本发明涉及快递柜制造技术领域，特别涉及一种快递柜焊接工艺及焊接生产线。
背景技术：
随着电子商务的广泛应用，快递行业的业务量达到一个新的热潮。但是也出现了因为用户不在收货地址而导致需要快递员重复投递的问题，作为该问题的解决方案，方便用户尽早获得快递的物品，且减轻快递员投递压力，快递柜逐渐被布设在各个区域。
但是对于快递柜的生产，目前还没有对应成型的生产线和点焊生产工艺。
技术实现要素：
为了实现上述发明目的，针对上述技术问题，本发明提供一种快递柜焊接工艺。
其技术方案为，一种快递柜焊接工艺，包括：
s1、左右隔板分总成焊接件焊接：使用第一工序工位的焊接机器人将快递柜中部竖直设置的中隔板与格口底板逐一焊接；中隔板包括对称贴合的电磁锁左固定板和电磁锁右固定板，格口底板包括若干左格口底板及右格口底板；
分别将所述左格口底板焊接在所述电磁锁左固定板的一侧成为左侧隔板分总成焊接件，将所述右格口底板焊接在电磁锁右固定板的一侧成为右侧隔板分总成焊接件；
在板件定位时，人工拿取工件，先将两固定板插入工艺定位孔内，两侧固定块夹紧固定板，再通过气缸夹紧单元带动定位销移动插入固定板铆钉孔进行定位，人工上件将各格口底板对应铆钉孔插入定位销内，并将焊好的左右隔板分总成焊接件运送至下一工位；
s2、龙骨隔板分总成焊接：将s1焊接好的所述左右隔板分总成焊接件分别拼合在位于中部的龙骨焊接件两侧，后隔板拼合至龙骨焊接件的后侧，且对各个拼合处进行焊接；并将焊好的龙骨隔板分总成运送至下一工位；
s3、内构架总成焊接：将s2焊接好的龙骨隔板分总成分别拼接柜体的顶板、底座，及后背板，分别焊接其结合处；并将完成的内构架总成运送至下一工位；
s4、外框架焊接：在s3焊接好的内构架总成的顶板上拼接带有导水槽的顶盖，在顶盖、底板、及所述格口底板的对称两外侧分别拼接左右侧板，并对各个结合处分别焊接；并将完成件运送至下一个工位；
s5、对s4的完成品进行补焊，补焊所述s4中未焊接的左右侧板与所述左格口底板及右格口底板的搭接边，及左右侧板与所述后背板搭接边位置；
s6、对s5的完成品进行气保弧焊补焊；包括对接焊顶部带有导水槽的所述顶盖与顶板和后背板搭接边，对接焊底座与底板搭接边，对接焊侧板与导水槽搭接边，对接焊固定板与侧板搭接处，对接焊固定板十字交叉口位置。
优选为，所述s1中，所述左格口底板和右格口底板的前侧面，即朝向柜体正面外侧的一面与所述电磁锁左固定板和电磁锁右固定板的前端面齐平；
每块所述格口底板朝向柜体外侧的部分与所述电磁锁左固定板和电磁锁右固定板点焊。
优选为，所述s2的具体步骤为，使用对应的工装夹紧已放置好的所述左右隔板分总成焊接件，人工拼合后隔板至龙骨焊接件的后侧，且中间隔板插入所述左右侧左右隔板分总成焊接件的左右格口底板之间形成的间隙中，手动推入定位销对各部分进行定位，人工再将龙骨焊接件插入工装两侧方孔型定位销内，使龙骨焊接件位于所述左固定板和右固定板之间，通过工装的夹紧将所述中间隔板、龙骨焊接件和左右隔板分总成焊接件进行合拼夹紧，分别焊接各个拼合处。
优选为，所述s1中对于所述中隔板与格口底板和夹紧采用对应的工装夹具，工装夹具结合所述中隔板和格口底板上的孔采用销定位方式，且工装夹具的夹持部设置电磁铁。因为作为快递柜来说，隔板比较多，板高且薄，在上件时为45°的角度上件，因此通过用中隔板上的孔使用销定位加磁铁辅助保证上件的稳定性。
优选为，所述工装夹具的夹持端设置有用于检测是否有夹持工件的传感器。该传感器选用接近开关。
优选为，所述s3中，对应所述格口底板位置，采用导向块夹持稳定所述格口底板，导向块朝向所述格口底板的一侧采用喇叭口式设计。
优选为，每个步骤均包括拼合工位及焊接工位，拼合工位和焊接工位通过变位机进行切换，在焊接工位处使用焊接机器人进行焊接，每个步骤之间通过搬运机器人进行物料转换；
点焊及搬运的工序使用irb-6700点焊/搬运机器人，弧焊工序使用irb-2600弧焊机器人。
所述s1-s5均为点焊机器人点焊操作，所述s6采用弧焊机器人弧焊操作。
优选为，本工艺焊接的一种快递柜的尺寸长宽高分别是：2132mm，898mm，478mm，重量120kg左右；搬运用机器人的活动端连接抓具，抓具对应快递柜设置，抓具和机器人之间设置连接台，连接台一端与抓具固定连接，另一端为倾斜台面，倾斜台面为圆面，搬运用机器人的活动端与倾斜台面偏心安装，其偏心距离为200mm。
