脚轮自动组装流水线的制作方法

本实用新型涉及脚轮加工设备技术领域，尤其涉及一种脚轮自动组装流水线。

背景技术：

脚轮，包括活动脚轮和固定脚轮，随着现代科技的发展，活动脚轮应用越来越广泛，特别是重型脚轮，能够承载较大的负荷，满足重大物件运输的要求。重型脚轮由两部分组成，支架组装体和轮子，在实际生产中，支架组装体的组装生产工艺复杂，一般分为支架和支架底板的组装，组装完成后需要对支架组装体进行上钢珠、打黄油、打铆钉或者螺丝、扭力检测、焊接、打磨和喷漆等工序，传统的各个工序需要人工进行组装，存在组装效率低，废品率高的缺陷。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对已有的技术现状，提供一种脚轮自动组装流水线。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种脚轮自动组装流水线，包括机架以及设于机架上的输送平台，其特征在于：所述输送平台一侧依次设有支架组装机构、钢珠组装机构、打黄油机构、铆钉安装机构、扭力检测机构、焊接机构、打磨机构和拆分机构，输送平台上设有用于承载支架组装体并依次输送到支架组装机构、钢珠组装机构、打黄油机构、铆钉安装机构、扭力检测机构、焊接机构、打磨机构和拆分机构下方进行加工的载具，输送平台下方设有载具驱动机构，机架两端设有载具回转机构。

所述载具包括移动板，设于移动板上的支架支撑座和底板支撑座，支架支撑座的下方设有可伸缩的第一推杆，底板支撑座的下方设有可伸缩的第二推杆，第一推杆通过连接杆与第二推杆连接，连接杆与第二推杆之间设有用于调节第一推杆和第二推杆在支架支撑座和底板支撑座上伸缩的锁定复位弹簧，支架支撑座的右上方连接设有用于卡紧和松开支架的卡钳组件，卡钳组件包括升降顶块、卡钳和卡钳复位弹簧，卡钳与支架支撑座铰接，升降顶块可上下进行活动地设置在卡钳的一侧，卡钳复位弹簧顶抵于卡钳的末端与支架支撑座之间，支架组合机构的底部设有用于向上顶起升降顶块使卡钳卡紧支架的升降顶块顶起气缸，底板支撑座上活动安装有转盘，转盘一侧设有驱动转轴，转盘的另一侧平面上设有用于支撑底板的定位销，定位销的外侧设有用于顶抵底板的调节板。

所述载具驱动机构包括载具驱动气缸、第一支撑板、第二支撑板和载具顶起气缸，载具驱动气缸安装在第一支撑板上，载具驱动气缸的伸出端连接第二支撑板，第二支撑板和第一支撑板滑动连接，载具顶起气缸设于第二支撑板上，载具顶起气缸伸出端连接设有用于穿过载具一端从而在载具驱动气缸的作用下移动载具的拉杆。

所述支架组装机构包括第一转盘驱动组件和支架组装组件，第一转盘驱动组件包括第一伸缩气缸和第一顶杆，第一伸缩气缸设于机架上，第一伸缩气缸的伸出端连接第一顶杆；

支架组装组件包括支架组装支撑座、第一升降气缸和第一升降板，第一升降气缸安装在支架组装支撑座的顶部，第一升降气缸伸出端连接第一升降板，第一升降板滑动连接在支架组装支撑座。

所述钢珠组装机构包括第二转盘驱动组件和钢珠组装组件，所述第二转盘驱动组件包括第二伸缩气缸、第二顶杆和第一驱动电机，第二伸缩气缸设于机架上，第一伸缩气缸的伸出端连接第二顶杆，第一驱动电机设于第二伸缩气缸上，第一驱动电机的伸出端连接设有第一夹紧轴，第一夹紧轴与驱动转轴适配使用并可夹住驱动转轴；

