一种蜗轮生产线的抓取执行组件的制作方法

本实用新型涉及一种自动化设备领域，更具体的说是涉及一种蜗轮生产线的抓取执行组件。

背景技术：

随着经济和科技的发展，在工业生产中自动化设备的运用越来越广泛，在蜗轮的生产过程中，为了提高加工效率和降低人力成本，可采用机械手来抓取和安放蜗轮，在蜗轮的加工过程中，当工位B的蜗轮加工完成时，需要通过机械手将工位B中的蜗轮取出放置到下一工位C，再通过机械手抓取上一工位A的蜗轮放入工位B中进行加工。

整个过程中若采用一个机械手进行操作，则该机械手需要两次经过工位B，操作过程复杂，耗时长，且机械手在开始时便取下工位B上的已加工的蜗轮，直到最后才将未加工的蜗轮安装到工位B上进行加工，中间过程中工位B一直处于空闲状态，降低了蜗轮的加工效率。

若采用两个机械手进行操作，不仅增加了机械手的数量，增大了加工成本，并且两个机械手间需要配合良好，在前一机械手将工位B上的已加工的蜗轮取走后，后一机械手则立即将工位A上的未加工的蜗轮安装到工位B上，才能保证工位B处于空闲状态的时间最短，因此增加了机械手控制的复杂性。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种蜗轮生产线的抓取执行组件，该抓取执行组件能够实现将某一工位的已加工的蜗轮取下后能够及时将未加工的蜗轮安放到该工位上，提高蜗轮的加工效率。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种蜗轮生产线的抓取执行组件，包括夹持主体、和安装于夹持主体上的夹持机构、以及能够将该夹持主体与机械臂相连接的连接机构，所述夹持机构包括有两个气动手指，两个气动手指分别安装于夹持主体的相对两端，且两个气动手指上用于夹持蜗轮的夹持部相抵接时所形成的夹持面位于同一平面上，两个气动手指的夹持部开口均朝向夹持主体的外侧；

所述连接机构包括有与机械臂可旋转固定连接的连接座，所述连接座固定连接在夹持主体上，且连接座位于两个气动手指夹持部的中心连线的中间位置，该抓取执行组件还包括有能够带动夹持主体绕连接座的中心轴线旋转的驱动电机，所述驱动电机带动夹持主体旋转180°即可实现该抓取执行组件的换向使得一个气动手指夹取了工位上的已加工蜗轮后，另一个气动手指随即便能将未加工蜗轮放入该工位进行加工。

作为本实用新型的进一步改进，所述气动手指的夹持部均包括有两个便于夹取蜗轮的夹爪，两个夹爪的相对面上均设置有“V”字形卡槽。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹持主体包括有主安装板，两个气动手指分别安装于主安装板长度方向的两端，所述气动手指与主安装板通过螺栓连接，所述气动手指与主安装板上均设置有安装孔，所述主安装板上的安装孔设置有多组，且多组安装孔沿主安装板的长度方向设置，所述气动手指通过与主安装板上的不同安装孔相连接能够调节气动手指距离主安装板中心的距离。

作为本实用新型的进一步改进，所述抓取执行组件还包括有能够使得所述气动手指的夹持部准确定位到夹取位置的传感器，所述夹持主体上设置有传感安装板，所述传感器与传感安装板固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述传感器通过安装座固定连接在传感安装板上，所述传感器与所述安装座固定连接，所述安装座与所述传感安装板上同轴设置有连接孔，所述连接孔成环状均匀分布，每个连接孔上均安装有螺栓，在相邻两连接孔间设置有一个能够避免安装座与传感安装板安装时错位的定位孔，所述定位孔内安装有定位销。

作为本实用新型的进一步改进，所述抓取执行组件还包括有吹气嘴，所述吹气嘴通过气嘴安装板固定连接在夹持主体上，且所述吹气嘴的嘴口正对方向与传感器的检测方向相同。

作为本实用新型的进一步改进，所述主安装板上还安装有气管安装板，所述气管安装板上设置有能够供气管穿过的穿插孔，所述气管安装板与所述传感安装板分别安装于主安装板宽度方向的两侧，所述气嘴安装板安装于所述气管安装板与传感安装板之间，所述气嘴安装板、气管安装板与传感安装板均安装于两个气动手指之间，所述主安装板、气嘴安装板、气管安装板、传感安装板以及两个气动手指之间形成一个能够安置气管的安置腔。

作为本实用新型的进一步改进，所述主安装板宽度方向的两侧分别凹设有供传感安装板和气管安装板卡入的凹槽，所述凹槽的深度与传感安装板和气管安装板的厚度相适配，所述凹槽的长度与传感安装板和气管安装板的宽度相适配。

作为本实用新型的进一步改进，所述主安装板与连接座的相连接处均设置有能够扩大安置腔的容置空间的通孔，所述通孔分别贯穿圆槽和连接柱。

作为本实用新型的进一步改进，所述主安装板与连接座通过环状设置的多个螺栓相连接，且主安装板上凹设有圆槽，所述圆槽的深度小于主安装板的厚度，所述连接座上凸设有与圆槽相适配的连接柱。