快递柜的尺寸本身超过两米多，再加上夹具，以及中间转台本身的尺寸，irb-6700点焊/搬运机器人的臂展和负载都非常极限，因此采用抓具偏心安装方式，负载和可达性都能满足。另外从焊点所在位置考虑，选用焊枪型号为srtx-2c7636-lx4，srtc-2c5776lx2，srtc-2c5777lx2，srtx-2c7635-lx5。
一种快递柜焊接生产线，包括贯穿整个生产线的物流通道，及设置在物流通道一侧若干工序工位，每个工序工位之间均设置搬运机器人，通过搬运机器人搬运每一工序的成品；
每个工序工位均包括依次排列的上料工位、变位机、和焊接工位；上料工位贴近所述物流通道设置，焊接工位远离所述物流通道，焊接工位和上料工位之间设置所述变位机；
所述上料工位与所述物流通道连通，所述上料工位设置用于感应是否存在工作人员的传感器。
优选为，所述变位机为三轴变位机。
优选为，所述工序工位沿所述物流通道依次设置六个，位于末端的工序工位一侧设置成品出口，前五个所述工序工位的所述焊接工位均包括两台电焊机器人，第六个所述工序工位的焊接工位设置若干弧焊机器人；
每个所述点焊机器人一侧设置修磨器，所述弧焊机器人一侧设置清枪器。
优选为，所述点焊机器人及搬运机器人均为irb-6700点焊/搬运机器人，所述弧焊机器人为irb-2600弧焊机器人。
优选为，所有工位对应使用和工件对应的工装夹具，且工装夹具的夹持端均设置有电磁铁。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本方案提供了快递柜的生产工艺及对应生成线，可以生产的快递柜类型包括自提柜和丰巢柜等等，以点焊机器人操作为主，弧焊机器人作为补焊。在解放了人工的同时，点焊机器人的使用更好的节约了能耗。填补了在快递柜生成工艺中缺乏点焊机器人使用的技术空白。
附图说明
图1为本发明实施例2的整体结构示意图。
图2为图1首位工序局部放大图。
图3为图1末位工序局部放大图。
图4为本发明实施例的2c7636-lx4焊枪结构示意图。
图5为本发明实施例的2c5777-lx2焊枪结构示意图。
图6为本发明实施例的2c7635-lx5焊枪结构示意图。
图7为本发明实施例的2c5776-lx2焊枪结构示意图。
其中，附图标记为：41、2c7636-lx4静臂；42、2c7636-lx4伸缩缸；43、2c7636-lx4动臂；51、2c5777-lx2静臂；52、2c5777-lx2伸缩缸；53、2c5777-lx2动臂；61、2c7635-lx5静臂；62、2c7635-lx5伸缩缸；63、2c7635-lx5动臂；71、2c5776-lx2静臂；72、2c5776-lx2伸缩缸；73、2c5776-lx2动臂。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。当然，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。
实施例1
本发明提供一种快递柜焊接工艺，包括：
s1、左右隔板分总成焊接件焊接：使用第一工序工位的焊接机器人a将快递柜中部竖直设置的中隔板与格口底板逐一焊接；中隔板包括对称贴合的电磁锁左固定板和电磁锁右固定板，格口底板包括若干左格口底板及右格口底板；
分别将左格口底板焊接在电磁锁左固定板的一侧，将右格口底板焊接在电磁锁右固定板的一侧；左格口底板和右格口底板的前侧面与电磁锁左固定板和电磁锁右固定板的前端面齐平；
每块格口底板朝向柜体外侧的部分与电磁锁左固定板和电磁锁右固定板点焊；
s1中对于中隔板与格口底板和夹紧采用对应的工装夹具，工装夹具结合中隔板和格口底板上的孔采用销定位方式，且工装夹具的夹持部设置电磁铁。因为作为快递柜来说，隔板比较多，板高且薄，在上件时为45°的角度上件，因此通过用中隔板上的孔使用销定位加磁铁辅助保证上件的稳定性。
