一种摆片组件自动装配设备中的摆片吸取装置的制作方法

本实用新型涉及加速度计零部件装配技术领域，具体涉及一种摆片组件自动装配设备中的摆片吸取装置。

背景技术：

石英挠性加速度计是一种摆式力平衡加速度计，是基于电容传感器原理的精密加速度测量传感器，由表头组件和伺服电路组成闭环反馈系统，依据牛顿力学定律工作，通过测量载体所受的惯性力来间接测量载体的加速度。表头组件包括检测质量组件、上力矩器组件和下力矩器组件三个部分。检测质量组件由镀膜石英摆片和粘接在它上面的两个力矩器线圈组成。在石英摆片上按一定图案蒸镀上金膜，以形成伺服电路的引线，上、下力矩器线圈通过粘结剂对称粘接在石英摆片的中心盘两侧，并与摆片中心盘构成加速度计的检测质量摆。

通常上下力矩器线圈与摆片装配完成后，理想状态下上下力矩器线圈表面无划痕或变形，并且上下力矩器线圈的中心轴与摆片中心轴重合。然而由于石英摆片材料脆，外圆加工方式为研磨，存在较大的公差范围，导致石英摆片与工装配合一致性差，严重时直接导致上、下力矩器线圈变形以及上、下力矩器线圈的中心轴与摆片中心轴发生错位，造成摆组件报废。

这就对摆片组件的装配工艺和装置的精度提出了更高的要求，以最大程度满足力矩器线圈与摆片中心轴位置重合。提高装配精度，可以通过辅助治具来配合完成摆片组件的装配。所谓治具具体是指协助控制位置或动作的一种工具。然而，现有摆片组件均是直接在装配平台上完成装配，常常已经在做出了很多努力改进措施后，仍然无法更进一步提高摆片组件的装配精度。

因此，需要增加载具或治具来限位摆片组件的位置，以实现精准定位摆片组件的目的。同时，在整个装配系统中，需要设置将需组装的摆片放置在治具中与线圈进行粘结定位的辅助搬运装置。现有技术中的搬运装置也只是根据专门生产线定制的特殊结构，并不适合直接应用在摆片组件的装配系统中。同样的，摆片组件装配系统中的搬运装置，其设计也需要根据整个装配系统的时序控制、机构设置和工艺步骤来决定其具体位置和结构。然而现有技术中，并不存在符合摆片组件装配系统要求的摆片搬运装置，无法实现全自动化摆片组件装配工艺。

技术实现要素：

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的搬运装置由于结构限制无法满足摆片组件自动化装配工艺的缺陷，进而提供一种摆片组件自动装配设备中的摆片吸取装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案如下：

一种摆片组件自动装配设备中的摆片吸取装置，包括：四自由度调节机构，具有沿XYZ方向的三维调节自由度和沿R方向的转动自由度；吸取机构，所述吸取机构具有负压吸附结构，设置在所述四自由度调节机构的自由端，并借助所述四自由度调节机构沿XYZ方向具有直线调节自由度、沿R方向具有转动自由度。

进一步的，所述四自由度调节机构中包括：三维调节机构，所述三维调节机构的自由端具有沿XYZ三维方向的调整自由度；R向调节机构，所述R向调节机构设置在所述三维调节机构的自由端，与所述三维调节机构的自由端具有同步位移，且R向调节机构的自由端具有沿R向的转动自由度。

进一步的，所述三维调节机构中包括：X轴调节机构，所述X轴调节机构的第一滑动自由端具有沿X轴方向的滑动自由度；Z轴调节机构，与所述X轴调节机构垂直设置，并定位在所述X轴调节机构的第一滑动自由端上，所述Z轴调节机构的第二滑动自由端具有沿Z轴方向的滑动自由度；Y轴调节机构，垂直于所述X轴调节机构和所述Z轴调节机构，并定位在所述Z轴调节机构的第二滑动自由端上，所述Y轴调节机构的第三滑动自由端具有沿Y轴方向的滑动自由度；所述R向调节机构定位在所述第三滑动自由端上。

