本实用新型涉及一种自动焊接螺柱技术，尤其涉及自动焊接螺柱设备。
背景技术：
汽车组装工序中离不开螺丝，车体、门、玻璃、内饰以及各种零碎的小部件都需要安装螺柱。其中汽车车轮罩就需要安装多种螺柱，鉴于车轮罩的特殊形状，不同部位的螺柱需要调整车轮罩放置的角度才能保证螺柱焊接后与板件垂直度满足生产要求，但是螺柱焊接一般是靠人为经验控制，难以保证螺柱焊接后与板件的垂直度能够满足要求，甚至螺柱焊接的位置和数量也存在出错的风险。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供汽车轮罩螺柱焊装通用化系统，以解决螺柱焊接后与板件的垂直度不能满足生产需求，螺柱焊接位置和数量出错的问题。
为了达到上述目的本实用新型采用如下技术方案：
汽车轮罩螺柱焊装通用化系统，包括机器人、连接在机器人活动端的抓手、安装在所述抓手活动区域下方的焊枪，
所述抓手包括抓手连杆机构和安装在抓手连杆机构上的第一夹钳机构和第二夹钳机构；
所述第一夹钳机构包括第一托架、第一夹钳气缸、第一夹钳手臂、第一定位块，所述第一夹钳气缸和第一定位块安装在第一托架上，所述第一夹钳手臂中部通过第一支架安装在第一托架上，第一夹钳手臂一端连接在所述第一夹钳气缸上，另一端连接有与第一定位块对应的第一活动块；
所述第二夹钳机构包括第二托架、第二夹钳气缸、第二夹钳手臂、第二定位块，所述第二夹钳气缸和第二定位块安装在第二托架上，所述第二夹钳手臂中部通过第二支架安装在第二托架上，第二夹钳手臂一端连接在所述第二夹钳气缸上，另一端连接有与第二定位块对应的第二活动块。
进一步地，所述抓手连杆机构包括机器人连接板、抓手主梁，机器人连接板上设有安装在机器人活动端的安装孔；
所述抓手主梁包括平行于机器人连接板的第一安装主梁，第一安装主梁的一端连接有第二安装主梁，第一安装主梁的另一端连接有第三安装主梁，第一安装主梁与第二安装主梁之间夹角是直角；第一安装主梁和第三安装主梁的夹角是钝角；
机器人连接板通过连接杆和加强连接板连接所述第一安装主梁，所述第二安装主梁上设有第一夹钳机构安装位，所述第三安装主梁上设有第二夹钳机构安装位。
进一步地，所述抓手还包括第三夹钳机构，所述第一安装主梁设有第三夹钳机构安装位，第一夹钳机构安装在第一夹钳机构安装位上，第二夹钳机构安装在第二夹钳机构安装位上、第三夹钳机构安装在第三夹钳机构安装位上。
进一步地，所述第三夹钳机构包括第三托架、第三夹钳气缸、第三夹钳手臂、第三定位块，所述第三夹钳气缸和第三定位块安装在第三托架上，所述第三夹钳手臂中部通过第三支架安装在第三托架上，第三夹钳手臂一端连接在所述第三夹钳气缸上，另一端连接有与第三定位块对应的第三活动块。
进一步地，所述第三夹钳气缸安装在第三托架的一侧，第三定位块安装在第三托架的另一侧，所述第三定位块的一旁设有第三安装导向杆，所述第三安装导向杆通过第三安装板连接在第三托架上，所述第三夹钳手臂中部通过第三支架安装在第三托架上，第三夹钳手臂一端连接在所述第三夹钳气缸上，另一端连接有与第三定位块对应的第三活动块；
所述第三托架的一面安装有第三接近开关。
进一步地，所述第一夹钳气缸安装在第一托架的一侧，第一定位块安装在第一托架的另一侧，第一托架上还设有第一加强块组件，第一定位块同时安装在第一加强块组件上，所述第一定位块的一旁设有第一安装导向杆，所述第一安装导向杆通过第一安装板连接在第一托架上，所述第一夹钳手臂中部通过第一支架安装在第一托架上，第一夹钳手臂一端连接在所述第一夹钳气缸上，另一端连接有与第一定位块对应的第一活动块；
所述第一托架的一面安装有第一接近开关。
进一步地，所述第二夹钳气缸安装在第二托架的一侧，第二定位块安装在第二托架的另一侧，所述第二定位块的一旁设有第二安装导向杆，所述第二安装导向杆通过第二安装板连接在第二托架上，所述第二夹钳手臂呈L型，所述第二夹钳手臂中部通过第二支架安装在第二托架上，第二夹钳手臂长臂端连接在所述第二夹钳气缸上，短臂端连接有与第二定位块对应的第二活动块，第二托架上还设有第二加强块组件，第二活动块安装在第二加强块上。
