旋转式机械手连续冲压自动化生产线的旋转式送料机的制作方法

本发明涉及一种旋转式机械手连续冲压自动化生产线，特别涉及一种旋转式机械手连续冲压自动化生产线的旋转式送料机。

背景技术：

目前的片料（如：压缩机下壳体）冲压，普遍由人工将片料摆放到冲床进行冲压，然后将冲压好的片料进行收集存储即可，由于冲压机附近温度较高，工人长期在高温环境作业，容易引发疾病，而且采用人工将片料放入冲床进行冲压，操作十分危险，容易导致工人受伤，而且采用人工操作模式，效率低。

而且，目前普遍的片料送料机传送的片料数量小，导致工人需要频繁对片料送料机进行补料，增加工人负担，降低生产效率。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种具备片料储存和自动补充片料功能的旋转式机械手连续冲压自动化生产线的旋转式送料机。

本发明的目的是这样实现的：

一种旋转式机械手连续冲压自动化生产线的旋转式送料机，所述送料机包括夹料装置、转盘装置、第一推料装置和第一机床，所述转盘装置旋转设置在第一机床上，所述夹料装置设置在第一机床上并位于转盘装置上方。所述工人将片料设置在转盘装置上，夹料装置自动夹取转盘装置的片料，整个送料过程简单，提高生产效率。

本发明的目的还可以采用以下技术措施解决：

作为更具体的方案，所述转盘装置包括转盘、片料堆叠机构、第一伺服电机和用于调节转盘旋转距离的凸轮分割器，所述凸轮分割器一端连接转盘，凸轮分割器另一端连接第一伺服电机，第一伺服电机通过凸轮分割器带动转盘定距转动，所述片料堆叠机构沿圆周方向间隔设置在转盘上并随转盘旋转。

作为更具体的方案，所述每个片料堆叠机构包括底盘、第一限位柱架、第二限位柱架、第三限位柱架和第四限位柱架，所述底盘设置在转盘上，所述第一限位柱架、第二限位柱架、第三限位柱架和第四限位柱架沿圆周方向间隔设置在底盘上，所述第一限位柱架、第二限位柱架、第三限位柱架和第四限位柱架之间围成片料堆叠区域。所述转盘沿其圆周方向间隔设置有片料堆叠机构，通过设置有多个片料堆叠机构，提高片料存放量，避免旋转式送料机频繁补料，减轻工人负担，提高生产效率。

作为更具体的方案，所述第一推料装置包括油缸和升降杆，所述油缸设置在第一机床底部，所述升降杆和油缸滑动连接，所述转盘对应每个片料堆叠机构的片料堆叠区域均开有第一通道，所述第一机床靠近升降杆位置开有第二通道，所述第一通道和第二通道连通，升降杆穿过第二通道、第一通道朝上升降，用于推动片料堆叠区域内的片料移动。所述转盘沿其圆周方向间隔设置有片料堆叠机构，通过设置有多个片料堆叠机构，提高片料存放量，避免旋转式送料机频繁补料，减轻工人负担，提高生产效率。

作为更具体的方案，所述第一推料装置还包括用于监测升降杆移动最高位的油缸上限位感应器和用于监测升降杆移动最低位的油缸下限位感应器，所述油缸上限位感应器设置在油缸上部，油缸下限位感应器设置有油缸下部。所述油缸设置有油缸上限位感应器和油缸下限位感应器，油缸上限位感应器和油缸下限位感应器感应升降杆的升降高度，从而判断旋转式送料机的片料堆叠机构是否存在片料，当判断到片料堆叠机构没有片料时，通过油缸上限位感应器发出信号到控制面板，以使控制面板驱动转盘旋转进行补料，提高旋转式送料机自动化程度。

作为更具体的方案，所述夹料装置包括支架和夹料机构，所述支架的横梁上设置有第一导轨和第一推拉气缸，所述第一导轨沿横梁的长度方向延伸，所述夹料机构坐于第一导轨上，所述第一推拉气缸和夹料机构连接，第一推拉气缸推动夹料机构沿第一导轨滑行，实现夹料机构左右移动。所述支架的横梁设置有第一导轨，夹料机构的第二底板坐于第一导轨上，第一推料气缸带动第二底部沿第一导轨左、右滑行，实现夹料机构左、右移动，夹料机构移动更灵活。

