一种装配用多关节机器人设备的制作方法

本实用新型涉及装配机器人系统领域，尤其涉及一种装配用多关节机器人设备。

背景技术：

装配设备是人和机器的有效组合，最充分体现设备的灵活性，它将输送系统、随行夹具和在线专机、检测设备有机的组合，以满足多品种产品的装配要求。装配设备的传输方式有同步传输的/(强制式)也可以是非同步传输/(柔性式)，根据配置的选择，实现手工装配或半自动装配。装配线在企业的批量生产中不可或缺。

随着社会技术进步，人们日常使用的设备复杂度也逐渐提高，进行装配的难度也越来越大，一般的装配设备无法完全代替人工进行装配，导致装配的人工成本增加，且上下料需要人工不断上下料，人所起到的作用严重影响了工作的效率。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型提供一种能应对复杂的装配工作，且能覆盖多个工位，完成多项装配工作，上下料方便的一种装配用多关节机器人设备。

本实用新型所采用的技术方案是：一种装配用多关节机器人设备，包括工作台，所述工作台安装有用于移动物料的多关节机器人和用于锁付螺丝的锁付机器人，所述多关节机器人包括第一臂和第二臂，所述多关节机器人的两侧设置有料盘移动装置，所述锁付机器人一侧设置有多轨道料盘装置和螺丝供料装置，所述锁付机器人与螺丝供料装置连接。

其中，所述第一臂和第二臂均安装有夹爪或吸盘。

其中，所述锁付机器人包括安装架，该安装架安装有Y轴线性模组，所述Y轴线性模组滑动安装有Z轴线性模组，所述Z轴线性模组安装有锁付机构。

其中，所述锁付机构包括支撑板、第一驱动单元、第二驱动单元、滑动单元和螺丝夹头，所述第一驱动单元安装于支撑板，所述第二驱动单元安装于滑动单元，所述滑动单元滑动安装于支撑板且与第一驱动单元驱动连接，所述第二驱动单元驱动连接有批杆，所述批杆穿设于螺丝夹头。

其中，所述多轨道料盘装置包括第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和第二轨道均滑动连接有定位料盘，所述第一轨道或第二轨道设置有用于限制定位料盘移动范围的限位组件。

其中，所述料盘移动装置包括上料机构、下料机构和停料机构，所述上料机构设置于下料机构上方，所述停料机构的进料端与下料机构的进料端对接，所述上料机构和下料机构均包括抬料单元，该抬料单元分别设置于上料机构和下料机构的两侧。

其中，所述抬料单元包括Y轴组件和Z轴组件，所述Y轴组件包括Y轴气缸和Y轴滑轨，所述Z轴组件包括Z轴气缸、安装板和抬料板，所述安装板滑动连接于Y轴滑轨，所述Y轴气缸的输出端与安装板连接。

其中，所述下料机构下方设置有支撑单元。

其中，所述停料机构包括支撑架和定位气缸，所述停料机构的下方连接有升降气缸，所述支撑架包括侧板和底板，所述定位气缸设置于侧板的一侧，所述升降气缸安装于工作台，升降气缸的输出轴与底板连接，所述底板连接有若干根导柱，所述工作台开设有导孔，所述导柱穿设于导孔。

本实用新型的有益效果为:

本实用新型工位设置合理，多关节机器人能覆盖多个工位，工作范围广，能适应更复杂的装配动作，代替人工，降低生产成本，多关节机器人的两侧设置的料盘移动装置分别进行上料和下料，循环上下料，工作效率更高，且锁付拧紧螺丝通过锁付机器人实现，无须人工，通过多轨道料盘装置进行物料定位移动，进一步提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型多关节机器人的立体图；

图3为本实用新型锁付机器人的立体图；

图4为本实用新型多轨道料盘装置的立体图；

图5为本实用新型料盘移动装置的立体图；

图6为本实用新型下料机构的立体图；

图7为本实用新型抬料单元的立体图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步的说明。

如图1～2所示，一种装配用多关节机器人设备，包括工作台1，工作台1安装有用于移动物料的多关节机器人2和用于锁付螺丝的锁付机器人3，多关节机器人2的两侧设置有料盘移动装置4，锁付机器人3一侧设置有多轨道料盘装置5和螺丝供料装置6，锁付机器人3与螺丝供料装置6连接，多关节机器人2包括第一臂21和第二臂22，第一臂21和第二臂22均安装有夹爪23。本实用新型工位设置合理，多关节机器人2能覆盖多个工位，工作范围广，能适应更复杂的装配动作，代替人工，降低生产成本，多关节机器人2的两侧设置的料盘移动装置4分别进行上料和下料，形成循环，工作效率更高，且锁付拧紧螺丝通过锁付机器人3实现，无须人工，通过多轨道料盘装置5进行物料定位移动，进一步提高工作效率。