进一步的，所述X轴调节机构中包括第一直线滑台，结构中包括：第一直线导轨，沿所述X轴方向平行设置；第一驱动电机，安装在所述第一直线导轨的一侧；第一丝杠丝母副，结构中包括第一丝杠和第一丝母，所述第一丝杠的受控端与所述第一驱动电机的输出轴端连接，且与所述第一直线导轨平行设置；所述第一丝母滑动定位在所述第一直线导轨上，形成所述X轴调节机构的第一滑动自由端，并借助所述第一丝杠的驱动具有沿所述第一直线导轨的往复滑动自由度。

进一步的，所述Z轴调节机构中包括第二直线滑台，结构中包括：第二直线导轨，沿所述Z轴方向平行设置；第二驱动电机，安装在所述第二直线导轨的一侧；第二丝杠丝母副，结构中包括第二丝杠和第二丝母，所述第二丝杠的受控端与所述第二驱动电机的输出轴端连接，且与所述第二直线导轨平行设置，所述第二丝母滑动定位在所述第二直线导轨上，形成所述Z轴调节机构的第二滑动自由端，并借助所述第二丝杠的驱动具有沿所述第二直线导轨的往复滑动自由度；所述Y轴调节机构设置在所述第二丝母上，与所述第二丝母具有同步位移。

进一步的，所述Y轴调节机构中包括第三滑台气缸，结构中包括：气缸，与所述第二丝母连接，与所述第二丝母具有同步位移；导轨，所述导轨沿所述气缸的行程方向设置在缸体上；工作台，所述工作台设置在所述导轨上，并与所述气缸内部的驱动端连接，所述工作台借助所述气缸内部的驱动端驱动，与导轨呈滑动配合；所述R向调节机构设置在所述工作台上，与所述工作台具有同步位移。

进一步的，所述R向调节机构结构中包括：伺服电机，所述伺服电机设置在所述第三滑台气缸的工作台上，与所述工作台具有沿所述导轨滑动的同步位移；所述伺服电机的旋转轴输出端形成所述R向调节机构的自由端，所述吸取机构设置在所述伺服电机的旋转轴输出端，并适于与所述旋转轴输出端同步转动。

进一步的，所述吸取机构结构中包括：安装组件，所述安装组件与所述伺服电机的旋转轴输出端固定连接，与所述旋转轴输出端具有同步转动；吸附臂，所述吸附臂连接在所述安装组件上；负压吸附孔，所述负压吸附孔设置在所述吸附臂上，并借助真空管路与负压保持装置连通；所述吸附臂与所述负压吸附孔构成所述负压吸附结构；所述吸附臂借助伺服电机的旋转驱动，沿R方向具有往复旋转自由度。

进一步的，所述安装组件中包括：第一安装块，与所述伺服电机的旋转轴输出端固定连接；第二安装块，与所述吸附臂固定连接；缓冲组件，设置在所述第一安装块与所述第二安装块之间，所述第二安装块在外力作用下，借助所述缓冲组件，具有沿所述伺服电机轴向的缓冲位移，外力消失时，具有沿所述伺服电机轴向的复位位移。

进一步的，所述伺服电机的轴线与所述第三滑台气缸的轴向垂直设置。

进一步的，所述R向调节机构是具有90°额定转动角度的转向调节机构。

本实用新型提供的技术方案具有如下优点：

1、本实用新型提供的摆片吸取装置中，包括：四自由度调节机构，具有沿XYZ方向的三维调节自由度和沿R方向的转动自由度；吸取机构，所述吸取机构具有负压吸附结构，设置在所述四自由度调节机构的自由端，并借助所述四自由度调节机构沿XYZ方向具有直线调节自由度、沿R方向具有转动自由度。吸取机构定位在四自由度调节机构上，可以实现吸取机构在三维方向上的自由调节，可升降可前后左右移动，也可以实现沿某个平面的转动调节，这就使得吸取机构可以非常灵活的吸取摆片。根据生产系统的排布，吸取机构可实现三维空间的位置调节，适用性非常强，极大地提高了生产效率。