作为更具体的方案，所述夹料机构包括夹料板、夹料气缸、第一底板、第二底板和提升气缸，所述夹料气缸设置在第一底板上，所述夹料板设置在夹料气缸两端，夹料气缸带动夹料板张开或收拢夹取片料，所述第二底板设置有第二导轨，所述第一底板坐于第二导轨上，所述提升装置设置在第二底板上与第一底板连接，提升装置带动第一底板沿第二导轨上下滑行，实现夹料机构上下升降。所述夹料机构的第二底板设置有第二导轨，所述夹料机构的第一底板坐于第二导轨上，提升气缸带动第一底板沿第二导轨上、下滑行，实现夹料机构下、下移动，而且夹料气缸两侧分别连接有夹料板，夹料气缸带动夹料板收拢或张开夹紧片料，夹料机构移动更灵活。

作为更具体的方案，所述支架设置有用于感应片料堆叠区域的片料状态的片料上限感应器和用于感应片料堆叠区域的片料的片料状态的片料下限感应器，所述片料上限感应器靠近在感应片料堆叠区域上方，所述片料下限感应器靠近在感应片料堆叠区域下方。所述片料上限感应器和片料下限感应器用于监测位于夹料装置下方的片料堆叠区域内的片料状态，当片料堆叠区域内的片料到达片料上限感应器的位置时，片料上限感应器感应到片料，片料上限感应器将到位信号传递给控制面板，控制面板控制第一推料装置停止动作，限制第一推料装置的升降杆上升高度，当夹料装置夹取一沓片料后，片料堆叠区域内的片料低于片料下限感应器的位置时，片料下限感应器感应不到片料，片料下限感应器将缺料信号传递给控制面板，控制面板控制第一推料装置动作，带动升降杆上升顶起片料，实现片料堆叠区域的片料自动补料操作。

作为更具体的方案，所述油缸上限位感应器和油缸下限位感应器均为接近开关。

作为更具体的方案，所述片料上限感应器和片料下限感应器均为光电感应器。

本发明的有益效果如下：

本发明，所述旋转式送料机的转盘沿其圆周方向间隔设置有片料堆叠机构，通过设置有多个片料堆叠机构，提高片料存放量，避免旋转式送料机频繁补料，减轻工人负担，提高生产效率，而且夹料机构可以左、右、上、下全方位移动，夹料机构移动更灵活。

再有，所述片料上限感应器和片料下限感应器用于监测位于夹料装置下方的片料堆叠区域内的片料状态，从而控制旋转式送料机自动补料，提高生产效率。

附图说明

图1为本发明旋转式机械手连续冲压自动化生产线的旋转式送料机示意图。

图2为本发明旋转式机械手连续冲压自动化生产线的旋转式送料机另一角度示意图。

图3为图2旋转式送料机的夹料装置示意图。

图4为本发明旋转式机械手连续冲压自动化生产线示意图。

图5为本发明旋转式机械手连续冲压自动化生产线另一角度示意图。

图6为本发明旋转式机械手连续冲压自动化生产线的片料分离机示意图。

图7为本发明旋转式机械手连续冲压自动化生产线的旋转机械手示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

实施例，结合图1到图7所示，一种旋转式机械手连续冲压自动化生产线，包括用于存储以及输送片料的旋转式送料机1、用于将堆叠在一起的多个片料分离出一片单独片料的片料分离机2、冲床3、用于将单独片料转移到冲床进行冲压的旋转机械手4和便于将冲压完成的片料滑出的收料滑槽6和用于处理旋转式送料机1、片料分离机2、冲床3和旋转机械手4的信号以及控制其动作的控制面板5。

所述旋转式送料机1包括夹料装置11、转盘装置12、第一推料装置13、第一机床14、片料上限感应器15和片料下限感应器16。所述转盘装置12包括转盘121、片料堆叠机构122、第一伺服电机123和用于调节转盘121旋转距离的凸轮分割器124，所述转盘121设置在第一机床14表面，第一伺服电机123和凸轮分割器124设置在第一机床14底面，所述凸轮分割器124一端连接转盘121，凸轮分割器124另一端连接第一伺服电机123，所述第一伺服电机123通过凸轮分割器124带动转盘121定距转动。

所述片料堆叠机构122沿圆周方向间隔设置在转盘121上，所述每个片料堆叠机构122包括底盘1225、第一限位柱架1221、第二限位柱架1222、第三限位柱架1223和第四限位柱架1224，所述底盘1225设置在转盘121上，所述第一限位柱架1221、第二限位柱架1222、第三限位柱架1223和第四限位柱架1224沿圆周方向间隔设置在底盘1225上，所述第一限位柱架1221、第二限位柱架1222、第三限位柱架1223和第四限位柱架1224围成片料堆叠区域1226，所述转盘121对应每个片料堆叠机构122的片料堆叠区域1226位置均开有第一通道1227。

