一种机器人打螺丝机的制作方法

本实用新型属于机器人的技术领域，具体为一种机器人打螺丝机。

背景技术：

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，现在在工厂内，使用人力对电路板等产品打螺钉，效率低，浪费人力。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人打螺丝机，快速打螺钉，节省人力。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种机器人打螺丝机，包括工作台、四轴机器人、下相机组合、电批组合、中间流水线、第一段升降流水线、第三段升降流水线、螺丝供料机和下回流线，四轴机器人、下相机组合、电批组合、中间流水线、第一段升降流水线、第三段升降流水线、螺丝供料机和下回流线均安装在工作台上端，下回流线、第一段升降流水线、中间流水线和第三段升降流水线依次安装，其中：

四轴机器人固定在工作台一端；

电批组合安装在四轴机器人操作端，电批组合设有移动相机、吸嘴、光源，移动相机辅助四轴机器人定位，吸嘴在有吸力时固定住螺丝；

下相机组合由相机、镜头、光源、相机框架和透明玻璃组成，下相机组合安装在四轴机器人同侧另一端；

螺丝供料机固定在下相机组合和四轴机器人之间；

下回流线上设有传感器和阻挡组合，传感器和阻挡组合分别安装在下回流线的进料口和出料口，阻挡组合由气缸带动上升和下降；

第一段升降流水线上设有阻挡组合，阻挡组合安装在第一段升降流水线的出料口，并且由气缸带动上升和下降；

中间流水线出料口上安装进料方向依次安装有有感应开关、压料组合和阻挡组合，阻挡组合由气缸带动上升和下降，并且当产品进入到中间流水线后，阻挡组合上升，感应开关检测产品到达位置，压料组合将产品压紧；

第三段升降流水线上设有阻挡组合，阻挡组合安装在第三段升降流水线的出料口。

进一步的，工作台上设有顶料组合，由上顶板、中间支撑板、下支撑板、气缸连接件、气缸、直线轴承、导柱和缓冲弹簧构成，给较大产品提供顶合力，顶料组合安装在中间流水线的出料口处。

进一步的，中间流水线、第一段升降流水线、第三段升降流水线和下回流线上均设有丝杆，旋转调节丝杆用以适应不同规格产品生产需要。

进一步的，设有控制装置，控制装置为微机控制装置，控制四轴机器人、下相机组合、电批组合、中间流水线、第一段升降流水线、第三段升降流水线、螺丝供料机和下回流线工作，下相机组合与移动相机配合。

进一步的，第一段升降流水线、第三段升降流水线和中间流水线均设有内侧流水线组合和外侧流水线组合。

本实用新型的有益效果是：

使用机器人给产品打螺钉，效率高。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型示意图。

图2为本实用新型另一个示意图。

图3为本实用新型正视图。

图4为本实用新型侧视图。

图5为本实用新型俯视图。

图6为本实用新型中下回流线示意图。

图7为本实用新型中下回流线侧视图。

图8为本实用新型中下回流线正视图。

图9为本实用新型中下回流线俯视图。

图10为本实用新型中工作台示意图。

图11为本实用新型中工作台侧视图。

图12为本实用新型中中间流水线示意图。

图13为本实用新型中中间流水线俯视图。

图14为本实用新型中四轴机器人示意图。

图15为本实用新型中顶料组合示意图。

图16为本实用新型中电批组合示意图。

图17为本实用新型中第一段流水线示意图。

图18为本实用新型中第一段流水线俯视图。

图19为本实用新型中第三段流水线示意图。

图20为本实用新型中第三段流水线俯视图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

如附图所示，一种机器人打螺丝机，包括工作台1、四轴机器人 2、下相机组合3、电批组合4、中间流水线5、第一段升降流水线6、第三段升降流水线7、螺丝供料机8和下回流线9，四轴机器人2、下相机组合3、电批组合4、中间流水线5、第一段升降流水线6、第三段升降流水线7、螺丝供料机8和下回流线9均安装在工作台1上端，下回流线9、第一段升降流水线6、中间流水线5和第三段升降流水线7依次安装，电批连接固定件将四轴机器人2和电批组合4连接起来，工作时，由吸嘴20吸取螺丝后，四轴机器人2动作，将电批组件带到产品上方，移动相机21拍照确定产品上需要锁螺丝孔位坐标，四轴机器人2根据相机系统提供的坐标数据，带动电批准确的将螺丝锁到产品上。

电批组合4由导柱、导轨滑块、电批固定件、缓冲弹簧、吸嘴固定座、吸嘴20、移动相机21、环形光源和主支撑板组成，移动相机拍照确定螺丝孔位坐标；打螺丝时，电批组合4整体下降，吸嘴20 底端面在产品表面阻力的作用下带动吸嘴固定座上升，同时电批组件 4前端的批头旋转，将螺丝锁紧在产品上。

