一种智能化框架结构装配装置的制作方法

本发明涉及一种装配装置，特别涉及一种智能化框架结构装配装置，属于建筑工程技术领域。

背景技术：

在目前的社会环境下，真正的房地产规模化建筑还是属于高层建筑，高层装配式建筑的研究成功才能够更好的实现国家的绿色建筑理念。

在解决高层装配式建筑装配问题方面，目前的装配装置虽能实现物料的提升和运输，但不具备自动安装功能，且整个提升和运输过程也均需要有人工均与，自动化程度低，难以满足目前对高层装配式建筑装配效率的要求。

因此，提供一种简单有效、组装和拆卸方便、设备可重复利用、避免浪费、降低施工成本大幅度提高施工效率的智能化框架结构装配装置就成为该技术领域急需解决的技术难题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种简单有效、组装和拆卸方便、设备可重复利用、避免浪费、降低施工成本大幅度提高施工效率的智能化框架结构装配装置。

本发明的上述目的是通过以下技术方案达到的：

一种智能化框架结构装配装置，包括主体框架结构，其特征在于：所述主体框架结构还设有扶墙装置和穿楼桁架；所述主体框架结构的一端设有井式提升系统；

所述主体框架结构包括第一平台、第二平台和主体框架自爬升机构，所述第一平台位于所述主体框架结构的顶部，用于为自动水平输送机构提供工作平台，所述第一平台设有自动水平运输机构，所述第二平台位于所述第一平台的下面，用于为工程人员提供工作平台，所述主体框架自爬升机构为自爬升装置，用于安装标准节；所述井式提升系统、主体框架自爬升机构和自动水平运输机构均与控制系统相连接；

所述井式提升系统包括井式提升机、井式提升机卷扬系统、托盘和井式提升系统自爬升机构，所述井式提升机卷扬系统与所述井式提升机相连接，所述井式提升机卷扬系统与所述井式提升系统自爬升机构相连接，所述托盘与所述井式提升系统自爬升机构相连接。

优选地，所述提升机卷扬机系统包括动滑轮、卷筒和钢丝绳。

优选地，所述智能化框架结构装配装置还包括防坠落装置，所述防坠落装置包括拉簧装置、支座、齿轮齿条装置、安全管、齿轮箱、锁紧块、凸轮机构和承载块；所述齿轮齿条装置两个，位于所述安全管的两侧并与所述安全管齿接，所述承载块为两个，位于所述托盘的下方并与托盘固接在一起，所述凸轮机构为两个，位于所述承载块的下方，所述齿轮齿条装置和凸轮机构均在所述齿轮箱内，所述锁紧块为两个，位于所述安全管的两侧，通过拉簧装置浮动在凸轮机构与安全管之间。

优选地，所述井式提升系统还包括设置于托盘的零点坐标，用于控制系统根据零点坐标计算不同部品在托盘中的位置。

优选地，所述自动水平运输机构包括导轨、双梁天车、机械抓手卡具、机械抓手、高度调整液压缸、机械抓手的手爪和收紧液压缸，机械抓手通过机械抓手卡具固定在双梁天车的下部；高度调整液压缸连接机械抓手卡具与机械抓手，高度调整液压缸用于调整机械抓手的水平位置；收紧液压缸与机械抓手的手爪相连，当机械抓手的手爪抓住物料后，用于收紧机械抓手的手爪。

优选地，所述智能化框架结构装配装置还设有楼梯厨卫阳台楼承板复合机械手。

优选地，所述楼梯厨卫阳台楼承板复合机械手，包括预制楼梯、吊钩、多级液压缸和线性导轨；线性导轨通过旋转装置与吊具连接，同时线性导轨带着多级液压缸缸，在多级液压缸的低端设有液压动力的吊钩，用吊钩吊取预制楼梯的吊环。