所述第一推料装置13包括油缸131、升降杆132、用于监测升降杆132移动最高位的油缸上限位感应器133和用于监测升降杆132移动最低位的油缸下限位感应器134。所述油缸131设置在第一机床14底部，所述升降杆132和油缸131滑动连接，所述第一机床14对应升降杆132位置开有第二通道141，所述油缸131驱动升降杆132动作，升降杆132动作时，升降杆132穿过第二通道141和第一通道1227朝上升降，用于推动片料堆叠区域1226内的片料移动。所述油缸上限位感应器133为接近开关，油缸上限位感应器133设置在油缸131上部，所述油缸下限位感应器134为接近开关，油缸下限位感应器134设置在油缸131下部，所述油缸上限位感应器133和油缸下限位感应器134与控制面板5电连接。

所述夹料装置11包括支架111和夹料机构112，所述夹料机构112包括夹料板1121、夹料气缸1122、第一底板1123、第二底板1124和提升气缸1125，所述夹料气缸1122设置在第一底板1123上，夹料气缸1122两端分别连接有夹料板1121，夹料气缸1122带动夹料板1121张开或夹取片料，所述第二底板1124设置有第二导轨1126，所述第一底板1123坐于第二导轨1126上，所述提升气缸1125设置在第二底板1124上与第一底板1123连接，提升气缸1125带动第一底板1123沿第二导轨1126上下滑行，实现夹料机构112上下升降，所述支架111的横梁1111上设置有第一导轨1112和第一推拉气缸1113，所述第一导轨1112沿横梁1111的长度方向延伸，所述夹料机构112的第二底板1124坐于第一导轨1112上，所述第一推拉气缸1113和第二底板1124连接，第一推拉气缸1113推动第二底板1124沿第一导轨1112滑行，实现夹料机构112左右移动。

所述靠近夹料机构112的支架111上设置有所述片料上限感应器15和所述片料下限感应器16，所述片料上限感应器15为光电感应器，片料上限感应器15靠近片料堆叠区域1226的上方，用于感应片料堆叠区域1226的片料状况。所述片料下限感应器16为光电感应器，片料下限感应器16靠近片料堆叠区域1226的下方，用于感应片料堆叠区域1226的片料状况。

所述旋转机械手4包括第二机床41、三个机械臂42、转板43和第二伺服电机44，所述三个机械臂42沿转板43的圆周方向固定在转板43上，而且每个机械臂42的端部均设置有磁铁吸盘45。所述第二伺服电机44设置在第二机床41底部，所述转板43设置在第二机床41表面，所述第二伺服电机44的转轴穿过第二机床41与转板43连接，第二伺服电机44带动转板43旋转，所述机械臂42跟随转板43旋转。

所述片料分离机2包括第三机床21、用于摆放片料的片料摆放座22、用于推动片料移动的第二推料装置23、用于顶起片料的顶料装置24和用于限制推料板滑行距离的推料板定位装置25。

所述片料摆放座22设置在第三机床21上，所述片料摆放座22上部设置有用于存放片料的片料存放区域221，所述片料摆放座22下部设置有便于推料板穿过的通道222，所述第三机床21上沿其长度方向设置有穿过通道222的第三导轨211，所述片料摆放座22还设置有连通片料存放区域221和通道222的出口223。

所述片料摆放座22的片料存放区域221外围设置有限位杆2211，所述限位杆2211和限位杆2211围成便于片料整齐摆放的片料摆放区域2212，而且位于限位杆2211上部设置有分料上限位感应器26，所述位于限位杆2211下部设置有分料下限位感应器27，所述分料上限位感应器26和分料下限位感应器27均为光电传感器，所述分料上限位感应器26、分料下限位感应器27和控制面板5电连接。

所述第二推料装置23包括推料板231和第二推拉气缸232，所述推料板231前端开有“u”型槽2311，所述“u”型槽2311上设置有“u”型定位块2312，所述“u”型定位块2312设置有“u”型定位腔2313，所述“u”型定位腔2313内壁设置有承托翻边2314。所述承托翻边2314底面与推料板231底面平齐，承托翻边2314表面低于推料板231表面，推料板231和承托翻边2314之间围成片料放置腔2315，而且片料放置腔2315的高度与一片单独片料的高度一致。