进一步地，还包括安全栅，所述机器人和焊枪位于安全栅内，安全栅外设有设备控制柜、触摸控制屏、启动按钮、作业许可灯、机器人控制柜、设备网线中转箱、气动控制阀岛。
进一步地，所述安全栅外设有螺柱输送机，螺柱输送机连接所述焊枪，为焊枪自动输送螺柱。
进一步地，所述安全栅上端还设置急停提示灯。
本实用新型的优点在于：设有第一夹钳机构、第二夹钳机构、第三夹钳机构，能够稳固地抓住不同车型的车轮罩，使用机器人、抓手、焊枪以及其他配套设备，能够保证每个焊接的螺柱和板件垂直度达到生产要求，还能避免螺柱焊接位置误差和数量作业失误的问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的不当限定，在附图中：
图1是本实用新型实施例整个工位结构示意图；
图2是本实用新型局部结构示意图；
图3是抓手整体结构示意图；
图4是抓手抓住车轮罩的结构示意图；
图5是第一夹钳机构整体结构示意图；
图6是第一夹钳机构俯视结构示意图；
图7是第一夹钳手臂转动结构示意图；
图8是第二夹钳机构整体结构示意图；
图9是第二夹钳机构俯视结构示意图；
图10是第二夹钳手臂转动结构示意图；
图11是抓手连杆机构整体结构示意图；
图12是抓手连杆机构俯视结构示意图；
图13是第三夹钳机构整体结构示意图；
图14是第三夹钳机构俯视结构示意图；
图15是第三夹钳手臂转动结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，在此以本实用新型的示意性实施例及说明用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。
如图1-15所示，汽车轮罩螺柱焊装通用化系统，包括机器人3、连接在机器人活动端的抓手2、安装在所述抓手2活动区域下方的焊枪10，
所述抓手2包括抓手连杆机构和安装在抓手连杆机构上的第一夹钳机构23和第二夹钳机构24；
所述第一夹钳机构23包括第一托架231、第一夹钳气缸232、第一夹钳手臂233、第一定位块234，所述第一夹钳气缸232安装在第一托架231的一侧，第一定位块234安装在第一托架231的另一侧，第一托架231上还设有第一加强块组件2341，第一定位块234同时安装在第一加强块组件2341上，所述第一定位块234的一旁设有第一安装导向杆235，所述第一安装导向杆235通过第一安装板236连接在第一托架231上，所述第一夹钳手臂233中部通过第一支架237安装在第一托架231上，第一夹钳手臂233一端连接在所述第一夹钳气缸232上，另一端连接有与第一定位块234对应的第一活动块238；所述第一托架231的一面安装有第一接近开关239。
所述第二夹钳机构24包括第二托架241、第二夹钳气缸242、第二夹钳手臂243、第二定位块244，所述第二夹钳气缸242安装在第二托架241的一侧，第二定位块244安装在第二托架241的另一侧，所述第二定位块244的一旁设有第二安装导向杆246，所述第二安装导向杆246通过第二安装板247连接在第二托架241上，所述第二夹钳手臂243呈L型，所述第二夹钳手臂243中部通过第二支架2431安装在第二托架241上，第二夹钳手臂243长臂端连接在所述第二夹钳气缸242上，短臂端连接有与第二定位块244对应的第二活动块248，第二托架241上还设有第二加强块组件245，第二活动块248安装在第二加强块245上。
所述抓手连杆机构包括机器人连接板21、抓手主梁22，机器人连接板21上设有安装在机器人活动端的安装孔21a。
所述抓手主梁22包括平行于机器人连接板的第一安装主梁221，第一安装主梁221的一端连接有第二安装主梁222，第一安装主梁221的另一端连接有第三安装主梁223，第一安装主梁221与第二安装主梁222之间夹角是直角；第一安装主梁221和第三安装主梁223的夹角是钝角；