钢珠组装组件包括钢珠组装支撑座、钢珠放置槽、钢珠下料管、钢珠顶料气缸、钢珠顶料板和第二升降气缸，钢珠放置槽安装在钢珠组装支撑座的上方，并且钢珠放置槽设有钢珠出料口，钢珠下料管设于钢珠出料口处，钢珠顶料气缸滑动连接在钢珠支撑座的内侧，钢珠顶料气缸的伸出端连接钢珠顶料板，第二升降气缸设于组装支撑座的顶部，第二升降气缸连接设有第二升降板，第二升降板滑动连接在钢珠组装支撑座，第二升降板连接设有第一安装平板，第一安装平板设有钢珠通孔，第一安装板的一侧设有用于将钢珠依次流入钢珠通孔的穿插气缸，并且第一安装板的上方设有用于将流入钢珠通孔的钢珠顶入支架的压钢珠气缸；

所述打黄油机构包括第三转盘驱动组件和打黄油组件，第三转盘驱动组件包括第三伸缩气缸、第三顶杆和第二驱动电机，第三伸缩气缸设于机架上，第三伸缩气缸的伸出端连接第三顶杆，第二驱动电机设于第三伸缩气缸上，第二驱动电机的伸出端连接设有第二夹紧轴，第二夹紧轴与驱动转轴适配使用并可夹住驱动转轴；

打黄油组件包括打黄油机构支撑座、第三升降气缸和第三升降板，第三升降气缸设于打黄油机构支撑座的顶部，第三升降气缸连接第三升降板，第三升降板滑动连接在打黄油机构支撑座上，第三升降板上设有用于对支架组装体注入黄油的打油机。

所述铆钉安装机构包括铆钉送料组件和铆钉安装组件，铆钉送料组件包括铆钉振动盘和铆钉输送板，铆钉输送板的出口处设有用于承载铆钉的承载板，承载板上设有用于装载铆钉的容腔，承载板底部设有用于拉动承载板进而使容腔与铆钉输送板的出口错开的拉动气缸以及用于顶起装载铆钉的容腔的顶起气缸；

所述铆钉安装组件包括铆钉安装支撑座、第四升降气缸和冲头，第四升降气缸滑动连接在铆钉安装支撑座的顶部，第四升降气缸的伸出端连接冲头，并且第四升降气缸的下方设于用于夹紧铆钉头部进而提取铆钉的三角夹块，铆钉安装支撑座的顶部还设有用于驱动第四升降气缸带动冲头前后滑动的水平驱动气缸。

所述扭力检测机构包括第四转盘驱动组件和扭力检测组件，第四转盘驱动组件包括第四伸缩气缸、第四顶杆和第三驱动电机，第四伸缩气缸设于机架上，并且第四伸缩气缸的伸出端连接第四顶杆，第三驱动电机设于第四伸缩气缸上，第三驱动电机的伸出端连接设有第三夹紧轴，第三夹紧轴与驱动转轴适配使用并可夹住驱动转轴；

扭力检测组件包括扭力检测支撑座、第五升降气缸、第四升降板和扭力检测仪，第五升降气缸设于扭力检测支撑座的顶部，第五升降气缸的伸出端连接第四升降板，第四升降板滑动连接在扭力检测支撑座，扭力检测仪设于扭力检测支撑座的一侧。

所述焊接机构包括焊接机构支撑座、第六升降气缸和第五升降板，焊接机构支撑座设于机架上，第六升降气缸设于焊接机构支撑座的顶部，第五升降板安装在第六升降气缸的伸出端，并且第五升降板滑动连接在焊接机构支撑座，第五升降板的底部连接设有弧焊枪；

所述打磨机构包括打磨机构支撑座、第七升降气缸、打磨电机和磨刷，打磨机构支撑座设于机架上，第七升降气缸滑动连接在打磨机构支撑座，第七升降气缸的伸出端连接打磨电机，磨刷安装在打磨电机的伸出端。

所述拆分机构包括第一拆分组件和第二拆分组件，第一拆分组件包括第五伸缩气缸、第五顶杆、夹持气缸和夹头，第五伸缩气缸设于机架上，并且第五伸缩气缸的伸出端连接第五顶杆，夹持气缸设于第五伸缩气缸上，并且夹持气缸的伸出端连接用于夹持驱动连轴的夹头；