优选地，所述智能化框架结构装配装置还设有梁柱组合机械手。

优选地，所述梁柱组合机械手包括主框架、丝杠螺母机构、移动横梁、机械臂和梁柱组合机械手吊点；在主框架上设置有梁柱组合机械手吊点，用于自控水平输送机构吊取该机械手，同时设置有移动横梁，移动横梁通过丝杠螺母机构在主框架上实现精准位移；移动横梁透过线性导轨承载机械臂，通过机械臂抓取钢梁和钢柱。

优选地，所述智能化框架结构装配装置还设有内外墙体机械手。

优选地，所述内外墙体机械手包括旋转装置、电动推杆、转角油缸和限位装置；旋转装置下方配备有防止墙体的横梁，在横梁上安装有转角油缸，当抓取墙体时，通过转角油缸向上托举墙体，当需要安装墙体时，转角油缸释放墙体到达带安装高度，并通过电动推杆向前推送墙体。

优选地，所述控制系统主要由plc控制器、激光传感器、位移传感器、平衡传感器、摄像头、显示器、按钮键盘、操控手柄和数据采集模块组成；所述plc控制器分别与所述激光传感器、位移传感器、平衡传感器、摄像头、显示器、按钮键盘、操控手柄和数据采集模块相连接，数据采集模块与分别与激光传感器、位移传感器、平衡传感器相连接。

优选地，所述位移传感器检测举升平台的升降高度，使其能够准确停止在设定位置，平衡传感器实时检测平台运行过程是否保持水平；激光传感器检测双梁天车的水平移动距离，实时校正其移动坐标；数据采集模块采集各个传感器的数据信息和按钮键盘及操控手柄发出的控制指令传送到plc控制器，plc控制器根据采集的数据控制装楼机的自动运行；摄像头将装楼机的运行过程视频传送到电脑上，实现人员远程监控。

有益效果：

本发明的智能化框架结构装配装置，通过物料提升设备、水平运输设备及安装设备的自动化，实现了物料吊装、运输及安装过程的自动化，降低了人工成本；同时，整个装配装置采用钢框架结构，且主体框架的爬升采用自动化方式进行，因此结构整体性能好，组装和拆卸方便，设备可重复利用，避免浪费，降低了施工成本，大幅度提高了施工效率。

下面通过附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。应该理解的是，所述的实施例仅涉及本发明的优选实施方案，在不脱离本发明的精神和范围情况下，各种同等功能的零部件的替代都是可能的。