本实用新型的有益效果：通过在该抓取执行组件上设置有两个气动手指、和与机械臂可旋转固定连接的连接座、以及能够带动夹持主体绕连接座的中心轴线旋转的驱动电机，使得驱动电机能够带动固定连接在夹持主体上的两个气动手指旋转来实现气动手指的换向，当该抓取执行组件上的一个气动手指将某一工位上的已加工蜗轮取下后，驱动电机带动气动手指换向，另一气动手指上的未加工的蜗轮随即就能安放到该工位上进行加工，减少了该工位上从将加工完成的蜗轮取下到重新放入未加工的蜗轮之间的时间间隔，该工位能够有更多时间用于加工蜗轮，提高了蜗轮的加工效率。

附图说明

图1为抓取执行组件的立体结构示意图；

图2为带有机械臂的抓取执行组件的立体结构示意图；

图3为主安装板的立体结构示意图；

图4为连接座的立体结构示意图。

附图标记：1、夹持主体；11、主安装板；111、安装孔；112、凹槽；113、圆槽；114、通孔；12、传感安装板；13、安装座；131、连接孔；132、定位孔；14、气嘴安装板；15、气管安装板；151、穿插孔；16、安置腔；2、夹持机构；21、气动手指；22、夹爪；23、卡槽；3、连接机构；31、连接座；32、连接柱；4、驱动电机；5、传感器；6、吹气嘴。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

参照图1至4所示，本实施例的一种蜗轮生产线的抓取执行组件，包括夹持主体1、和安装于夹持主体1上的夹持机构2、以及能够将该夹持主体1与机械臂相连接的连接机构3，夹持机构2包括有两个气动手指21，两个气动手指21分别安装于夹持主体1的相对两端，且两个气动手指21上用于夹持蜗轮的夹持部相抵接时所形成的夹持面位于同一平面上，两个气动手指21的夹持部开口均朝向夹持主体1的外侧，通过两个气动手指21的设置，使得该抓取执行组件的一个气动手指21夹持有未加工的蜗轮时，另一个气动手指21能够将工位上的已加工蜗轮夹持出来，便于未加工蜗轮放入工位进行加工，避免了该抓取执行组件只有一个气动手指21时，必须先将该工位上的已加工蜗轮夹取到下一工位上，在将上一工位的蜗轮夹持到该工位上进行加工，过程复杂且所需时间长，降低蜗轮的加工效率。

连接机构3包括有与机械臂可旋转固定连接的连接座31，连接座31固定连接在夹持主体1上，且连接座31位于两个气动手指21夹持部的中心连线的中间位置，该抓取执行组件还包括有驱动电机4，驱动电机4能够带动夹持主体1绕连接座31的中心轴线旋转，驱动电机4可以选用能够控制旋转角度的伺服电机，由于连接座31位于两个气动手指21夹持部的中心连线的中间位置，使得伺服电机带动夹持主体1旋转180°时，该抓取执行组件的两个气动手指21刚好能够互换位置，即可实现该抓取执行组件的换向。

当该抓取执行组件上的一个气动手指21将某一工位上的已加工蜗轮取下后，伺服电机带动气动手指21换向，另一气动手指21上的未加工的蜗轮随即就能安放到该工位上进行加工，减少了该工位上从将加工完成的蜗轮取下到重新放入未加工的蜗轮之间的时间间隔，该工位能够有更多时间用于加工蜗轮，提高了蜗轮的加工效率。

作为改进的一种具体实施方式，气动手指21的夹持部均包括有两个便于夹取蜗轮的夹爪22，两个夹爪22的相对面上均设置有“V”字形卡槽23，当气动手指21上的两个夹爪22相向移动来夹取蜗轮时，蜗轮的圆柱面能够卡入到卡槽23内，使得夹爪22能够更稳固的夹持蜗轮，蜗轮不易从夹爪22中滑落。

作为改进的一种具体实施方式，夹持主体1包括有主安装板11，两个气动手指21分别安装于主安装板11长度方向的两端，气动手指21与主安装板11通过螺栓连接，气动手指21与主安装板11上均设置有安装孔111，主安装板11上的安装孔111设置有多组，且多组安装孔111沿主安装板11的长度方向设置，当螺栓穿过主安装板11上的不同安装孔111与气动手指21上的安装孔111相连接时，气动手指21距离主安装板11中心的距离不同，因此气动手指21与主安装板11中心的距离可以手动调节，使得当机械臂靠近某一工位后，若夹爪22与工位上的蜗轮仍有一定的距离时，可以调大气动手指21与主安装板11中心的距离，使得气动手指21上的夹爪22能够夹取到蜗轮，当机械臂靠近某一工位后，若夹爪22能够轻易夹取到蜗轮且能够越过蜗轮时，可以调小气动手指21与主安装板11中心的距离，使得在气动手指21上的夹爪22能够夹取到蜗轮的情况下能够减少该抓取执行组件的体积，有利于该抓取执行组件在空间狭小的场合工作。

