一种机械手自动折弯设备的制作方法

本发明涉及加工设备技术领域，更具体地，涉及一种机械手自动折弯设备。

背景技术

现有技术中的一体式伺服弯折设备无法实现两个弯较近的产品的弯曲（直线段较短的产品），无法实现比较复杂的弯曲，对于弯较多的产品生产效率低。纯手动折弯机构适合单弯或弯较少的产品，或者管径、壁厚较小，材质较软的产品，操作者在操作时比较耗费力气，工作强度较大，对于多弯的产品还容易搞错折弯顺序，产品形状的一致性比较差，只适用于公差要求不高的产品，此机构的设计要求极高，需要很专业的设计师配合钳工手工焊接制作，对于复杂的产品报废率较高。纯气动折弯机构制作比较粗糙，大部分复杂的机构需要实配焊接制作，且弯相对较多的产品折弯机构与机构之间较紧凑，对于后续设备维护造成很大困扰，此类属于定制设备，无法满足产品的形状变更或形状优化。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种机械手自动折弯设备。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

根据本发明实施例的一种机械手自动折弯设备包括：支架；上料机构，所述上料机构设在所述支架的一侧；下料皮带，所述下料皮带设在所述支架的中间；第一机械手，所述第一机械手设在所述支架上且位于所述下料皮带一侧；第一弯折机构，所述第一弯折机构设在所述支架上且位于所述第一机械手的一侧；第二弯折机构，所述第二弯折机构设在所述支架上且位于所述第一机械手与所述第一弯折机构之间；第三弯折机构，所述第三弯折机构设在所述支架上且位于所述第二弯折机构与所述下料皮带之间；第四弯折机构，所述第四弯折机构设在所述支架上且位于所述第三弯折机构与所述下料皮带之间；控制系统，所述控制系统设在所述支架下方且与所述第一机械手、所述第一弯折机构、所述第二弯折机构、所述第三弯折机构和所述第四弯折机构相连以控制其工作状态。

进一步地，所述的机械手自动折弯设备还包括:第二机械手，所述第二机械手设在所述支架上且位于所述下料皮带的另一侧；第五弯折机构，所述第五弯折机构设在所述支架上且位于所述第二机械手的一侧；第六弯折机构，所述第六弯折机构设在所述支架上且位于所述第二机械手与第五弯折机构所述之间；第七弯折机构，所述第七弯折机构设在所述支架上且位于所述第六弯折机构与所述下料皮带之间；第八弯折机构，所述第八弯折机构设在所述支架上且位于所述第七弯折机构与所述下料皮带之间；所述第二机械手、所述第五弯折机构、所述第六弯折、所述第七弯折机构与所述第八弯折机构分别与所述控制系统相连以被所述控制系统控制。

进一步地，所述第一机械手包括：所述第一机械手和所述第二机械手分别包括：多个活动臂，所述活动臂设在支架上，两个活动臂之间通过连接轴可枢转地相连。

进一步地，所述第一机械手包括：第一卡爪，所述第一卡爪与一个所述活动臂的一端通过连接轴可枢转地相连，所述第一卡爪用于将所述上料机构中的工件抓取至所述第一弯折机构；第二卡爪，所述第二卡爪与一个所述活动臂的一端通过连接轴可枢转地相连，所述第二卡爪用于将所述工件从所述第一弯折机构依次抓取至所述第二弯折机构、所述第三弯折机构以及所述第四弯折机构。

进一步地，所述第二机械手包括：第三卡爪，所述第三卡爪与另一个所述活动臂的一端通过连接轴可枢转地相连，所述第三卡爪用于将所述上料机构中的工件抓取至第所述五弯折机构；第四卡爪，所述第四卡爪与另一个所述活动臂的一端通过连接轴可枢转地相连，所述第四卡爪用于将所述工件从所述第五弯折机构依次抓取至所述第六弯折机构、所述第七弯折机构以及所述第八弯折机构。

进一步地，所述的机械手自动折弯设备还包括：防护罩，所述防护罩套形成为与所述支架上表面相连的长方体壳。

进一步地，所述防护罩形成为透明材料件。

进一步地，所述第一弯折机构还包括：弯管轮模，所述弯管轮模的一侧形成为半圆形结构；弯管夹模，所述弯管夹模设在所述弯管轮模的一侧以与所述弯管轮模相配合；弯管倒模，所述弯管倒模设在所述弯管夹模和所述弯管轮模的一侧以与所述弯管夹模和所述弯管轮模相配合。

进一步地，所述第一弯折机构还包括：倒模夹紧气缸，所述倒模夹紧气缸用于向所述弯管倒模和所述弯管夹模提供驱动力。

进一步地，所述第一弯折机构还包括：弯管气缸，所述弯管气缸用于向所述弯管轮模提供驱动力。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