附图说明

图1为本发明智能化框架结构装配装置的整体结构示意图。

图2为本发明智能化框架结构装配装置中井式提升机的结构示意图。

图3为本发明智能化框架结构装配装置中井式提升机的局部放大结构示意图。

图4为本发明智能化框架结构装配装置中提升机卷扬机系统的局部放大结构示意图。

图5为本发明智能化框架结构装配装置中防坠落装置的结构示意图。

图6为本发明智能化框架结构装配装置中防坠落装置中齿轮箱的结构示意图。

图7为本发明智能化框架结构装配装置中主体框架结构的结构示意图。

图8为本发明智能化框架结构装配装置中顶部自爬升装置的结构示意图。

图9为本发明智能化框架结构装配装置中扶墙装置的结构示意图。

图10为本发明智能化框架结构装配装置中自动水平输送装置的结构示意图。

图11为本发明智能化框架结构装配装置中自动水平输送装置的机械抓手的局部放大结构示意图。

图12为本发明智能化框架结构装配装置中房屋吊具的结构示意图。

图13为本发明智能化框架结构装配装置中楼梯厨卫阳台楼承板复合机械手的结构示意图。

图14为本发明智能化框架结构装配装置中梁柱组合机械手的结构示意图。

图15为本发明智能化框架结构装配装置中内外墙体机械手的结构示意图。

图16为本发明智能化框架结构装配装置中穿楼桁架的结构示意图。

附图中主要零部件名称：

1井式提升机2运输平板车

3自爬升立柱4扶墙装置

5水泥拖泵6自控水平输送装置

7第一平台8第二平台

9房屋模块10托盘

11井式提升自爬升机构12液压支撑平台

13零点坐标14动滑轮

15穿楼桁架16顶部自爬升装置

17油缸18标准节

19吊具20吊点

21预制楼梯22吊钩

23多级液压缸24线性导轨

25拉簧装置26支座

27齿轮齿条装置28安全管

29齿轮箱30锁紧块

31凸轮机构32承载块

33双梁天车34机械抓手卡具

35机械抓手36高度调整液压缸

37机械抓手的手爪38收紧液压缸

39主框架40丝杠螺母机构

41移动横梁42机械臂

43梁柱组合机械手吊点44旋转装置

45电动推杆46转角油缸

47限位装置

具体实施方式

实施例1

如图1所示，为本发明智能化框架结构装配装置的整体结构示意图；其中，1为井式提升机，2为运输平板车，3为自爬升立柱，4为扶墙装置，5为水泥拖泵，6为自控水平输送装置，7为第一平台，8为第二平台；本发明的智能化框架结构装配装置包括主体框架，主体框架包括自爬升立柱3、扶墙装置4、水泥拖泵5、自控水平输送装置6、第一平台7和第二平台8；自爬升立柱3设有两排，各为6个，扶墙装置4，自控水平输送装置6位于主体框架的顶部，自动水平输送装置6与第一平台7相连接，第一平台7位于主体框架的上部，用于为自动水平输送装置6提供工作平台，第二平台8位于第一平台7的下面，用于为工程人员提供工作平台，自爬升立柱3用于安装标准节；井式提升机1、自爬升立柱3和自动水平运输机构6均与控制系统相连接；主体框架的一端设有井式提升机1，运送的物品通过运输平板车2运送到井式提升机1上。

如图2所示，为本发明智能化框架结构装配装置中井式提升机的结构示意图；其中，1为井式提升机，2为运输平板车，9为房屋模块，10为托盘；井式提升机1上设有托盘10，房屋模块9放置在托盘10上，托盘10可以随着井式提升机1而升降；井式提升机1包括井式提升机的卷扬系统、托盘10和井式提升自爬升机构11，井式提升机卷扬系统与井式提升机1相连接，井式提升机卷扬系统与井式提升自爬升机构11相连接，托盘10与井式提升自爬升机构11相连接，在控制系统的控制下将托盘10中的待安装部品房屋模块9运输至自动水平运输机构6。

如图3所示，为本发明智能化框架结构装配装置中井式提升机的局部放大结构示意图；其中，1为井式提升机，10为托盘，11为井式提升自爬升机构，12为液压支撑平台，13为零点坐标，9为房屋模块；井式提升机1设有四个立柱，每个立柱设有井式提升自爬升机构11，井式提升自爬升机构11与托盘10相连接，托盘10上设有零点坐标13，托盘10上可以放置房屋模块9，井式提升机1的四个立柱的顶部均设有液压支撑平台12；自爬升立柱3、井式提升自爬升机构11和自动水平运输机构6均与控制系统相连接。

如图4所示，为本发明智能化框架结构装配装置中提升机卷扬机系统的局部放大结构示意图；其中，11为井式提升自爬升机构，14为动滑轮，10为托盘；提升机卷扬机系统包括动滑轮14、卷筒和钢丝绳(图中未标出)；为了降低提升的难度，降低提升机卷扬机的功率，本发明采用了动滑轮装置；钢丝绳则采用超高强度国外进口钢丝绳，这样可以降低卷筒及动滑轮的直径；井式提升机1在托举重量比较大的物品时，即便钢丝绳的安全系数比较大，但为了更好的保证井式提升机1的安全性，能够在短的下坠行程或者距离内阻止这种趋势，防止意外的发生，设有一个防坠落装置(自动安全抱紧装置)。