第二拆分组件包括拆分机构支撑座、第八升降气缸、第六升降板、第九升降气缸和冲杆，第八升降气缸和第九升降气缸均设于拆分机构支撑座的顶部，第八升降气缸的伸出端连接第六升降板，第六升降板滑动连接在拆分机构支撑座，第九升降气缸的伸出端连接用于压下升降顶块进而松开支架组装体的冲杆。

所述载具回转机构包括纵向驱动组件和横向驱动组件，纵向驱动组件包括载具支撑座、丝杆、从皮带轮、升降电机、主皮带轮和皮带，丝杆设于载具支撑座上，载具支撑座滑动连接在机架一侧，丝杆上套接有从皮带轮，升降电机连接主皮带轮，主皮带轮通过皮带连接从皮带轮；

横向驱动组件包括水平驱动电机、输送带和推料气缸，水平驱动电机连接输送带，推料气缸设于载具支撑座的一侧，推料气缸的伸出端连接设有用于阻挡载具倾斜并把载具推至输送带的挡料气缸。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供的一种脚轮自动组装流水线，通过在输送平台一侧设置支架组装机构、钢珠组装机构、打黄油机构、铆钉安装机构、扭力检测机构、焊接机构、打磨机构和拆分机构，并通过载具回转机构实现加工工序的循环，不需要在各个工序上设置加工平台，取代了人工的操作，提高生产效率，保证产品的加工质量。

附图说明

图1为脚轮的底板的结构示意图。

图2为脚轮的支架的结构示意图。

图3为为脚轮自动组装流水线的结构示意图。

图4为脚轮自动组装流水线的使用示意图。

图5为载具的左视图。

图6为图5中A剖面的剖视图。

图7为载具的立体示意图。

图8为支架与底板组装时载具的状态图。

图9为载具驱动机构和载具回转机构的结构示意图。

图10为支架组装机构的结构示意图。

图11为钢珠组装机构的结构示意图一。

图12为钢珠组装机构的结构示意图二。

图13为打黄油机构的结构示意图。

图14为铆钉安装机构的主视图。

图15为铆钉安装机构的结构示意图一。

图16为铆钉安装机构的结构示意图二。

图17为扭力检测机构、焊接机构、打磨机构和拆分机构的后视图。

图18为扭力检测机构、焊接机构、打磨机构和拆分机构的结构示意图。

图中：1、机架，2、输送平台，3、支架组装机构，3-01、第一伸缩气缸，3-02、第一顶杆，3-03、支架组装支撑座，3-04、第一升降气缸，3-05、第一升降板，3-06、升降顶块顶起气缸，4、钢珠组装机构，4-01、第二伸缩气缸，4-02、第二顶杆，4-03、第一驱动电机，4-04、第一夹紧轴，4-05、钢珠组装支撑座，4-06、钢珠放置槽，4-07、钢珠下料管，4-08、钢珠顶料气缸，4-09、钢珠顶料板，4-10、第二升降气缸，4-11、钢珠出料口，4-12、第二升降板，4-13、第一安装平板，4-14、穿插气缸，4-15、压钢珠气缸，5、打黄油机构，5-01、第三伸缩气缸，5-02、第三顶杆，5-03、第二驱动电机，5-04、第二夹紧轴，5-05、打黄油机构支撑座，5-06、第三升降气缸，5-07、第三升降板，5-08、打油机，6、铆钉安装机构，6-01、铆钉振动盘，6-02、铆钉输送板，6-03、承载板，6-04、拉动气缸，6-05、顶起气缸，6-06、铆钉安装支撑座，6-07、第四升降气缸，6-08、冲头，6-09、三角夹块，6-10、水平驱动气缸，7、扭力检测机构，7-01、第四伸缩气缸，7-02、第四顶杆，7-03、第三驱动电机，7-04、第三夹紧轴，7-05、扭力检测支撑座，7-06、第五升降气缸，7-07、第四升降板，7-08、扭力检测仪，8、焊接机构，8-01、焊接机构支撑座，8-02、第六升降气缸，8-03、第五升降板，8-04、弧焊枪，9、打磨机构，9-01、打磨机构支撑座，9-02、第七升降气缸，9-03、打磨电机，9-04、磨刷，10、拆分机构，10-01、第五伸缩气缸，10-02、第五顶杆，10-03、夹持气缸，10-04、夹头，10-05、拆分机构支撑座，10-06、第八升降气缸，10-07、第六升降板，10-08、第九升降气缸，10-09、冲杆，11、载具，11-01、移动板，11-02、支架支撑座，11-03、底板支撑座，11-04、第一推杆，11-05、第二推杆，11-06、连接杆，11-07、锁定复位弹簧，11-08、升降顶块，11-09、卡钳，11-10、卡钳复位弹簧，11-11、转盘，11-12、驱动转轴，11-13、定位销，11-14、调节板，12、载具驱动机构，12-01、载具驱动气缸，12-02、第一支撑板，12-03、第二支撑板，12-04、载具顶起气缸，12-05、拉杆，13、载具回转机构，13-01、载具支撑座，13-02、丝杆，13-03、从皮带轮，13-04、升降电机，13-05、主皮带轮，13-06、皮带，13-07、水平驱动电机，13-08、输送带，13-09、推料气缸，13-10、挡料气缸，14、底板放置架，15、底板安装机械手，16、支架放置架，17、支架安装机械手，18、拆分夹取机械手，19、底板，20、支架。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明：