机器人连接板21通过连接杆224和加强连接板225连接所述第一安装主梁221，所述第二安装主梁222上设有第一夹钳机构安装位226，所述第三安装主梁223上设有第二夹钳机构安装位227。
所述抓手2还包括第三夹钳机构25，所述第一安装主梁221设有第三夹钳机构安装位228。第一夹钳机构23安装在第一夹钳机构安装位226上，第二夹钳机构24安装在第二夹钳机构安装位227上、第三夹钳机构25安装在第三夹钳机构安装位228上。本领域技术人员根据本说明书公开的内容能够在实际安装过程中为满足生产需要而调整安装的角度。
所述第三夹钳机构25包括第三托架251、第三夹钳气缸252、第三夹钳手臂253、第三定位块258，所述第三夹钳气缸252安装在第三托架251的一侧，第三定位块258安装在第三托架251的另一侧，所述第三定位块258的一旁设有第三安装导向杆256，所述第三安装导向杆256通过第三安装板257连接在第三托架251上，所述第三夹钳手臂253中部通过第三支架259安装在第三托架251上，第三夹钳手臂253一端连接在所述第三夹钳气缸252上，另一端连接有与第三定位块258对应的第三活动块254。所述第三托架251的一面安装有第三接近开关255。
还包括安全栅1，所述机器人3和焊枪10位于安全栅1内，安全栅1外设有设备控制柜12、触摸控制屏11、启动按钮9、作业许可灯8、机器人控制柜7、设备网线中转箱6、气动控制阀岛5。
所述安全栅1外设有螺柱输送机13，螺柱输送机13连接所述焊枪10，为焊枪10自动输送螺柱。
所述安全栅1上端还设置急停提示灯4。
本实用新型的工作状况是：作业者先在触摸操作屏11进行设置，作业许可灯8亮起后，根据车轮罩26安装在抓手2上时，车轮罩26是位于第一安装导向杆235、第二安装导向杆246、第三安装导向杆256下侧的原则，把车轮罩26放到抓手2上，抓手2上的第一接近开关239和第三接近开关255感应到车轮罩26，第一夹钳气缸232驱动第一夹钳手臂233转动，把第一活动块238压往第一定位块234，第一活动块238和第一定位块234夹住车轮罩26一头；第二夹钳气缸242驱动第二夹钳手臂243转动，把第二活动块248压往第二定位块244，第二活动块248和第二定位块244夹住车轮罩26另一头；第三夹钳气缸252驱动第三夹钳手臂253转动，把第三活动块254压往第三定位块258，第三活动块254和第三定位块258夹住车轮罩中部；
同时，设备控制柜12令螺柱输送机13通过输送轨道把螺柱输送到焊枪10中，按下启动按钮9，按照给机器人3设定的运动轨迹，机器人3在焊接不同部位的时候会根据系统设定变换抓手2的方向和角度，配合焊枪10，保证焊接后每个螺柱与车轮罩的垂直度达到生产要求。完成操作后，第一夹钳气缸232、第二夹钳气缸242、第三夹钳气缸252作用，使第一夹钳手臂233、第二夹钳手臂243、第三夹钳手臂253，取走车轮罩即可。
若焊接工作过程中，设备发生故障，设备停止运转，急停提示灯会亮起。提示作业者及时处理。
本实用新型的优点在于：设有第一夹钳机构、第二夹钳机构、第三夹钳机构，不论机器人怎么活动，都能够稳固地抓住不同车型的车轮罩，能够实现同一设备对不同的车轮罩进行加工，无需每一种车轮罩都需配备对应的设备来生产，节约设备成本、人力成本、车间空间资源；使用机器人、抓手、焊枪，能够保证每个焊接的螺柱和板件垂直度达到生产要求，还能避免螺柱焊接位置误差和数量作业失误的问题。
以上对本实用新型实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本实用新型实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。