如图5所示，为本发明智能化框架结构装配装置中防坠落装置的结构示意图；其中，25为拉簧装置，26为支座，27为齿轮齿条装置，28为安全管，29为齿轮箱，30为锁紧块，31为凸轮机构，32为承载块；所述齿轮齿条装置25为两个，位于所述安全管28的两侧并与所述安全管28齿接，所述承载块32为两个，位于所述托盘10的下方并与托盘10固接在一起，所述凸轮机构为两个，位于所述承载块32的下方，所述齿轮齿条装置和凸轮机构31均在所述齿轮箱内，所述锁紧块30为两个，位于所述安全管28的两侧，通过拉簧装置25浮动在凸轮机构31与安全管28之间，当发生不良状况时，凸轮机构107推动锁紧块106向前运动，齿条啮合，同时承载块32下降，并加载到锁紧块30上，而这时齿条已经处于啮合状态，进而保证安全；该装置放置在托盘10的下方，与托盘10组成一个整体，在提升过程中，防坠落装置同时可以为提升导向；该部件依靠拉簧装置和弹簧的共同作用浮动在整个装置上，并通过支座及承载块的翼缘限制浮动块的位移方向，保证锁紧块在整个装置上是位置时灵活的，保证绝对的相对位移；因为在出现紧急情况时，锁紧块不能够随着整体的下降而下降，而能够及时的在凸轮机构的作用下与整体机构发生相对的位移，保证锁紧块能够及时的与齿条啮合；其中拉簧装置对锁紧块有一向外拉扯的作用力，当托盘装置脱离危险情况，齿轮齿条啮合需要分离时，承载块上升，对锁紧块没有作用力，然后拉簧装置会即时将锁紧块与齿条(安全管)分离，弹簧作用在锁紧块与支座之间，支撑锁紧块的重量，保证浮动；正常向上运行时，飞轮机构无动作，离合器处于无电贴合状态；当发生紧急情况，飞轮机构动作，齿轮1倒转，带动齿轮2、齿轮3旋转并带动凸轮机构推动锁紧块与安全管的齿条啮合，如图6所示，是本发明智能化框架结构装配装置中防坠落装置中齿轮箱的结构示意图；当正常下降时，离合器通电断开，齿轮箱无动作；当有紧急情况平台下降时，离合器动作分为自动断电贴合或者停电时自贴合动作，保证下降时的安全性。

井式提升机是一种功率较大、提升能力较强的大型机械设备；是一种通过动力机械拖动柔性件钢丝绳及所运输的货物上下运动完成运输过程，通过改变势能进行运输的大型机械设备；其主要功能是将运输平板车运送的物品识别，扫码确认运输的部品是否是待安装的部品，通过运输平板车的推送功能，将部品连带部品托盘一起运送到井式提升机的托盘上；启动提升机卷扬机系统，带动托盘，托举物品到达安装位置；期间通过位移传感器、激光传感器等装置组成的监控系统，判断托盘的水平度；井式提升机的立柱顶端设有液压支撑平台，由于浮动支撑主体框架，当自控水平输送装置运行到悬挑端部抓取房屋模块时，对主体框架造成比较大的不利影响，上述结构可以缓解这种不利影响；井式提升机的托盘设置有零点坐标，不同的模块部品根据plc控制系统的计算处于托盘的不同位置，以便于机械抓手的抓取，减少自控水平输送装置的动作量，减少高空作业的危险。

如图7所示，为本发明智能化框架结构装配装置中主体框架结构的结构示意图；其中，15为穿楼桁架，16为顶部自爬升装置(详见图8)；主体框架的自爬升立柱3均设有穿楼桁架15和扶墙装置4。如图16所示，为本发明智能化框架结构装配装置中穿楼桁架的结构示意图。

第一平台7主要为自控水平输送机构6提供工作平台，输送架在第一平台7的专用起重机导轨上运行，运行的同时，激光传感器和位移传感器控制两侧行程，保证两侧行程的一致性；

第二平台8主要为焊接、栓接等工作提供工作平台，当房屋模块9被吊装到位后，需要安装房屋模块至已安装的部位，为第二平台8提供该工作面，操作工人在此平面上进行焊接、栓接等工作；且在高于50m的楼层处，根据相应的设计规范，是不允许使用预制pc构件，因此，操作工人可以在该工作面进行水泥浇筑施工；并且在第二平台上可以存放各种工装机械手；