根据本发明实施例的一种机械手自动折弯设备，通过在支架上依次设置第一机械手、第一弯折机构、第二弯折机构、第三弯折机构、第四弯折机构、第五弯折机构、第六弯折机构、第七弯折机构和第八弯折机构，第一机械手和第二机械手分别执行不同的工作，将工件放置在不同的弯折机构中加工，操作简单，工作效率高，该弯折设备能够加工出较多弯折部和较小弯折部的工件，加工精度高。

附图说明

图1为根据本发明实施例中一种机械手自动折弯设备中一个结构示意图；

图2为根据本发明实施例中一种机械手自动折弯设备中又一个结构示意图；

图3为根据本发明实施例中一种机械手自动折弯设备中第一弯折机构的一个结构示意图；

图4为根据本发明实施例中一种机械手自动折弯设备中第一弯折机构的又一个结构示意图；

图5为根据本发明实施例中一种机械手自动折弯设备中第一弯折机构的再一个结构示意图；

图6为根据本发明实施例中一种机械手自动折弯设备中第一机械手的结构示意图。

附图标记：

一种机械手自动折弯设备100；

支架10；上料机构11；下料皮带12；

第一机械手30；第一弯折机构31；弯管倒模311；弯管夹模312；弯管轮模313；倒模夹紧气缸314；倒模夹紧气缸315；弯管气缸316；挡料机构317；第二弯折机构32；第三弯折机构33；第四弯折机构34；

控制系统40；

第二机械手50；第五弯折机构51；第六弯折机构52；第七弯折机构53；第八弯折机构54；

防护罩60；

工件1。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，本发明中使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

下面结合附图具体描述根据本发明实施例的一种机械手自动折弯设备100。

如图1所示，根据本发明实施例的一种机械手自动折弯设备100包括支架10、上料机构11、下料皮带12、第一机械手30、第一弯折机构31、第二弯折机构32、第三弯折机构33、第四弯折机构34和控制系统40。

具体而言，上料机构11设在支架10的一侧，下料皮带12设在支架10的中间，第一机械手30设在支架10上且位于下料皮带12一侧，第一弯折机构31设在支架10上且位于第一机械手30的一侧，第二弯折机构32设在支架10上且位于第一机械手30与第一弯折机构31之间，第三弯折机构33设在支架10上且位于第二弯折机构32与下料皮带12之间，第四弯折机构34设在支架10上且位于第三弯折机构33与下料皮带12之间，控制系统40设在支架10下方且与第一机械手30、第一弯折机构31、第二弯折机构32、第三弯折机构33和第四弯折机构34相连以控制其工作状态。

换言之，一种机械手自动折弯设备100主要由支架10、上料机构11、下料皮带12、第一机械手30、第一弯折机构31、第二弯折机构32、第三弯折机构33、第四弯折机构34和控制系统40组成，其中，上料机构11设在支架10的一侧，上料结构20用于提供待加工的工件1，下料皮带12设在支架10的中间，下料皮带12用于收集加工好的工件1，第一机械手30设在支架10上且位于下料皮带12一侧，第一机械手30用于夹持、传递和放置工件1以便于加工，第一弯折机构31设在支架10上且位于第一机械手30的一侧，第一机械手30将上料机构11中的工件1放置在第一弯折机构31以在工件1上加工出第一个弯折部，第二弯折机构32设在支架10上且位于第一机械手30与第一弯折机构31之间，第一个弯折部加工好之后，第一机械手30将工件1放置在第二弯折机构32上以加工出第二弯折部，第三弯折机构33设在支架10上且位于第二弯折机构32与下料皮带12之间，第二个弯折部加工好之后，第一机械手30将工件1放置在第三弯折机构33上以加工出第三弯折部，第四弯折机构34设在支架10上且位于第三弯折机构33与下料皮带12之间，第三个弯折部加工好之后，第一机械手30将工件1放置在第四弯折机构34上以加工出第四个弯折部，最后，第一机械手30将加工出四个弯折部的工件1放入下料皮带12上以进行下一道工序，控制系统40设在支架10下方且与第一机械手30、第一弯折机构31、第二弯折机构32、第三弯折机构33和第四弯折机构34相连以控制其工作状态，该机械手可以循环工作，实现自动化的操作，降低人工劳动强度。

由此，根据本发明实施例的一种机械手自动折弯设备100，通过在支架10上依次设置第一机械手30、第一弯折机构31、第二弯折机构32、第三弯折机构33和第四弯折机构34，第一机械手30将工件1放置在不同的弯折机构中加工，操作简单，工作效率高，该弯折设备能够加工出较多弯折部和较小弯折部的工件1，加工精度高。