请参阅图1-图4所示，本实用新型公开一种脚轮自动组装流水线，包括机架1以及设于机架1上的输送平台2，输送平台2一侧依次设有支架组装机构3、钢珠组装机构4、打黄油机构5、铆钉安装机构6、扭力检测机构7、焊接机构8、打磨机构9和拆分机构10，输送平台2上设有用于承载支架20组装体并依次输送到支架组装机构3、钢珠组装机构4、打黄油机构5、铆钉安装机构6、扭力检测机构7、焊接机构8、打磨机构9和拆分机构10下方进行加工的载具11，输送平台2下方设有载具驱动机构12，机架1两端设有载具回转机构13。

如图5-8所示，载具11包括移动板11-01，设于移动板11-01上的支架支撑座11-02和底板支撑座11-03，支架支撑座11-02的下方设有可伸缩的第一推杆11-04，底板支撑座11-03的下方设有可伸缩的第二推杆11-05，第一推杆11-04通过连接杆11-06与第二推杆11-05连接，连接杆11-06与第二推杆11-05之间设有用于调节第一推杆11-04和第二推杆11-05在支架支撑座11-02和底板支撑座11-03上伸缩的锁定复位弹簧11-07，支架支撑座11-02的右上方连接设有用于卡紧和松开支架20的卡钳11-09组件，卡钳11-09组件包括升降顶块11-08、卡钳11-09和卡钳复位弹簧11-10，卡钳11-09与支架支撑座11-02铰接，升降顶块11-08可上下进行活动地设置在卡钳11-09的一侧，卡钳复位弹簧11-10顶抵于卡钳11-09的末端与支架支撑座11-02之间，底板支撑座11-03上活动安装有转盘11-11，转盘11-11一侧设有驱动转轴11-12，转盘11-11的另一侧平面上设有用于支撑底板19的定位销11-13，定位销11-13的外侧设有用于顶抵底板19的调节板。

支架支撑座11-02与底板支撑座11-03之间形成用于转盘11-11活动的转盘11-11空间，转盘11-11被锁定时，第一推杆11-04的末端以及第二推杆11-05的末端伸入转盘11-11空间内，第二推杆11-05挡住转盘11-11的底部，此时转盘11-11不能进行旋转。

转盘11-11可进行旋转时，通过顶出驱动转轴11-12把转盘11-11往支架支撑座11-02的一侧推进，并且锁定复位弹簧11-07被收缩，第一推杆11-04在连接杆11-06的推动作用下，被顶出转盘11-11空间，同时，第二推杆11-05被推入转盘11-11空间内，但第二推杆11-05伸入转盘11-11空间的长度小于转盘11-11空间的总长，使转盘11-11能在转盘11-11空间内转动。

