本发明涉及焊接机器人领域，尤其是涉及到一种便携型关节焊接机器人。
背景技术：
从机器人发明到八十年代初期开始，机器人的发展是一个非常缓慢的发展过程。伴随着现在的计算机技术，通讯技术的迅速发展，机器人技术发展速度也变得很快。随着工业机器人制造水平的不断提高，而机器人的成本与售卖价格却不断下降。西方国家中，相比与机器人的成本，人的劳动力成本有不断增长的趋势，由于劳动力成本的提高为企业带来很大负担，然而机器人价格指数的下降巧为其进一步推广带来了契机。减少员工与增加机器人的设备投资，在员工与机器人使用费用达到一个平衡点时，在使用机器人中是要比使用人力所带来的利益大，一方面，机器人的使用可大幅提高生产设备自动化水平，迅速提高劳动生产率，而又可提升企业的竞争实力，虽然机器人在一次任务中投资比较人工大，但它的日常损耗相对于它的产出要比完成同样任务所消耗的人工费用小。所以，从长远看，产品的生产成本较人工来说会减少很多，因此，工业机器人在各行各业中的应用得到迅速发展。现技术的焊接机器人在焊接过程中，不具备烟雾处理功能，且焊条与焊接物接触直接就进行焊接，容易出现焊接错位的情况，有待优化。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：便携型关节焊接机器人，其结构包括焊枪、摆动臂、驱动臂、支撑杆、控制底座、电磁支座，所述控制底座底部通过扣合方式安装于电磁支座上端，所述驱动臂下端通过嵌入方式安装于控制底座上端，所述支撑杆上端与驱动臂上端相连接，且下端与控制底座左上角相扣合，所述摆动臂右端与驱动臂左端相扣合，所述焊枪上端通过嵌套凡是安装于摆动臂左端，所述焊枪包括主体、负压连接结构、联动机构、传动机构、复位装置、吸附装置、焊芯结构，所述焊芯结构设于主体下端中部，所述主体顶部两端设有负压连接结构，所述吸附装置底部通过扣合方式安装于主体底部两端，且顶部与负压连接结构相连接，所述复位装置设于主体中部，且底部与焊芯结构上端相扣合，所述复位装置两侧各设有一个传动机构，所述联动机构设有两个，上端分别与负压连接结构下端相扣合，且底部与传动机构啮合连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述主体包括外壳、电流插槽、电焊接头，所述电焊接头通过扣合方式安装于外壳上端中部，且下端中部设有电流插槽，所述电流插槽与复位装置相连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述负压连接结构包括外部接管、伸缩套管、负压接头、密封挡块、挡块弹簧，所述外部接管设有两个，且贯穿连接于外壳顶部两端，所述伸缩套管通过套合方式安装于外部接管下端，且底部设有负压接头，所述负压接头下端中部与吸附装置相连接，所述密封挡块通过扣合方式安装于负压接头底部，且两侧通过挡块弹簧相连接，所述负压接头中部与联动机构相连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述联动机构包括升降导轨、升降架、传动绳、联动滑块、联动直齿、摆动杆，所述升降导轨设有两个，且底部分别与电焊接头底部两端相扣合，所述联动直齿通过扣合方式安装于升降导轨底部，且中部与升降架右端相扣合，所述升降架左端与负压接头中部相连接，所述联动滑块设于升降导轨中部下端，且通过传动绳与升降架相连接，所述联动滑块通过摆动杆与联动直齿表面下端活动扣合，所述联动直齿底部与传动机构相连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述传动机构包括导向滑轮、横向导轨、传动齿条、复位弹簧、移动滑轮，所述横向导轨通过扣合方式安装于焊芯结构中部两端，所述传动齿条左端设有两个导向滑轮，且通过导向滑轮与横向导轨相扣合，所述传动齿条顶部与联动直齿底部啮合连接，所述复位弹簧与焊芯结构两侧相连接，且另一端与传动齿条相扣合，所述传动齿条右端通过移动滑轮与复位装置相连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述复位装置包括斜面推块、传动推杆、主弹簧、导电扣，所述传动推杆下端与焊芯结构内部相套合，且与斜面推块为一体化结构，所述斜面推块位于焊芯结构上端中部，所述导电扣通过扣合方式设于传动推杆顶部，且通过主弹簧相连接，所述导电扣顶部与电流插槽相嵌合。