2.本实用新型提供的摆片吸取装置中，所述四自由度调节机构中包括：三维调节机构，所述三维调节机构的自由端具有沿XYZ三维方向的调整自由度；R向调节机构，所述R向调节机构设置在所述三维调节机构的自由端，与所述三维调节机构的自由端具有同步位移，且R向调节机构的自由端具有沿R向的转动自由度。三维调节机构保证吸取机构可以在Z向即竖直方向实现升降，也可以在水平面实现XY方向即前后左右方向的水平位置调节；R向调节机构可以根据实际生产的需要是任意空间位置的方向，本实用新型中，R向调节机构是沿水平方向的转向调节。三维调节机构可以快速实现吸取机构在三维空间内的位置调整，R向调节机构可以实现吸取机构在水平方向的转角，采用全自动化控制吸取调整摆片，提高了生产效率和装配上料的精确度。

作为上述四自由度调节机构的变形实施例，三维调节机构可以设置在所述R向调节机构的自由端。

3.本实用新型提供的摆片吸取装置中，所述三维调节机构中包括：X轴调节机构，所述X轴调节机构的第一滑动自由端具有沿X轴方向的滑动自由度；Z轴调节机构，与所述X轴调节机构垂直设置，并定位在所述X轴调节机构的第一滑动自由端上，所述Z轴调节机构的第二滑动自由端具有沿Z轴方向的滑动自由度；Y轴调节机构，垂直于所述X轴调节机构和所述Z轴调节机构，并定位在所述Z轴调节机构的第二滑动自由端上，所述Y轴调节机构的第三滑动自由端具有沿Y轴方向的滑动自由度；所述R向调节机构定位在所述第三滑动自由端上。上述第一滑动自由端、第二滑动自由端和第三滑动自由端，可以沿各自机构设置的方向具有直线滑动自由度，三维调节机构在使用范围内，可全方位调整R向调节机构的位置，全程自动化控制，提高了装配的效率和精度。

4.本实用新型提供的摆片吸取装置中，所述X轴调节机构中包括第一直线滑台，结构中包括：第一直线导轨，沿所述X轴方向平行设置；第一驱动电机，安装在所述第一直线导轨的一侧；第一丝杠丝母副，结构中包括第一丝杠和第一丝母，所述第一丝杠的受控端与所述第一驱动电机的输出轴端连接，且与所述第一直线导轨平行设置；所述第一丝母滑动定位在所述第一直线导轨上，形成所述X轴调节机构的第一滑动自由端，并借助所述第一丝杠的驱动具有沿所述第一直线导轨的往复滑动自由度。X轴调节机构采用直线滑台，便于实现精密控制，提高工作效率和摆组件的装配精度。

5.本实用新型提供的摆片吸取装置中，所述Z轴调节机构中包括第二直线滑台，结构中包括：第二直线导轨，沿所述Z轴方向平行设置；第二驱动电机，安装在所述第二直线导轨的一侧；第二丝杠丝母副，结构中包括第二丝杠和第二丝母，所述第二丝杠的受控端与所述第二驱动电机的输出轴端连接，且与所述第二直线导轨平行设置，所述第二丝母滑动定位在所述第二直线导轨上，形成所述Z轴调节机构的第二滑动自由端，并借助所述第二丝杠的驱动具有沿所述第二直线导轨的往复滑动自由度；所述Y轴调节机构设置在所述第二丝母上，与所述第二丝母具有同步位移。Z轴调节机构采用直线滑台，便于实现精密控制，提高工作效率和摆组件的装配精度。

6.本实用新型提供的摆片吸取装置中，所述Y轴调节机构中包括第三滑台气缸，结构中包括：气缸，与所述第二丝母连接，与所述第二丝母具有同步位移；导轨，所述导轨沿所述气缸的行程方向设置在缸体上；工作台，所述工作台设置在所述导轨上，并与所述气缸内部的驱动端连接，所述工作台借助所述气缸内部的驱动端驱动，与导轨呈滑动配合；所述R向调节机构设置在所述工作台上，与所述工作台具有同步位移。Y轴调节机构采用滑台气缸，结构简单小巧，便于实现精密控制，提高工作效率和摆组件的装配精度。