所述第二推拉气缸232设置在通道222后方的第三机床21上，所述推料板231坐于第三导轨211上，所述第二推拉气缸232和推料板231连接，第二推拉气缸232带动推料板231穿过通道222沿第三导轨211滑行。

所述推料板定位装置25设置在通道222前方的第三机床21上，所述推料板定位装置25包括第一定位柱251和第二定位柱252，所述第一定位柱251和第二定位柱252之间距离小于“u”型定位腔2313的直径。

所述顶料装置24设置在通道222前方的第三机床21上，所述顶料装置24包括顶料气缸241和顶板242，所述顶料气缸241的伸缩杆朝向片料放置腔2315，所述顶板242设置在伸缩杆上。

工作原理：

工人将片料放置在旋转式送料机1的片料堆叠区域1226内，控制面板5控制第一推料装置13动作，第一推料装置13的油缸带动升降杆132升降，升降杆依次穿过第一机床14的第一通道1227、转盘121的第二通道141将位于夹料装置11下方的片料顶起，然后夹料装置11的夹起一沓片料置于片料分离机2的片料存放区域221内，片料整齐排列在片料存放区域221的片料摆放区域2212内。

所述位于片料摆放区域2212内的片料通过出口223沿通道222跌落到推料板231的片料放置腔2315内，所述控制面板5控制第二推料装置23动作，第二推料装置23的第二推拉气缸232带动推料板231沿第三导轨211滑行，直至推料板231抵靠在推料板定位装置25上，实现将单独片料推动到通道222前方，此时控制面板5控制顶料装置24动作，顶料装置24的顶料气缸241的伸缩杆带动顶板242朝向推料板231的片料放置腔2315方向伸出，将单独片料顶起。

接着，控制面板5控制旋转机械手4动作，旋转机械手4的第二伺服电机44带动转板43旋，机械臂42随转板旋转至推料板231的片料放置腔位置2315，位于机械臂42端部的磁铁吸盘45吸紧单独片料，然后旋转机械手4的第二伺服电机44带动转板43旋转，机械臂42随转板43旋转至冲床3处，冲床3对单独片料进行冲压，最后冲压完成的片料经过收料滑槽6滑出到收料箱7内，完成片料收集，整个片料加工过程自动化，大大提高生产效率。

旋转时机械手连续冲压自动化生产线的自动补料原理：

所述片料上限感应器15和片料下限感应器16用于监测位于夹料装置11下方的片料堆叠区域1226内的片料状态，当片料堆叠区域1226内的片料到达片料上限感应器15的位置时，片料上限感应器15感应到片料，片料上限感应器15将到位信号传递给控制面板5，控制面板5控制第一推料装置13停止动作，限制第一推料装置13的升降杆上升高度，当夹料装置11夹取一沓片料后，片料堆叠区域1226内的片料低于片料下限感应器16的位置时，片料下限感应器16感应不到片料，片料下限感应器16将缺料信号传递给控制面板5，控制面板5控制第一推料装置13动作，带动升降杆132上升顶起片料，实现片料堆叠区域1226的片料自动补料操作。

所述油缸上限位感应器133设置在油缸131上方，油缸下限位感应器134设置在油缸131下方，所述升降杆132和油缸131滑动连接，当升降杆132逐渐上升顶起片料时，升降杆132底部逐渐远离油缸下限位感应器134，升降杆132底部逐渐靠近油缸上限位感应器133，当升降杆132底部靠近油缸上限位感应器133时，表示升降杆132已经到达上升极限，即片料堆叠区域1226的片料不足，此时油缸上限位感应器133发出信号至控制面板5，控制面板5驱动转盘装置动作，转盘装置12的第一伺服电机123通过凸轮分割器124定向移动一个角度，从而使另一组片料堆叠机构122位于夹料装置11下方，完成转盘121的片料自动补料操作。

所述分料上限位感应器26和分料下限位感应器27用于监测片料摆放区域2212的片料状态，当片料堆叠在片料摆放区域2212内，片料靠近分料上限位感应器26，分料上限位感应器26感应到片料时，分料上限位感应器26将停止信号发送到控制面板5，控制面板5停止夹料装置11动作，停止送料，当片料摆放区域2212的片料逐渐减少时，片料靠近分料下限位感应器27，分料下限位感应器27感应到片料时，分料下限位感应器27将补料信号发送到控制面板5，控制面板5启动夹料装置11，夹料装置11继续补充片料到片料摆放区域2212内，实现片料自动补料操作。