工作过程中，吸嘴20缓冲弹簧给吸嘴20提供正压力和向上的缓冲力，使螺丝能够正常锁入产品上，并在锁完螺丝，电批组合4整体上升时，吸嘴20能同时回到初始状态。在锁螺丝过程中，为了防止电批批头将产品损坏，加装了电批组件缓冲弹簧，如果螺丝已经锁紧，电批还在工作，在螺丝阻力的作用下，电批固定组件带动电批组件4 整体上升，避免螺丝和产品损坏。下相机组合3由相机、镜头、光源、相机框架和透明玻璃组成，对吸嘴20吸取的螺丝拍照定位，将数据传输给电脑和移动相机数据配合进行分析，给四轴机器人2提供更准确的工作坐标。

下回流流水线9由支撑板、马达组合、前固定板、传动轴、流水线活动支撑架、阻挡组合10、固定侧板、流水线固定支撑架、导柱、丝杆、输送带组成，当前端流水线传感器传来产品送来信号，阻挡组合上升，准备挡料，同时马达工作，流水线上的皮带将产品运送到阻挡组合处停止，当后端流水线准备就绪，可以接受产品时，阻挡组合下降，产品放行，马达工作带动皮带将产品送到下段流水线。

第一段升降流水线6由底板、马达组合、丝杆螺母组合、直线轴承组合、外侧板，内侧板、传动轴、外侧流水线组合11、内侧流水线组合12、阻挡组合10、丝杆、导柱、皮带组成，马达提供的动力经由传动轴带动流水线两条皮带运行，输送产品；当前端流水线上传来有产品需要流入本段流水线信号，阻挡组合上升，将产品阻挡，当后端流水线传来信号，需要产品输送过去时，阻挡组合下降，产品放行，流入后端流水线，直线轴承组合为流水线升降导。

中间流水线5由亲前支撑座组合、导轨滑块、调节丝杆、移动支撑座组合，后支撑座组合、皮带、阻挡组合10、压料组合、感应开关13、内侧流水线组合11、外侧流水线组合12、马达动力组合构成，当前端流水线传来产品送来信号，阻挡组合上升，准备挡料，同时马达工作，流水线上的皮带将产品运送到阻挡组合10处停止，感应开关感应到有料进入到位，压料组合16上的气缸下压，将产品固定，等待四轴机器人2锁螺丝，锁完螺丝后，压料组合16上的气缸上升松开产品，阻挡组合下降放行产品，马达组合工作，将产品送到下段流水线。

顶料组合14由上顶板、中间支撑板、下支撑板、气缸连接件、气缸、直线轴承、导柱、缓冲弹簧组成，其作用是在生产较大产品时，给产品提供顶合力。

第三段升降流水线7由底板、马达动力组合、丝杆螺母组合、直线轴承组合、外侧板，内侧板、传动轴、外侧流水线组合、内侧流水线组合、阻挡组合10、丝杆、导柱、皮带组成，马达提供的动力经由传动轴带动流水线两条皮带运行，输送产品；当前端流水线上传来有产品需要流入本段流水线信号，阻挡组合10上升，将产品阻挡，当后端流水线传来信号，需要产品输送过去时，阻挡组合下降，产品放行，流入后端流水线，直线轴承组合为流水线升降导向，中间流水线5、第一段升降流水线6、第三段升降流水线7和下回流线9上均设有丝杆15，旋转调节丝杆15用以适应不同规格产品生产需要。

产品加工流程如下：

1、将产品放置第一段流水线6，第一段流水线6将物料移动到中间流水线5；

2、中间流水线5阻挡组合挡住物料，同时感应开关13检测到物料，中间流水线5停止送料，升降顶料组合14气缸将物料夹紧，四轴机器人2带动移动CCD到产品上拍照定位，四轴机器人2带动电批到螺丝供料机8上取螺丝；

3、四轴机器人2运动带动电批将螺丝锁紧在产品制定螺丝孔上，所有锁螺丝工作都完成，顶料组合14松开产品，中间流水线5的阻挡组合10下降，中间流水线5运行将产品送到下段流水线；

4、第三段流水线7感应开关13检测到产品，第三段流水线7阻挡组合10上升挡住产品，第三段流水线7停止送料，并整体下降，到达与下回流线9一般高位置时停止；

5、第三段流水线7反转，将产品送回下回流线9，同时下回流线9运行，此时下回流线9感应开关13检测到产品，下回流线9阻挡组合10上升，下回流线9停止，挡住物料；

6、第一段流水线6此时若停止在下回流线9处，则下回流线9 阻挡组合10下降，下回流线9运行，将产品送到第一段流水线6上，第一段流水线6反转运行，且阻挡组合10上升，当感应开关13检测到产品，停止运行，且第一段流水线6整体上升，到达中间流水线5 相同高度停止；

7、完成的产品，更换上需要加工的产品，当中间流水线5上无产品时，第一段流水线6正传将产品送入中间流水线，如此反复循环。

以上所述的本实用新型实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定,任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。