7.本实用新型提供的摆片吸取装置中，所述R向调节机构结构中包括：伺服电机，所述伺服电机设置在所述第三滑台气缸的工作台上，与所述工作台具有沿所述导轨滑动的同步位移；所述伺服电机的旋转轴输出端形成所述R向调节机构的自由端，所述吸取机构设置在所述伺服电机的旋转轴输出端，并适于与所述旋转轴输出端同步转动。伺服电机的输出轴端直接驱动吸取机构沿R方向即水平方向的转角，快速实现吸取机构的工位转换，结构简单易实现，工作效率高。

8.本实用新型提供的摆片吸取装置中，所述吸取机构结构中包括：安装组件，所述安装组件与所述伺服电机的旋转轴输出端固定连接，与所述旋转轴输出端具有同步转动；吸附臂，所述吸附臂连接在所述安装组件上；负压吸附孔，所述负压吸附孔设置在所述吸附臂上，并借助真空管路与负压保持装置连通；所述吸附臂与所述负压吸附孔构成所述负压吸附结构；所述吸附臂借助伺服电机的旋转驱动，沿R方向具有往复旋转自由度。吸附臂上设有负压吸附孔，用于吸附摆片。吸附臂上设计有金膜避让位，可避免吸取摆片时对金膜损伤。吸取时，摆片摆舍和外圈一起吸住，摆舌不会存在震颤现象。吸附臂的材料采用铁氟龙，因材料具有自润滑等功能，故即便接触金膜也可避免划伤镀膜层。

9.本实用新型提供的摆片吸取装置中，所述安装组件中包括：第一安装块，与所述伺服电机的旋转轴输出端固定连接；第二安装块，与所述吸附臂固定连接；缓冲组件，设置在所述第一安装块与所述第二安装块之间，所述第二安装块在外力作用下，借助所述缓冲组件，与所述第一安装块具有沿所述伺服电机轴向的缓冲位移，外力消失时，与所述第一安装块具有沿所述伺服电机轴向的复位位移。第一安装块与第二安装块之间设置缓冲组件，在吸附臂吸取摆片时可缓冲其向摆片的作用力，避免用力过猛损伤摆片。

10.本实用新型提供的摆片吸取装置中，所述伺服电机的轴线与所述第三滑台气缸的轴向垂直设置。

11.本实用新型提供的摆片吸取装置中，所述R向调节机构是具有90°额定转动角度的转向调节机构。限定了伺服电机输出轴的额定转角为90°，用于实现吸附臂在两个垂直工位上的位置转换，提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1中提供的摆片吸取装置的立体图；

图2为实施例1中吸取机构的立体图；

图3为实施例1中的吸附臂的立体图；

附图标记说明：

11-第一直线导轨，12-第一丝杠丝母副，13-第一驱动电机，21-第二直线导轨，22-第二丝杠丝母副，23-第二驱动电机，3-第三滑台气缸，4-伺服电机，5-吸取机构，51-吸附臂，52-负压吸附孔，53-第一安装块，54-第二安装块，55-缓冲组件。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1：

如图1至图3所示，为本实用新型提供的实施例1，本实施例提供了一种摆片组件自动装配设备中的摆片吸取装置，包括：四自由度调节机构，具有沿XYZ方向的三维调节自由度和沿R方向的转动自由度；吸取机构5，所述吸取机构5具有负压吸附结构，设置在所述四自由度调节机构的自由端，并借助所述四自由度调节机构沿XYZ方向具有直线调节自由度、沿R方向具有转动自由度。

上述是本实施例的核心技术方案，吸取机构定位在四自由度调节机构上，可以实现吸取机构在三维方向上的自由调节，可升降可前后左右移动，也可以实现沿某个平面的转动调节，这就使得吸取机构可以非常灵活的吸取摆片。根据生产系统的排布，吸取机构可实现三维空间的位置调节，适用性非常强，极大地提高了生产效率。