卡钳11-09的顶端靠近支架支撑座11-02的一侧设有与支架20相适配的圆弧，卡钳11-09组件对支架20进行支架20时，升降顶块11-08被顶起，卡钳11-09绕卡钳11-09与支架支撑座11-02的铰接点向支架20一侧旋转，卡钳复位弹簧11-10被拉伸；卡钳11-09组件松开支架20时，升降顶块11-08被向下冲下移动板11-01的底部，此时卡钳11-09绕卡钳11-09与支架支撑座11-02的铰接点向升降顶块11-08一侧旋转，卡位复位弹簧被收缩，卡钳11-09松开支架20。

如图9所示，载具驱动机构12包括载具驱动气缸12-01、第一支撑板12-02、第二支撑板12-03和载具顶起气缸12-04，载具驱动气缸12-01安装在第一支撑板12-02上，载具驱动气缸12-01的伸出端连接第二支撑板12-03，第二支撑板12-03和第一支撑板12-02滑动连接，载具顶起气缸12-04设于第二支撑板12-03上，载具顶起气缸12-04伸出端连接设有用于穿过载具11一端从而在载具驱动气缸12-01的作用下移动载具11的拉杆12-05。

通过载具顶起气缸12-04顶出拉杆12-05拉动载具11，载具驱动气缸12-01驱动第二支撑板12-03在第一支撑板12-02上滑移，从而带动载具11在输送平台2上滑移，进入到下一个加工机构。

如图10所示，支架组装机构3包括第一转盘11-11驱动组件和支架20组装组件，第一转盘11-11驱动组件包括第一伸缩气缸3-01和第一顶杆3-02，第一伸缩气缸3-01设于机架1上，第一伸缩气缸3-01的伸出端连接第一顶杆3-02；

支架20组装组件包括支架组装支撑座3-03、第一升降气缸3-04和第一升降板3-05，第一升降气缸3-04安装在支架组装支撑座3-03的顶部，第一升降气缸3-04伸出端连接第一升降板3-05，第一升降板3-05滑动连接在支架组装支撑座3-03。

支架20组合机构的底部设有用于向上顶起升降顶块11-08使卡钳11-09卡紧支架20的升降顶块顶起气缸3-06。

支架组装机构3的一侧设有用于放置底板19的底板放置架14，以及设置在底板放置架14一侧的、用于将底板19装入载具11的转盘11-11并通过调节板和定位销11-13固定底板19的底板安装机械手15。

支架组装机构3的同一侧设有用于放置支架20的支架放置架16，以及设置在支架放置架16一侧的、用于将支架20装入支架支撑座11-02并通过卡钳11-09组件卡紧支架20的的支架安装机械手17。

组装支架20时，底板安装机械手15从底板放置架14抓取底板19，并通过调节板和定位销11-13把底板19固定在转盘11-11上，此时，第一伸缩气缸3-01顶出第一顶杆3-02，把已经装载了底板19的转盘11-11顶向支架支撑座11-02，然后，支架安装机械手17从支架放置架16抓取支架20，并把支架20放置在支架支撑座11-02上，此时第一升降气缸3-04顶出第一升降板3-05，压住支架20的外轮廓，升降顶块顶起气缸3-06向上顶起升降顶块11-08，使卡钳11-09卡紧支架20，从而形成支架20组装体。在载具驱动机构12的驱动下，支架20组装体进入钢珠组装机构4。

如图11-12所示，钢珠组装机构4包括第二转盘11-11驱动组件和钢珠组装组件，第二转盘11-11驱动组件包括第二伸缩气缸4-01、第二顶杆4-02和第一驱动电机4-03，第二伸缩气缸4-01设于机架1上，第一伸缩气缸3-01的伸出端连接第二顶杆4-02，第一驱动电机4-03设于第二伸缩气缸4-01上，第一驱动电机4-03的伸出端连接设有第一夹紧轴4-04，第一夹紧轴4-04与驱动转轴11-12适配使用并可夹住驱动转轴11-12；