主体框架的爬升与井式提升机一样，都是采用塔吊自爬升原理，每次升高一个标准节；且采用顶部液压自动提升系统(顶部自爬升装置)，这样整体提升的重量仅是顶第一平台和第二平台的重量，不会是整体的重量，有利于降低成本；

如图8所示，为本发明智能化框架结构装配装置中顶部自爬升装置的结构示意图；其中，16为顶部自爬升装置，17为油缸，18为标准节；自爬升装置套在已经安装完毕的标准节上面，同时爬升上面安装有施工平台，在需要提升施工平台高度时，通过自控水平输送装置将待安装标准节18运送到自爬升装置16的平台上，有自爬升装置顶起平台，并将标准节输送到内部进行安装。

采用顶部自爬升装置16，可以降低总体爬升成本；每次顶升，安装一个标准节，标准节尺寸由计算确定最佳外形尺寸；

如图9所示，为本发明智能化框架结构装配装置中扶墙装置的结构示意图；通过扶墙装置4将主体框架的架体与楼体连接起来，保证架体的安全稳定性；由于主体框架高度比较高，在节约材料的情况下，架体的长细比比较大，不能够保证框架的稳定性，因此需要将架体与楼体进行连接，以降低平面外长度，保证框架的整体刚度，提高稳定性，确保安全；

如图10所示，为本发明智能化框架结构装配装置中自动水平输送装置的结构示意图，如图11所示，为本发明智能化框架结构装配装置中自动水平输送装置的机械抓手的局部放大结构示意图；自动水平输送装置3包括导轨、双梁天车33、机械抓手卡具34、机械抓手35、高度调整液压缸36、机械抓手的手爪37和收紧液压缸38，机械抓手35通过机械抓手卡具34固定在双梁天车33的下部；高度调整液压缸36连接机械抓手卡具34与机械抓手35，高度调整液压缸36用于调整机械抓手35的水平位置；收紧液压缸38与机械抓手的手爪37相连，当机械抓手的手爪37抓住物料后，用于收紧机械抓手的手爪37。

如图12所示，为本发明智能化框架结构装配装置中房屋吊具的结构示意图；其中，19为吊具，20为吊点；房屋模块连带吊具通过井式提升机一起被运送到待抓取位置时，井式提升机的液压支撑上升并支撑起第一平台，同时自控水平输送机构移动到井式提升机的上方，在plc控制系统及光电传感器的作用下，机械抓手装置抓取房屋模块时，机械抓手装置通过高度调整液压缸304的作用下移，同时通过收紧液压缸305的作用打开机械抓钩，通过光电传感器确认下降的位置，然后收取机械抓钩，抓取吊具吊点，吊具的吊点设计与机械抓手装置相匹配。

本发明的智能化框架结构装配装置还可以设有楼梯厨卫阳台楼承板复合机械手，如图13所示，为本发明智能化框架结构装配装置中楼梯厨卫阳台楼承板复合机械手的结构示意图，其中21为预制楼梯，22为吊钩，23为多级液压缸，24为线性导轨；线性导轨24通过旋转装置与吊具19连接，同时线性导轨24带着多级液压缸缸23，在多级液压缸23的低端设有液压动力的吊钩22，用吊钩22吊取预制楼梯的吊环；该机械手平时存放在第二平台右侧，在楼体建设到50m以上高度时，大模块安装转变为散装安装，又由于四者的结构形式存在一定的重复性，因此，本发明设计了该机械手，该机械手能够适应楼梯、集成卫浴、阳台的吊装功能，并且能够适应不同的尺寸大小，吊装过程简单方便，容易操作实现高层全自动化安装，在安装过程中避免了风载的影响，提高了安装的效率、安装的精准度、施工的安全可靠性，节约了人力、物力，本发明实现体量大、重量大的楼梯、集成卫浴、阳台的抓取与安装；