作为改进的一种具体实施方式，抓取执行组件还包括有传感器5，夹持主体1上设置有传感安装板12，传感器5与传感安装板12固定连接使得传感器5能够固定连接在夹持主体1上，通过传感器5的定位使得气动手指21的夹持部能够准确的移动到夹取位置，使得夹持部能够精准的夹持蜗轮，加快了蜗轮的夹持效率。

作为改进的一种具体实施方式，传感器5通过安装座13固定连接在传感安装板12上，传感器5与安装座13固定连接，安装座13与传感安装板12上同轴设置有连接孔131，连接孔131成环状均匀分布，每个连接孔131上均安装有螺栓，该螺栓连接方式连接紧固且可拆卸，且连接孔131成均匀分布便于加工，然而由于连接孔131成环状均匀分布，使得安装座13与传感安装板12在连接过程中由于螺栓穿过的连接孔131不同使得安装座13与传感安装板12之间发生旋转，而传感器5与安装座13固定连接，导致传感器5的检测方向发生偏转，因此在相邻两连接孔131间设置有一个定位孔132，定位孔132内安装有定位销，使得每次安装座13与传感安装板12固定连接时，螺栓穿过的定位孔132固定不变，使得传感器5的检测方向不会发生偏转，传感器5能够正确的定位夹持部的夹取位置，使得夹持部能够精准的夹持蜗轮。

作为改进的一种具体实施方式，抓取执行组件还包括有吹气嘴6，吹气嘴6通过气嘴安装板14固定连接在夹持主体1上，且吹气嘴6的嘴口正对方向与传感器5的检测方向相同，当传感器5开始定位时，吹气嘴6能够对着传感器5的检测方向进行吹气，使得传感器5的检测位置上的切削屑等杂物被清理干净，避免传感器5的检测位置上的切削屑等杂物对传感器5的检测结果造成影响，使得夹爪22不能准确的夹持蜗轮，导致蜗轮的生产效率降低。

作为改进的一种具体实施方式，主安装板11上还安装有气管安装板15，气管安装板15上设置有能够供气管穿过的穿插孔151，气管安装板15与传感安装板12分别安装于主安装板11宽度方向的两侧，气嘴安装板14安装于气管安装板15与传感安装板12之间，气嘴安装板14、气管安装板15与传感安装板12均安装于两个气动手指21之间，主安装板11、气嘴安装板14、气管安装板15、传感安装板12以及两个气动手指21之间形成安置腔16，气管能够通过穿插孔151伸入到安置腔16内，再与两个气动手指21以及吹气嘴6相连，安置腔16能够对内部的气管以及气管与气动手指21和吹气嘴6的连接处进行保护，避免外物挤压到气管或触碰到气管连接处使得气管损坏或者连接处连接松动，导致该抓取执行组件的使用寿命降低。

作为改进的一种具体实施方式，主安装板11宽度方向的两侧分别设置有供传感安装板12和气管安装板15卡入的凹槽112，凹槽112的深度不小于传感安装板12和气管安装板15的厚度，凹槽112的长度不小于传感安装板12和气管安装板15的宽度，传感安装板12和气管安装板15能够先卡入到卡槽23内再通过螺栓与主安装板11相连接，避免传感安装板12和气管安装板15直接通过螺栓连接到主安装板11上时，其传感安装板12和气管安装板15将凸设于主安装板11的宽度两侧，导致该抓取执行组件的美观度降低且该抓取执行组件的体积变大，将不利于该抓取执行组件进入空间狭小的场合工作。

作为改进的一种具体实施方式，主安装板11与连接座31通过环状设置的多个螺栓相连接，由于主安装板11的旋转由连接座31带动，因此连接座31与主安装板11之间的螺栓需要承受较大的切应力，在主安装板11与连接座31的连接处设置尽可能多的螺栓能够提高主安装板11与连接座31的连接强度，使得螺栓不易因承受的切应力过大而损坏，且主安装板11上凹设有圆槽113，圆槽113的深度小于主安装板11的厚度，连接座31上凸设有连接柱32，连接柱32插入圆槽113后，连接柱32的端面和侧面能够与圆槽113的底面和侧面相抵接，进一步限制了连接座31与主安装板11之间发生相对移动，降低了螺栓所需承受的切应力，使得螺栓不易因承受的切应力过大而损坏，增加了该抓取执行组件的使用寿命。

作为改进的一种具体实施方式，主安装板11与连接座31的相连接处均设置有通孔114，该通孔114分别贯穿圆槽113和连接柱32，该通孔114能够扩大安置腔16的容置空间，避免安置腔16过小时位于安置腔16内的气管相互挤压，易导致气管损坏，且通过设置通孔114减小了该抓取执行组件的重力，降低了驱动该抓取执行组件的驱动力，使得该抓取执行组件的能耗降低，有利于节约生产成本。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。