作为本技术方案的进一步优化，所述吸附装置包括烟雾吸附口、连接接头、内部连接管，所述烟雾吸附口设有四个，且分别安装于外壳底部两端，所述烟雾吸附口顶部通过连接接头与内部连接管底部相扣合，所述内部连接管上端分别与负压接头相连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述焊芯结构包括焊芯、焊芯接头、套筒支架、套筒导轨、固定套筒，所述焊芯接头通过扣合方式安装于外壳下端中部，且底部设有焊芯，所述固定套筒通过扣合方式安装于焊芯接头顶部，且中部设有套筒导轨，所述套筒导轨与斜面推块相扣合，所述焊芯接头内部与传动推杆相连接。
本发明的有益效果在于：本发明便携型关节焊接机器人，使用时，设有的电磁支座用于对控制底座进行固定，而后通过控制底座驱动摆动臂以及驱动臂带动焊枪进行焊接操作，设有的焊枪通过焊芯与焊接物接触时不会直接产生电流，通过挤压推动带动焊芯接头向上移动，并带动斜面推块以及传动推杆向上移动，使导电扣扣入电流插槽内部，进而与电焊接头进行导电，此时焊芯就能够对焊接物进行焊接；此外，斜面推块向上移动时，两边斜面与移动滑轮接触并向上移动，就能够对两边的传动齿条进行向外推动，设有的导向滑轮用于保证传动齿条平稳的在横向导轨上移动，且传动齿条上端与联动直齿啮合，联动直齿转动起来后拖动摆动杆向下移动，此时升降架通过传动绳带动同步下移，并拖动负压接头扣入内部连接管内部，且内部连接管推动密封挡块打开负压接头内部，最终获取真空负压吸气，就能够通过烟雾吸附口对焊接时产生的烟雾进行吸附。
基于现有技术而言，本发明设有的焊枪，当机器人将焊芯结构与焊接物体接触时，根据主弹簧的挤压推动，形成一定缓冲力，然后带动复位装置将两侧传动机构推动，然后通过联动机构上的升降架将负压连接结构底部的负压接头向下拖动，并与吸附装置接触，最终通过真空负压对焊接的有害烟雾进行吸附，此外，复位装置向上推动时带动导电扣与电流插槽连接，形成电的流通，整体使用起来，有效避免接触后直接焊接，避免出现焊接错位的现象，且有效的对焊接的有害烟雾进行了收集处理，避免工作人员吸附有害气体。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明便携型关节焊接机器人的结构示意图。
图2为本发明焊枪的内部结构示意图。
图3为本发明焊枪的第二形态示意图。
图4为图3中a的放大示意图。
图中：焊枪-1、摆动臂-2、驱动臂-3、支撑杆-4、控制底座-5、电磁支座-6、主体-101、负压连接结构-102、联动机构-103、传动机构-104、复位装置-105、吸附装置-106、焊芯结构-107、外壳-1011、电流插槽-1012、电焊接头-1013、外部接管-1021、伸缩套管-1022、负压接头-1023、密封挡块-1024、挡块弹簧-1025、升降导轨-1031、升降架-1032、传动绳-1033、联动滑块-1034、联动直齿-1035、摆动杆-1036、导向滑轮-1041、横向导轨-1042、传动齿条-1043、复位弹簧-1044、移动滑轮-1045、斜面推块-1051、传动推杆-1052、主弹簧-1053、导电扣-1054、烟雾吸附口-1061、连接接头-1062、内部连接管-1063、焊芯-1071、焊芯接头-1072、套筒支架-1073、套筒导轨-1074、固定套筒-1075。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。
实施例
请参阅图1-图4，本发明提供便携型关节焊接机器人，其结构包括焊枪1、摆动臂2、驱动臂3、支撑杆4、控制底座5、电磁支座6，所述控制底座5底部通过扣合方式安装于电磁支座6上端，所述驱动臂3下端通过嵌入方式安装于控制底座5上端，所述支撑杆4上端与驱动臂3上端相连接，且下端与控制底座5左上角相扣合，所述摆动臂2右端与驱动臂3左端相扣合，所述焊枪1上端通过嵌套凡是安装于摆动臂2左端，所述焊枪1包括主体101、负压连接结构102、联动机构103、传动机构104、复位装置105、吸附装置106、焊芯结构107，所述焊芯结构107设于主体101下端中部，所述主体101顶部两端设有负压连接结构102，所述吸附装置106底部通过扣合方式安装于主体101底部两端，且顶部与负压连接结构102相连接，所述复位装置105设于主体101中部，且底部与焊芯结构107上端相扣合，所述复位装置105两侧各设有一个传动机构104，所述联动机构103设有两个，上端分别与负压连接结构102下端相扣合，且底部与传动机构104啮合连接，所述主体101包括外壳1011、电流插槽1012、电焊接头1013，所述电焊接头1013通过扣合方式安装于外壳1011上端中部，且下端中部设有电流插槽1012，所述电流插槽1012与复位装置105相连接