一种并联二自由度的链环去刺机的制作方法

技术特征：

1.一种并联二自由度的链环去刺机，其包括夹紧机构、去刺机构和进刀机构，所述夹紧机构用于固定夹紧待去刺链环；所述去刺机构包括去刺油缸、去刺刀座及去刺刀具，所述去刺油缸一端与去刺机机身连接，另一端与去刺刀座连接；所述进刀机构主要包括进刀油缸，所述进刀油缸一端与去刺机机身连接，另一端与所述去刺刀座连接；其特征在于：

还包括主控制系统，所述主控制系统包括两套直驱闭式泵控电液伺服系统，每套电液伺服系统包括伺服电机调速模块、辅助油路模块及共用的测量控制模块，分别驱动去刺油缸和进刀油缸进行协同作业；

其中所述测量控制模块用于将系统的输入信号和反馈信号进行计算，给出系统的控制信号，将其作为伺服电机调速模块的输入信号，并根据不同的所需通过位移传感器来控制去刺油缸和进刀油缸的位移量，并将位移传感器反馈的物理量传递给测量控制模块；

所述伺服电机调速模块通过改变伺服电机的转速和运动方向,来驱动双向定量泵，进一步推动去刺油缸和进刀油缸带动刀具座运动；

所述辅助油路模块用于对主油路进行保护。

2.根据权利要求1所述的一种并联二自由度的链环去刺机，其特征在于：所述去刺油缸与去刺机机身间、进刀油缸与去刺机机身间、进刀油缸与去刺刀座间均通过铰链活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种并联二自由度的链环去刺机，其特征在于：还包括清刺机构，所述清刺机构包括清刺油缸及清刺刀，所述清刺油缸一端固定在去刺机机身上，另一端与清刺刀连接；所述清刺刀固定在固定轴上，清刺油缸驱动清刺刀相对固定轴前后摆动。