钢珠组装组件包括钢珠组装支撑座4-05、钢珠放置槽4-06、钢珠下料管4-07、钢珠顶料气缸4-08、钢珠顶料板4-09和第二升降气缸4-10，钢珠放置槽4-06安装在钢珠组装支撑座4-05的上方，并且钢珠放置槽4-06设有钢珠出料口4-11，钢珠下料管4-07设于钢珠出料口4-11处，钢珠顶料气缸4-08滑动连接在钢珠支撑座的内侧，钢珠顶料气缸4-08的伸出端连接钢珠顶料板4-09，第二升降气缸4-10设于组装支撑座的顶部，第二升降气缸4-10连接设有第二升降板4-12，第二升降板4-12滑动连接在钢珠组装支撑座4-05，第二升降板4-12连接设有第一安装平板4-13，第一安装平板4-13设有钢珠通孔，第一安装板的一侧设有用于将钢珠依次流入钢珠通孔的穿插气缸4-14，并且第一安装板的上方设有用于将流入钢珠通孔的钢珠顶入支架20的压钢珠气缸4-15。

通过在支架20上的孔位注入钢珠时，需要旋转转盘11-11，使钢珠能够顺畅地进入支架20组装体中放置钢珠的凹槽内。钢珠顶料气缸4-08顶起钢珠顶料板4-09，使钢珠从钢珠出料口4-11流出，并进入钢珠下料管4-07内，此时第二升降气缸4-10通过带动第二升降板4-12向下运动，使第一安装平板4-13接触到支架20组装体的上方，并且通过穿插气缸4-14把钢珠下料管4-07内的钢珠依次落入钢珠通孔内，并通过压钢珠气缸4-15把钢珠压入支架20组装体内。同时，需要旋转转盘11-11，通过第二伸缩气缸4-01推出第二顶杆4-02，压缩锁定复位弹簧11-07，使连接杆11-06推动第一推杆11-04退出转盘11-11空间内，通过与第一驱动电机4-03连接的第一夹紧轴4-04夹住驱动转轴11-12，使转盘11-11旋转。转盘11-11旋转的同时，注入钢珠。

如图13所示，打黄油机构5包括第三转盘11-11驱动组件和打黄油组件，第三转盘11-11驱动组件包括第三伸缩气缸5-01、第三顶杆5-02和第二驱动电机5-03，第三伸缩气缸5-01设于机架1上，第三伸缩气缸5-01的伸出端连接第三顶杆5-02，第二驱动电机5-03设于第三伸缩气缸5-01上，第二驱动电机5-03的伸出端连接设有第二夹紧轴5-04，第二夹紧轴5-04与驱动转轴11-12适配使用并可夹住驱动转轴11-12；

打黄油组件包括打黄油机构支撑座5-05、第三升降气缸5-06和第三升降板5-07，第三升降气缸5-06设于打黄油机构支撑座5-05的顶部，第三升降气缸5-06连接第三升降板5-07，第三升降板5-07滑动连接在打黄油机构支撑座5-05上，第三升降板5-07上设有用于对支架20组装体注入黄油的打油机5-08。

往支架20组装体中注入黄油时，需要旋转转盘11-11，使钢珠能够更好地贴附在支架20组装体中放置钢珠的凹槽内，并能润滑钢珠。通过第三升降气缸5-06带动第三升降板5-07升降，使打油机5-08能够往支架20组装体内注入黄油。同时，需要旋转转盘11-11，通过第三伸缩气缸5-01推出第三顶杆5-02，压缩锁定复位弹簧11-07，使连接杆11-06推动第一推杆11-04退出转盘11-11空间内，通过与第二驱动电机5-03连接的第二夹紧轴5-04夹住驱动转轴11-12，使转盘11-11旋转。转盘11-11旋转的同时，注入黄油。

如图14-16所示，铆钉安装机构6包括铆钉送料组件和铆钉安装组件，铆钉送料组件包括铆钉振动盘6-01和铆钉输送板6-02，铆钉输送板6-02的出口处设有用于承载铆钉的承载板6-03，承载板6-03上设有用于装载铆钉的容腔，承载板6-03底部设有用于拉动承载板6-03进而使容腔与铆钉输送板6-02的出口错开的拉动气缸6-04以及用于顶起装载铆钉的容腔的顶起气缸6-05；

铆钉安装组件包括铆钉安装支撑座6-06、第四升降气缸6-07和冲头6-08，第四升降气缸6-07滑动连接在铆钉安装支撑座6-06的顶部，第四升降气缸6-07的伸出端连接冲头6-08，并且第四升降气缸6-07的下方设于用于夹紧铆钉头部进而提取铆钉的三角夹块6-09，铆钉安装支撑座6-06的顶部还设有用于驱动第四升降气缸6-07带动冲头6-08前后滑动的水平驱动气缸6-10。