，所述负压连接结构102包括外部接管1021、伸缩套管1022、负压接头1023、密封挡块1024、挡块弹簧1025，所述外部接管1021设有两个，且贯穿连接于外壳1011顶部两端，所述伸缩套管1022通过套合方式安装于外部接管1021下端，且底部设有负压接头1023，所述负压接头1023下端中部与吸附装置106相连接，所述密封挡块1024通过扣合方式安装于负压接头1023底部，且两侧通过挡块弹簧1025相连接，所述负压接头1023中部与联动机构103相连接，所述联动机构103包括升降导轨1031、升降架1032、传动绳1033、联动滑块1034、联动直齿1035、摆动杆1036，所述升降导轨1031设有两个，且底部分别与电焊接头1013底部两端相扣合，所述联动直齿1035通过扣合方式安装于升降导轨1031底部，且中部与升降架1032右端相扣合，所述升降架1032左端与负压接头1023中部相连接，所述联动滑块1034设于升降导轨1031中部下端，且通过传动绳1033与升降架1032相连接，所述联动滑块1034通过摆动杆1036与联动直齿1035表面下端活动扣合，所述联动直齿1035底部与传动机构104相连接，所述传动机构104包括导向滑轮1041、横向导轨1042、传动齿条1043、复位弹簧1044、移动滑轮1045，所述横向导轨1042通过扣合方式安装于焊芯结构107中部两端，所述传动齿条1043左端设有两个导向滑轮1041，且通过导向滑轮1041与横向导轨1042相扣合，所述传动齿条1043顶部与联动直齿1035底部啮合连接，所述复位弹簧1044与焊芯结构107两侧相连接，且另一端与传动齿条1043相扣合，所述传动齿条1043右端通过移动滑轮1045与复位装置105相连接，所述复位装置105包括斜面推块1051、传动推杆1052、主弹簧1053、导电扣1054，所述传动推杆1052下端与焊芯结构107内部相套合，且与斜面推块1051为一体化结构，所述斜面推块1051位于焊芯结构107上端中部，所述导电扣1054通过扣合方式设于传动推杆1052顶部，且通过主弹簧1053相连接，所述导电扣1054顶部与电流插槽1012相嵌合，所述吸附装置106包括烟雾吸附口1061、连接接头1062、内部连接管1063，所述烟雾吸附口1061设有四个，且分别安装于外壳1011底部两端，所述烟雾吸附口1061顶部通过连接接头1062与内部连接管1063底部相扣合，所述内部连接管1063上端分别与负压接头1023相连接，所述焊芯结构107包括焊芯1071、焊芯接头1072、套筒支架1073、套筒导轨1074、固定套筒1075，所述焊芯接头1072通过扣合方式安装于外壳1011下端中部，且底部设有焊芯1071，所述固定套筒1075通过扣合方式安装于焊芯接头1072顶部，且中部设有套筒导轨1074，所述套筒导轨1074与斜面推块1051相扣合，所述焊芯接头1072内部与传动推杆1052相连接。
本发明的原理：使用时，设有的电磁支座6用于对控制底座5进行固定，而后通过控制底座5驱动摆动臂2以及驱动臂带动焊枪1进行焊接操作，设有的焊枪1通过焊芯1071与焊接物接触时不会直接产生电流，通过挤压推动带动焊芯接头1072向上移动，并带动斜面推块1051以及传动推杆1052向上移动，使导电扣1054扣入电流插槽1012内部，进而与电焊接头1013进行导电，此时焊芯1071就能够对焊接物进行焊接；此外，斜面推块1051向上移动时，两边斜面与移动滑轮1045接触并向上移动，就能够对两边的传动齿条1043进行向外推动，设有的导向滑轮1041用于保证传动齿条1043平稳的在横向导轨1042上移动，且传动齿条1043上端与联动直齿1035啮合，联动直齿1035转动起来后拖动摆动杆1036向下移动，此时升降架1032通过传动绳1033带动同步下移，并拖动负压接头1023扣入内部连接管1063内部，且内部连接管1063推动密封挡块1024打开负压接头1023内部，最终获取真空负压吸气，就能够通过烟雾吸附口1061对焊接时产生的烟雾进行吸附。
本发明所述的挡块弹簧1025是一种利用弹性来工作的机械零件。用弹性材料制成的零件在外力作用下发生形变，除去外力后又恢复原状。亦作“弹簧”。
本发明解决的问题是现技术的焊接机器人在焊接过程中，不具备烟雾处理功能，且焊条与焊接物接触直接就进行焊接，容易出现焊接错位的情况，有待优化，本发明通过上述部件的互相组合，整体使用起来，有效避免接触后直接焊接，避免出现焊接错位的现象，且有效的对焊接的有害烟雾进行了收集处理，避免工作人员吸附有害气体。