当楼梯、厨卫、阳台经由推盘连带工位器具托举到复合机械手下方后，通过摄像头进行扫码识别是否是需要的待安的楼梯、厨卫、阳台；扫码成功后，复合机械手根据扫入的信息，按照plc系统已经编订的程序，自动调整机械手的位置，以使用部品的吊点，机械手下降到达待抓取位置，抓取部件，机械手上升并移动到待安装位置，进行安装，安装完成后进入下一循序；

控制系统由plc控制器、激光传感器、位移传感器、平衡传感器、摄像头、显示器、按钮键盘、操控手柄、数据采集模块等组成；采用计算机控制，人机操作界面，对运行状态随时检测显示，显示内容全部中文显示，控制系统集中布置在控制室的操作面板上，便操作员观察和操作；

为了更加快速的安装钢梁钢柱，本发明人还设计了梁柱组合机械手；如图14所示，为本发明智能化框架结构装配装置中梁柱组合机械手的结构示意图，其中，39为主框架，40为丝杠螺母机构，41为移动横梁，42为机械臂，43为梁柱组合机械手吊点；在主框架39上设置有梁柱组合机械手吊点43，用于自控水平输送机构吊取该机械手，同时设置有移动横梁41，移动横梁41通过丝杠螺母机构40在主框架39上实现精准位移；移动横梁41透过线性导轨承载着机械臂42；进而通过机械臂抓取钢梁、钢柱。

该机械手能够一次性的抓取一套房屋的钢梁或钢柱，并能够将每个钢梁、钢柱准确的定位到安装位置，所有的钢梁、钢柱同时安装，提高了安装效率，进而提高了整体的装配式进度，节约了时间、金钱；

当托举系统将钢柱或钢梁连带其托盘一起托举到机械手抓取位置后，由于钢柱在托盘的放置位置及样式也是根据待安装的建筑结构来放置的，因此抓取后无需调整角度，启动装楼机梁柱组合机械手，通过plc控制系统计算，激光传感器、摄像头等光电信号的控制作用，驱动移动横梁按照既定的轴线分布，且多级油缸下降，组合机械手开始动作，抓取钢梁、或钢柱。抓取后，回收多级油缸；启动水平输送机构，移动到安装位置进行安装，安装完毕后，返回初始位置，等待下一轮的操作。

本发明的智能化框架结构装配装置还可以设有内外墙体机械手，如图15所示，为本发明智能化框架结构装配装置中内外墙体机械手的结构示意图，其中，44为旋转装置，45为电动推杆，46为转角油缸，47为限位装置；旋转装置44通过吊具19被自控水平输送装置抓取，同时又承担机械手的旋转任务；旋转装置44下方配备有防止墙体的横梁，在横梁上安装了转角油缸46，当抓取墙体时，通过转角油缸46向上托举墙体，当需要安装墙体时，转角油缸46释放墙体到达带安装高度，并通过电动推杆45向前推送墙体；由于墙体体积大、重量重几吨到十几吨，给安装施工造成了许多困难，首先安装工劳动强度大、安装安全性大幅度降低，其次，由于墙体的体量大，容易造成墙体的破坏，安装效率也大幅度降低。而内墙体的安装虽然体量小，但是由于安装的数量相比比较多，空间有限，安装时不宜操控。因此发了内外墙体安装机械手。

当墙体托经由托举设备连带托盘一起托举到内外墙体机械手下方后，设备通过摄像头进行扫码识别是否是需要的待安装墙体；扫码成功后，机械手会自动连接墙体的吊点，且转角油缸会托住墙体并向上推举，直到墙体进入限位槽内部。机械手启动带动墙体到达安装位置，通过摄像头与激光传感器来调整墙体与待安装墙体的距离，使墙体与待安装面达到同一个层次；启动转角油缸，墙体会在自身重力以及弹簧弹力的作用下降，直至转角油缸完全脱离墙体；脱离墙体后，转角油缸转动角度并回收；启动电动推杆结构，在plc系统的操控下根据墙体的厚度，确定向前推送的距离。当墙体到达安装位置后，通过人工拧紧安装螺栓，然后收回电动推机构以；整体吊装设备归位，继续下一轮墙体的安装。