如图3所示锁付机器人3包括安装架31，该安装架31安装有Y轴线性模组32，Y轴线性模组32滑动安装有Z轴线性模组33，Z轴线性模组33安装有锁付机构34，锁付机构34通过Y轴线性模组32和Z轴线性模组33进行移动，移动范围广，移动效率高，装配更加方便，能适应不同尺寸的产品。

锁付机构34包括支撑板341、第一驱动单元342、第二驱动单元343、滑动单元344和螺丝夹头345，第一驱动单元342安装于支撑板341，第二驱动单元343安装于滑动单元344，滑动单元344滑动安装于支撑板341且与第一驱动单元342驱动连接，第二驱动单元343驱动连接有批杆346，批杆346穿设于螺丝夹头345，第一驱动单元342驱动滑动单元344进行移动，同时安装于滑动单元344的第二驱动单元343移动使批杆346伸出或缩回，当批杆346伸出时，第二驱动单元343工作使批杆346转动，将螺丝与物料拧紧，拧紧效果好，移动效率高。

如图4所示，多轨道料盘装置5包括第一轨道和第二轨道，第一轨道和第二轨道均滑动连接有定位料盘51，第一轨道设置有用于限制定位料盘51移动范围的限位组件，

如图5所示，料盘移动装置4包括上料机构41、下料机构42和停料机构43，上料机构41设置于下料机构42上方，停料机构43的进料端与下料机构42的进料端对接，上料机构41和下料机构42均包括抬料单元44，该抬料单元44分别设置于上料机构41和下料机构42的两侧，通过上料机构41、下料机构42和停料机构43形成内循环，使上料下料有序进行，抬料单元44在料盘移动时将静止的料盘抬起，使载有物料的料盘通过传送带传送到停料机构43，或使空料盘移动到静止空料盘的下方，抬料单元44可堆叠多个料盘，无须人工持续上下料，减少人工投入，提高生产效率。

如图5～7所示，抬料单元44包括Y轴组件441和Z轴组件442，Y轴组件441包括Y轴气缸441A和Y轴滑轨441B，Z轴组件442包括Z轴气缸442A、安装板442b和抬料板442c，安装板442b滑动连接于Y轴滑轨441B，Y轴气缸441A的输出端与安装板442b连接，结构简单，使料盘快速流出和流入，有序堆叠料盘，提高工作效率。

下料机构42下方设置有支撑单元45，减少料盘对传送带的压力，防止料盘过多压力过大造成对传送带的损伤，提高设备使用稳定性。

停料机构43包括支撑架和定位气缸431，停料机构43的下方连接有升降气缸432，支撑架包括侧板433和底板434，定位气缸431设置于侧板433的一侧，升降气缸432安装于工作台1，升降气缸432的输出轴与底板434连接，底板434连接有若干根导柱435，工作台1开设有导孔，导柱435穿设于导孔，停料机构43设置有升降气缸432，使支撑架和定位气缸431能进行升降，分别与上料机构41的出料端和下料机构42的进料端对接，移动效率高。

本实用新型的工作步骤为：

如图1～7所示，

1、将多个载有物料的第一料盘放置于多关节机器人2一侧上料机构41，将多个空的第二料盘放置于多关节机器人2另一侧的上料机构41，升降气缸432将停料机构43升起到与上料机构41水平的位置，抬料单元44的抬料板442c移动伸入最下方的第一料盘上方的空隙，将其它的第一料盘抬起，使传送带将最下方的第一料盘传送到上料机构41与停料机构43交接的位置，停料机构43的传送带将第一料盘移动到预设的位置，定位气缸431锁紧定位第一料盘，完成上料，与此同时，多关节机器人2另一侧的上料机构41通过相同的步骤将空的第二料盘移动到停料机构43。

2、多关节机器人2的第一臂21通过夹爪23夹取物料放置到定位料盘51进行装配，然后定位料盘51移动到预设位置，螺丝供料装置6供料螺丝给锁付机器人3，通过锁付机器人3进行锁付拧紧螺丝完成装配，第二臂22将装配号的物料夹取到第二料盘，当第二料盘装满物料后，升降气缸432将停料机构43移动到与下料机构42水平的位置，抬料单元44将下料机构42中的料盘抬起，使第二料盘移动到最底层进行堆叠，当第一料盘中的物料夹取完后，同样，第一料盘通过相同的步骤移动到下料机构42完成堆叠。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。