具体的，所述四自由度调节机构中包括：三维调节机构，所述三维调节机构的自由端具有沿XYZ三维方向的调整自由度；R向调节机构，所述R向调节机构设置在所述三维调节机构的自由端，与所述三维调节机构的自由端具有同步位移，且R向调节机构的自由端具有沿R向的转动自由度。三维调节机构保证吸取机构可以在Z向即竖直方向实现升降，也可以在水平面实现XY方向即前后左右方向的水平位置调节；R向调节机构可以根据实际生产的需要是任意空间位置的方向，本实用新型中，R向调节机构是沿水平方向的转向调节。三维调节机构可以快速实现吸取机构在三维空间内的位置调整，R向调节机构可以实现吸取机构在水平方向的转角，采用全自动化控制吸取调整摆片，提高了生产效率和装配上料的精确度。

作为上述四自由度调节机构的变形实施例，三维调节机构可以设置在所述R向调节机构的自由端。

具体的，所述三维调节机构中包括：X轴调节机构，所述X轴调节机构的第一滑动自由端具有沿X轴方向的滑动自由度；Z轴调节机构，与所述X轴调节机构垂直设置，并定位在所述X轴调节机构的第一滑动自由端上，所述Z轴调节机构的第二滑动自由端具有沿Z轴方向的滑动自由度；Y轴调节机构，垂直于所述X轴调节机构和所述Z轴调节机构，并定位在所述Z轴调节机构的第二滑动自由端上，所述Y轴调节机构的第三滑动自由端具有沿Y轴方向的滑动自由度；所述R向调节机构定位在所述第三滑动自由端上。上述第一滑动自由端、第二滑动自由端和第三滑动自由端，可以沿各自机构设置的方向具有直线滑动自由度，三维调节机构在使用范围内，可全方位调整R向调节机构的位置，全程自动化控制，提高了装配的效率和精度。

作为X轴调节机构的具体实施例，所述X轴调节机构中包括第一直线滑台，结构中包括：第一直线导轨11，沿所述X轴方向平行设置；第一驱动电机13，安装在所述第一直线导轨11的一侧；第一丝杠丝母副12，结构中包括第一丝杠和第一丝母，所述第一丝杠的受控端与所述第一驱动电机13的输出轴端连接，且与所述第一直线导轨11平行设置；所述第一丝母滑动定位在所述第一直线导轨11上，形成所述X轴调节机构的第一滑动自由端，并借助所述第一丝杠的驱动具有沿所述第一直线导轨11的往复滑动自由度。X轴调节机构采用直线滑台，便于实现精密控制，提高工作效率和摆组件的装配精度。当需要进行X轴方向的位置调节时，参看图1，第一驱动电机13驱动第一丝杠丝母副12中的第一丝杠转动，第一丝母则受第一丝杠驱动沿第一直线导轨11滑动，Z轴调节机构设置在第一丝母上，因此，Z轴调节机构与第一丝母具有沿X轴的同步位移。

作为Z轴调节机构的具体实施例，所述Z轴调节机构中包括第二直线滑台，结构中包括：第二直线导轨21，沿所述Z轴方向平行设置；第二驱动电机23，安装在所述第二直线导轨21的一侧；第二丝杠丝母副22，结构中包括第二丝杠和第二丝母，所述第二丝杠的受控端与所述第二驱动电机23的输出轴端连接，且与所述第二直线导轨21平行设置，所述第二丝母滑动定位在所述第二直线导轨21上，形成所述Z轴调节机构的第二滑动自由端，并借助所述第二丝杠的驱动具有沿所述第二直线导轨21的往复滑动自由度；所述Y轴调节机构设置在所述第二丝母上，与所述第二丝母具有同步位移。Z轴调节机构采用直线滑台，便于实现精密控制，提高工作效率和摆组件的装配精度。当需要进行Z轴方向的位置调节时，参看图1，第二驱动电机23驱动第二丝杠丝母副22中的第二丝杠转动，第二丝母则受第二丝杠驱动沿第二直线导轨21滑动，Y轴调节机构设置在第二丝母上，因此，Y轴调节机构与第二丝母具有沿Z轴的同步位移。