控制系统由plc控制器、激光传感器、位移传感器、平衡传感器、摄像头、显示器、按钮键盘、操控手柄、数据采集模块等组成，位移传感器检测举升降高度，使其能够准确停止在设定位置，平衡传感器实时检测运行过程是否保持水平；激光传感器检测向前推送的距离，实时校正其移动坐标；数据采集模块采集传感器数信息和按钮键盘及操控手柄发出的控制指令传送到plc控制器，plc控制器根据采集的数据控制装楼机的自动运行，摄像头将装楼机的运行过程视频传送到电脑上，实现人员远程监控。

采用计算机控制，人机操作界面，对运行状态随时检测显示，显示内容全部中文显示，控制系统集中布置在控制室的操作面板上，便操作员观察和操作。

当运输平板车将整体模块连带工位器具运送到井式提升机上后，吊机设备通过摄像头进行扫码识别是否是需要的待安模块；扫码成功后，启动运输车的推送功能，根据plc控制系统的计算，推送模块到达不同的位置，每种模块部品的位置是不同的，以便于水平输送机构的抓取工作顺利进行；此时井式提机的卷扬机开始动作，根据托举模块部品的重量，通过plc计算设计不同的起吊加速度，确定不同的托举时间，将模块部品顺利运送到待抓取位置后；提升机端部的液压支撑平台开始作用，根据提前计算的距离向上运动，直至托举到第一平台；水平输送机构开始动作，向井式提升机方向运行，到达预定的抓取位置；在plc系统的计算下，通过激光传感器、位移传感器等光电信号的辅助作用下，机械抓手打开并向下移动，到达吊具吊点；收紧抓手的液压缸2，抓紧吊具吊点；收紧液压缸1，起吊模块部品；启动双梁天车，运行到待安装模块位置，下放模块部品，根据激光传感器等光电信号，保证模块部品与已有的墙体是平行的；进行栓接、焊接等连接工作；完成后整体吊装设备归位，继续下一轮部品的安装；

控制系统由plc控制器、激光传感器、位移传感器、平衡传感器、摄像头、显示器、按钮键盘、操控手柄、数据采集模块等组成；采用计算机控制，人机操作界面，对运行状态随时检测显示，显示内容全部中文显示。控制系统集中布置在控制室的操作面板上，便操作员观察和操作。

本发明的主体框架采用钢结构框架，相当于使用不同的型材组成格构柱，保证墙体的整体结构性能优越，重量轻，承载能力更好；为了保证主体框架的同步自爬升，设计了三个电控液压环节保证结构的稳定性：①通过液压系统自身流量阀流量监控；②通过监控系统，传感器监测提升高度，实现闭环控制；③在主体框架结构4个角设计了防倾覆液压系统；另外还设计了两个机械环节：扶墙装置及穿楼桁架，确保了整体的稳定性。

本发明的智能化框架结构装配装置是一种用于高层装配式建筑安装设备的发明，该发明的关键点是采用了稳定框架自爬升机构，随装配式建筑一起爬升，实现高层装配式建筑，安装需要的托举、平移、下行安装3个基本动作，与传统塔吊、吊车有本质的不同：起吊重量大于20吨，起吊高度可以到800米。

在装楼机机器人的发明下，楼盘现场将不会产生废物，最大限度地节约资源，包括节能、节地、节水、节材等，保护环境和减少污染，为人们提供健康、舒适和高效的使用空间，与自然和谐共生的建筑物。低耗、高效、经济、环保、集成与优化，是人与自然、现在与未来之间的利益共享，是可持续发展的建设手段。