组装铆钉把支架20上的孔位封堵住，从而使钢珠密封在支架20组装体内，通过铆钉振动盘6-01输送铆钉，当铆钉落入承载板6-03时，拉动气缸6-04拉动承载板6-03使容腔与铆钉输送板6-02错开，同时设置在承载板6-03底部的顶起气缸6-05，把铆钉顶出承载板6-03的平板。通过水平驱动气缸6-10驱动第四升降气缸6-07到达承载板6-03容腔的上方，并通过第四升降气缸6-07带动三角夹块6-09夹取铆钉，同样经过水平驱动气缸6-10带动夹取的铆钉到达支架20组装体的正上方，通过冲头6-08把铆钉冲入支架20组装体上的孔位。

同样，当采用上螺丝工装的方式，封堵住支架20上的孔位时，上螺丝工装机构设置在铆钉安装机构6的右侧，通过在第四升降气缸6-07的下方设置用于插取螺丝六角头部的插杆，把螺丝冲入支架20组装体上的孔位。

如图17-18所示，扭力检测机构7包括第四转盘11-11驱动组件和扭力检测组件，第四转盘11-11驱动组件包括第四伸缩气缸7-01、第四顶杆7-02和第三驱动电机7-03，第四伸缩气缸7-01设于机架1上，并且第四伸缩气缸7-01的伸出端连接第四顶杆7-02，第三驱动电机7-03设于第四伸缩气缸7-01上，第三驱动电机7-03的伸出端连接设有第三夹紧轴7-04，第三夹紧轴7-04与驱动转轴11-12适配使用并可夹住驱动转轴11-12；

扭力检测组件包括扭力检测支撑座7-05、第五升降气缸7-06、第四升降板7-07和扭力检测仪7-08，第五升降气缸7-06设于扭力检测支撑座7-05的顶部，第五升降气缸7-06的伸出端连接第四升降板7-07，第四升降板7-07滑动连接在扭力检测支撑座7-05，扭力检测仪7-08设于扭力检测支撑座7-05的一侧。

扭力检测仪7-08采取的型号为TP-910，通过第五升降气缸7-06驱动第四升降板7-07使第四升降板7-07压住支架20的外轮廓，同时，需要旋转转盘11-11才能检测张紧力，通过第四伸缩气缸7-01推出第四顶杆7-02，压缩锁定复位弹簧11-07，使连接杆11-06推动第一推杆11-04退出转盘11-11空间内，通过与第三驱动电机7-03连接的第三夹紧轴7-04夹住驱动转轴11-12，使转盘11-11旋转，从而检测支架20组装体的张紧力大小。

焊接机构8包括焊接机构支撑座8-01、第六升降气缸8-02和第五升降板8-03，焊接机构支撑座8-01设于机架1上，第六升降气缸8-02设于焊接机构支撑座8-01的顶部，第五升降板8-03安装在第六升降气缸8-02的伸出端，并且第五升降板8-03滑动连接在焊接机构支撑座8-01，第五升降板8-03的底部连接设有弧焊枪8-04；

通过第六升降气缸8-02驱动第五升降板8-03上下升降，使弧焊枪8-04对铆钉与支架20孔位的边缘进行焊接。弧焊枪8-04采用的型号为WS-180B直流氩弧焊机。

打磨机构9包括打磨机构支撑座9-01、第七升降气缸9-02、打磨电机9-03和磨刷9-04，打磨机构支撑座9-01设于机架1上，第七升降气缸9-02滑动连接在打磨机构支撑座9-01，第七升降气缸9-02的伸出端连接打磨电机9-03，磨刷9-04安装在打磨电机9-03的伸出端。