作为Y轴调节机构的具体实施例，所述Y轴调节机构中包括第三滑台气缸3，结构中包括：气缸，与所述第二丝母连接，与所述第二丝母具有同步位移；导轨，所述导轨沿所述气缸的行程方向设置在缸体上；工作台，所述工作台设置在所述导轨上，并与所述气缸内部的驱动端连接，所述工作台借助所述气缸内部的驱动端驱动，与导轨呈滑动配合；所述R向调节机构设置在所述工作台上，与所述工作台具有同步位移。Y轴调节机构采用滑台气缸，结构简单小巧，便于实现精密控制，提高工作效率和摆组件的装配精度。当需要进行Y轴方向的位置调节时，参看图1，气缸驱动工作台沿导轨滑动，R轴调节机构设置在工作台上，因此，R轴调节机构与工作台具有沿Y轴的同步位移。

作为R轴调节机构的具体实施例，所述R向调节机构结构中包括：伺服电机4，所述伺服电机4设置在所述第三滑台气缸3的工作台上，与所述工作台具有沿所述导轨滑动的同步位移；所述伺服电机4的旋转轴输出端形成所述R向调节机构的自由端，所述吸取机构5设置在所述伺服电机4的旋转轴输出端，并适于与所述旋转轴输出端同步转动。伺服电机的输出轴端直接驱动吸取机构沿R方向即水平方向的转角，快速实现吸取机构的工位转换，结构简单易实现，工作效率高。当需要进行R方向的转动时，参看图1，伺服电机4驱动旋转轴转动额定角度，与旋转轴固定连接的吸取机构与旋转轴具有同步转动角度。

作为吸取机构5的实施例，所述吸取机构5结构中包括：安装组件，所述安装组件与所述伺服电机4的旋转轴输出端固定连接，与所述旋转轴输出端具有同步转动；吸附臂51，所述吸附臂51连接在所述安装组件上；负压吸附孔52，所述负压吸附孔52设置在所述吸附臂51上，并借助真空管路与负压保持装置连通；所述吸附臂51与所述负压吸附孔52构成所述负压吸附结构；所述吸附臂51借助伺服电机4的旋转驱动，沿R方向具有往复旋转自由度。吸附臂上设有负压吸附孔，用于吸附摆片。吸附臂上设计有金膜避让位，可避免吸取摆片时对金膜损伤。吸取时，摆片摆舍和外圈一起吸住，摆舌不会存在震颤现象。吸附臂的材料采用铁氟龙，因材料具有自润滑等功能，故即便接触金膜也可避免划伤镀膜层。当吸取机构在三维调节机构作用下与摆片上表面接触时，负压保持装置开启，通过负压吸附孔将需移载的摆片吸住，此时，驱动R轴调节机构，使伺服电机4的旋转轴转动，吸附臂51也同步转动额定角度，之后，再由三维调节机构将已经转向的吸附臂移动到下一个工位。

作为安装组件的实施例，所述安装组件中包括：第一安装块53，与所述伺服电机4的旋转轴输出端固定连接；第二安装块54，与所述吸附臂51固定连接；缓冲组件55，设置在所述第一安装块53与所述第二安装块54之间，所述第二安装块54在外力作用下，借助所述缓冲组件55，与所述第一安装块53具有沿所述伺服电机4轴向的缓冲位移，外力消失时，与所述第一安装块53具有沿所述伺服电机4轴向的复位位移。第一安装块与第二安装块之间设置缓冲组件，在吸附臂吸取摆片时可缓冲其向摆片的作用力，避免用力过猛损伤摆片。

为便于实现装配控制，所述伺服电机4的轴线与所述第三滑台气缸3的轴向垂直设置，使吸附臂沿水平面具有额定转动角度。

为了配合实现吸附臂在装配工位之间的转换，所述R向调节机构是具有90°额定转动角度的转向调节机构。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。