动作例>

参照图8～图10，对上述的s21及s22的处理中的支承机械臂3的动作例以及s13的作业例进行说明。图8的状态st1～状态st3以及图9的状态st4示出了s21的动作例。

状态st1～st4示出了将支承机械臂3a～3h依次控制为对部件进行支承的形态的例子，但也可以同时进行这些控制。此外，对部件进行支承的形态是指使各支承单元30的位置、姿势变化，以便在作业空间s中以特定的位置以及姿势对各部件进行支承。

在将支承机械臂3a～3h依次控制为对部件进行支承的形态的情况下，也可以最初对支承多个部件中的基准部件的支承单元3的姿势和位置进行控制。基准部件例如是位于产品的长边方向上的中央部的部件或尺寸最大的部件。通过将基准部件配置于作业空间s的最佳位置，从而能够将所制作的产品收纳在作业空间s内。此外，若将基准部件配置于作业空间s的不合适的位置，则应当配置于产品的端部的部件会位于作业空间s外而与框体2干涉，从而难以制作产品。另外，通过最初对支承基准部件的支承单元3的姿势和位置进行控制，支承机械臂3a～3h顺畅地进行动作而不会相互干涉。

在状态st1下，位于初始位置的各支承机械臂3a～3h中的支承机械臂3e被控制为对部件进行支承的形态。在状态st2下，支承机械臂3a、3b、3f也被控制为对部件进行支承的形态。在状态st3下，支承机械臂3c、3g、3h也被控制为对部件进行支承的形态。至此，各支承机械臂3a～3h的动作控制完成。在该例中，支承机械臂3d不用于部件的支承。状态st4是与状态st3相同的状态，但将支承单元30a～30c、30e～30h的周边放大地进行图示。

图9的状态st5、状态st6以及图10的状态st7、状态st8示出了s22的由作业人员进行设置的部件的设置例。在该例中，部件是构成配管产品的筒状部件。在状态st5下，部件p1被设置于支承单元30e。在状态st6下，部件p2被设置于支承单元30a及30b。部件p1与部件p2被配置成能够相互连结。另外，为了将在作业空间s中被制作的产品收纳在作业空间s内，最初将部件p1作为基准部件(在本实施例的情况下为位于一端部的基准部件)进行配置，并以部件p1为基准对部件p2进行配置。在状态st7下，部件p3被设置于支承单元30g及30h。另外，部件p4将被设置于支承单元30c。在该图中，部件p4被表示成浮在空中，但实际上处于作业人员对部件p4进行保持的状态。在状态st8下，部件p4被设置于支承单元30c。部件p2与部件p4被配置成能够相互连结。另外，部件p4与部件p3被配置成能够相互连结。这样，构成产品的部件p1～p4以预定的连结顺序(例如，p1-p2-p4-p3)且以适合于产品的三维形状的配置被支承。

图10的状态st9示出了上述s13的作业例。示意性地示出了作业人员使用使部件彼此固定的固定单元7来进行连结作业的例子。在本例中，固定单元7为焊接单元，部件p2与部件p4通过焊接作业而被连结。作业人员通过使用固定单元7将所有部件彼此焊接，从而完成产品。另外，连结作业不限定于由作业人员进行的手工作业，也可以通过另外的机械臂、例如与支承机械臂3a～3h分开设置的焊接机械臂来自动地进行连结作业。在该情况下，另外的机械臂既可以配置在作业空间s内，也可以配置在框体2的外部而设置成能够经由第一开口部21a进入到作业空间s内。

像这样，在本实施方式中，能够利用多个支承机械臂3a～3h对构成产品的多个部件进行支承。通过改变多个支承机械臂3a～3h的形态模式，即使是种类、尺寸不同的产品，也能够可靠地对构成上述产品的各部件进行支承、定位。而且，通过将安装于各个支承机械臂3的一支承单元30更换为种类、尺寸不同的其他支承单元30，能够对与更多种类的产品对应的部件进行支承，能够利用一台装置应对多种产品的部件的支承以及产品的制作。此外，在本实施方式中，将由框体2形成的内部空间设定为作业空间s，但也可以不设置框体2地配置支承机械臂3，而将作业空间设定为支承机械臂3的动作范围来制作产品。

虽然已经参照示例性的实施例对本发明进行了说明，但应当理解为本发明不限于所公开的示例性的实施例。所附的权利要求的范围将被赋予最广泛的解释，以便包含所有这些修改及等效的结构和功能。