通过第七升降气缸9-02带动打磨电机9-03接触支架20组装体的上方，打磨电机9-03驱动磨耍转动，对支架20组装体焊接后的焊屑进行打磨。

拆分机构10包括第一拆分组件和第二拆分组件，第一拆分组件包括第五伸缩气缸10-01、第五顶杆10-02、夹持气缸10-03和夹头10-04，第五伸缩气缸10-01设于机架1上，并且第五伸缩气缸10-01的伸出端连接第五顶杆10-02，夹持气缸10-03设于第五伸缩气缸10-01上，并且夹持气缸10-03的伸出端连接用于夹持驱动连轴的夹头10-04；

第二拆分组件包括拆分机构支撑座10-05、第八升降气缸10-06、第六升降板10-07、第九升降气缸10-08和冲杆10-09，第八升降气缸10-06和第九升降气缸10-08均设于拆分机构支撑座10-05的顶部，第八升降气缸10-06的伸出端连接第六升降板10-07，第六升降板10-07滑动连接在拆分机构支撑座10-05，第九升降气缸10-08的伸出端连接用于压下升降顶块11-08进而松开支架20组装体的冲杆10-09。

拆分机构10的对面设置有拆分夹取机械手18，把支架20组装体从载具11上进行拆分时，首先第八升降气缸10-06驱动第六升降板10-07下降压住支架20组装体中支架20的外轮廓，然后第九升降气缸10-08顶出冲杆10-09把升降顶块11-08压下移动板11-01的底部，使卡钳11-09松开支架20，同时拆分夹取机械手18把支架20组装体从载具11上取下，最后通过第五伸缩气缸10-01推动夹持气缸10-03向载具11的方向推进，夹持气缸10-03顶出夹头10-04夹紧驱动转轴11-12，使转盘11-11往远离支架支撑座11-02的一侧后退，使载具11恢复到支架组装机构3时载具11所处的使用状态。

拆分夹取机械手18从载具11上夹取支架20组装体，把支架20组装体经过设置在机架1最右侧的喷锡处理以及用风筒烘干后，把支架20组装体放到指定的放置区域。

如图8所示，载具回转机构13包括纵向驱动组件和横向驱动组件，纵向驱动组件包括载具支撑座13-01、丝杆13-02、从皮带轮13-03、升降电机13-04、主皮带轮13-05和皮带13-06，丝杆13-02设于载具支撑座13-01上，载具支撑座13-01滑动连接在机架1一侧，丝杆13-02上套接有从皮带轮13-03，升降电机13-04连接主皮带轮13-05，主皮带轮13-05通过皮带13-06连接从皮带轮13-03；

横向驱动组件包括水平驱动电机13-07、输送带13-08和推料气缸13-09，水平驱动电机13-07连接输送带13-08，推料气缸13-09设于载具支撑座13-01的一侧，推料气缸13-09的伸出端连接设有用于阻挡载具11倾斜并把载具11推至输送带13-08的挡料气缸13-10。

载具回转机构13分别设置在输送平台2的两端，从输送平台2末端卸下载具11时，通过升降电机13-04的转动，带动主皮带轮13-05和从皮带轮13-03的转动，使载具支撑座13-01沿丝杆13-02向下滑移，当到达一定高度时，由推料气缸13-09把载具11推送至输送带13-08上，通过水平驱动电机13-07的转动下，把载具11送达输送平台2的前端，同样，通过设置在输送平台2前端的载具11上架机构，把载具11运送上输送平台2上。载具11上架机构包括第二载具支撑座13-01、第二丝杆13-02、第二从皮带轮13-03、第二升降电机13-04、第二主皮带轮13-05和第二皮带13-06，第二丝杆13-02设于第二载具支撑座13-01上，第二载具支撑座13-01滑动连接在机架1一侧，第二丝杆13-02上套接有第二从皮带轮13-03，第二升降电机13-04连接第二主皮带轮13-05，第二主皮带轮13-05通过第二皮带13-06连接第二从皮带轮13-03。通过第二升降电机13-04的转动，带动第二主皮带轮13-05和第二从皮带轮13-03的转动，使第二载具支撑座13-01沿第二丝杆13-02向上爬升，把载具11送至输送平台2的前端。

当然，以上图示仅为本实用新型较佳实施方式，并非以此限定本实用新型的使用范围，故，凡是在本实用新型原理上做等效改变均应包含在本实用新型的保护范围内。