根据本发明的一个实施例，一种机械手自动折弯设备100还包括第二机械手50、第五弯折机构51、第六弯折机构52、第七弯折机构53和第八弯折机构54。

具体而言，第二机械手50设在支架10上且位于下料皮带12的另一侧，第五弯折机构51设在支架10上且位于第二机械手50的一侧，第六弯折机构52设在支架10上且位于第二机械手50与第五弯折机构51之间，第七弯折机构53设在支架10上且位于第六弯折机构52与下料皮带12之间，第八弯折机构54设在支架10上且位于第七弯折机构53与下料皮带12之间，第二机械手50、第五弯折机构51、第六弯折机构52、第七弯折机构53与第八弯折机构54分别与控制系统40相连以被控制系统40控制。

换句话说，第二机械手50设在支架10上且位于下料皮带12的另一侧，第二机械手50与第一机械手30相对设置，第二机械手50和第一机械手30可以同时工作，第二机械手50从上料机构11中抓取另一个工件1并将其放置在第五弯折机构51上，第五弯折机构51在另一个工件1上加工出第一弯折部，第二机械手50将加工出第一个弯折部的工件1依次放置在第六弯折机构52、第七弯折机构53和第八弯折机构54上并依次加工出第二弯折部、第三弯折部和第四弯折部，最后，第二机械手50再将加工好的工件1放入下料皮带12中，其中，第二机械手50、第五弯折机构51第六弯折机构52、第七弯折机构53与第八弯折机构54分别与控制系统40相连以被控制系统40控制，也就是说，第一机械手30与第二机械手50可以分别负责夹持不同的工件1以将其放置在下料皮带12两边的弯折机构上分别加工，提高工作效率。

根据本发明的一个实施例，第一机械手30包括第一卡爪和第二卡爪。

具体地，第一机械手30为六轴机器人，旋转灵活，如图6所示，第一卡爪用于将上料机构11中的工件1抓取至第一弯折机构31，第二卡爪用于将工件1从第一弯折机构31依次抓取至第二弯折机构32、第三弯折机构33以及第四弯折机构34。

也就是说，第一卡爪主要用于将上料机构11中的工件1抓取至第一弯折机构31，第二卡爪用于将工件1分别移动至第二弯折机构32、第三弯折机构33和第四弯折机构34上，第二卡爪在不同的弯折机构之间移动工件1的同时，第一卡爪可以继续从上料机构11中抓取下一个待加工的工件1，并将其放入第一弯折机构31，以达到同时连续加工多个工件1的目的，提高工作效率。

在本发明的又一个实施例中，第二机械手50包括第三卡爪和第四卡爪。

具体而言，第二机械手的50的机构与第一机械手30的机构相同，第二机械手50为六轴机器人，旋转灵活，第三卡爪用于将上料机构11中的工件1抓取至第五弯折机构51，第四卡爪用于将工件1从第五弯折机构51依次抓取至第六弯折机构52、第七弯折机构53以及第八弯折机构54。第三卡爪和第四卡爪的工作原理与第一卡爪和第二卡爪的工作原理相同。

优选地，第一弯折机构31还包括弯管轮模313、弯管夹模312和弯管倒模311，弯管轮模313的一侧形成为半圆形结构，弯管夹模312设在弯管轮模313的一侧以与弯管轮模313相配合，弯管倒模311设在弯管夹模312和弯管轮模313的一侧以与弯管夹模312和弯管轮模313相配合。

可选地，第一弯折机构31还包括倒模夹紧气缸314，倒模夹紧气缸314用于向弯管倒模311和弯管夹模312提供驱动力。

根据本发明的一个实施例，第一弯折机构31还包括弯管气缸316，弯管气缸316用于向弯管轮模313提供驱动力。

需要说明的是，如图3至图5所示，每个弯折机构的结构基本相同，以第一弯折机构31为例，第一弯折机构31主要由弯管倒模311、弯管夹模312、弯管轮模313和挡料机构317组成，倒模夹紧气缸314、倒模夹紧气缸315和弯管气缸316作为驱动机构与弯管倒模311、弯管夹模312、弯管轮模313、挡料机构317相互配合完成工件1的弯折。

优选地，如图2所示，一种机械手自动折弯设备100还包括防护罩60，防护罩60套形成为与支架10上表面相连的长方体壳。

换言之，防护罩60形成为长方体壳，防护罩60套设在支架10上以防止各个机构在工作过程中对工作人员造成伤害。

进一步地，防护罩60形成为透明材料件，透明的防护罩60不仅能过起到保护的作用，而且便于观察各个机构的工作状态。

总而言之，根据本发明实施例的一种机械手自动折弯设备100，通过在支架10上依次设置第一机械手30、第一弯折机构31、第二弯折机构32、第三弯折机构33、第四弯折机构34、第五弯折机构51、第六弯折机构52、第七弯折机构53和第八弯折机构54，第一机械手30和第二机械手50分别执行不同的工作，将工件1放置在不同的弯折机构中加工，操作简单，工作效率高，该弯折设备能够加工出较多弯折部和较小弯折部的工件1，加工精度高。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。