技术特征：
技术总结
本发明提供一种高精度汽车焊接机器人，包括一个串联焊接主链、一个摇臂微调控制子链和一个执行机构子链。所述的串联焊接主链可以控制此汽车机器人在空间内进行六自由度的运动；所述摇臂微调控制子链由两个摇臂和两根连杆组成四杆机构，并安装在大臂上，通过四杆机构对主链进行微调控制；所述执行机构子链对大臂进行支撑和调节。本发明通过多个机械臂与机身的连接，从而实现末端轨迹的六自由度输出，此机构具有动作敏捷、精度高、运动惯量小，动力性能好，并且结构紧凑、工作空间大、承载大、多种运动轨迹输出、控制简单，可以运用到焊接的多种场合。
技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：成都正光恒电子科技有限责任公司
技术研发日：2017.12.20
技术公布日：2018.07.03