该过程具体为，首先s1的工装转至45°上料位，此时全部电磁铁上电，固定板定位销顶出，人工进入上件区，将电磁锁左右固定板工艺销孔插入对应的定位销内，两端推入辅助夹紧机构；然后人工按下固定板移动销按钮，各定位销单元定位销插入相应的电磁锁左右固定板铆钉孔内，人工上件将各个格口底板铆钉孔插入定位销孔；然后人撤离上件区，拍下runbar，工装侧推将电磁锁左右固定板与各个格口底板夹紧；工装转平然后转入焊接区，由焊接机器人进行焊接。
三轴变位机每个轴都有自己定义的零点，一般来说，正对人工上件位是一轴的零点，然后当夹具上的产品为水平放置状态时，则为二三轴的零点，也就是0°，那么45°，-45°则是相对水平位置来说的一个角度，转多少则为多少。
焊接完成后，转入步骤s2，焊好的左右隔板分总成焊接件被运送至下一工位；
s2、龙骨隔板分总成焊接：将s1焊接好的所述左右侧左右隔板分总成焊接件分别拼合在位于中部的龙骨焊接件两侧，后隔板拼合至龙骨焊接件的后侧，且对各个拼合处进行焊接；并将焊好的龙骨隔板分总成运送至下一工位；
s2具体为，将s1焊接好的电磁锁左固定板和电磁锁右固定板抓放在s2工装上；工装夹紧已放置好的左右侧左右隔板分总成焊接件，人进入上件区，人工上后隔板，手动推入定位销后定位；人工再将龙骨焊接件插入工装两侧方孔型定位销内，手动推入两侧定位销插入电磁锁左右固定板定位孔内；人撤离拍下runbar，工装进行夹紧，将龙骨焊接件、后隔板、s1焊接好的左右隔板分总成焊接件进行定位夹紧；s2工装再转至45°，人进入检查并整理龙骨与格口底板十字交叉口位置，检查整理后撤离上件区并拍下runbar，工装转平并转入焊接区进行焊接中间龙骨的后侧与格口厚隔板的前侧拼合，分别焊接各个拼合处；
完成后转入步骤s3，并将焊好的龙骨隔板分总成运送至下一工位；
s3、内构架总成焊接：将s2焊接好的龙骨隔板分总成分别拼接柜体的顶板、底座，及后背板，分别焊接其结合处；
s3具体为，s2区域抓放机器人将s2焊接完成的龙骨隔板分总成件抓起，移动至后背板工件放置台，再视觉引导下进行拍照抓取后背板；然后将后背板和龙骨隔板分总成焊接件一起放入s3工装上，工装摆臂定位销单元泄气；人工进入上件区，手动插入定位销到位，撤离然后拍下runbar，工装上气夹紧，侧推插入并夹紧隔板与后背板搭接边位置，工装转至45°上料位；然后人工上件插入顶板、底座到既定位置，并预夹紧；拍下runbar，将顶板与底座进行夹紧，手工焊接顶板底座位置后撤离再次拍下runbar，工装转平并转至焊接区进行焊接。
完后进入s4，并将完成的内构架总成运送至下一工位；
s4、外框架焊接：在s3焊接好的内构架总成的顶盖上拼接带有导水槽的顶盖，在顶盖、底板、及格口底板的外侧对称拼接侧板，并对各个结合处分别焊接；
s4具体为，将s3焊接完成的内构架总成抓放至s4工装，人工先上柜体左侧板；然后拍下runbar，外侧夹紧左侧板，工装转至70°上件位，人工再次上件放入柜体右侧板，再将导水槽插入侧板与顶盖内至正确位置，人撤离拍下runbar，工装将右侧板导水槽全部夹紧，工装转平并转入焊接区，焊接机器人进行焊接。
完成后转入步骤s5。
s5、对s4的完成品进行补焊；补焊所述s4中未焊接的左右侧板与所述左格口底板及右格口底板的搭接边，及左右侧板与所述后背板搭接边位置；
s6、对s5的完成品进行气保弧焊补焊，包括对接焊顶部带有导水槽的所述顶盖与顶板和后背板搭接边，对接焊底座与底板搭接边，对接焊侧板与导水槽搭接边，对接焊固定板与侧板搭接处，对接焊固定板十字交叉口位置。
工装夹具的夹持端设置有用于检测是否有夹持工件的传感器。该传感器选用接近开关。
s3中，对应格口底板位置，采用导向块夹持稳定格口底板，导向块朝向格口底板的一侧采用喇叭口式设计。
每个步骤均包括拼合工位及焊接工位，拼合工位和焊接工位通过变位机进行切换，在焊接工位处使用焊接机器人进行焊接，每个步骤之间通过搬运机器人进行物料转换；
点焊及搬运的工序使用irb-6700点焊/搬运机器人，弧焊工序使用irb-2600弧焊机器人。本方案前五个步骤均为点焊，最后一个步骤为弧焊。
本工艺焊接的快递柜的尺寸长宽高分别是：2132mm，898mm，478mm，重量120kg左右；搬运用机器人的活动端连接抓具，抓具对应快递柜设置，抓具和机器人之间设置连接台，连接台一端与抓具固定连接，另一端为倾斜台面，倾斜台面为圆面，搬运用机器人的活动端与倾斜台面偏心安装，其偏心距离为200mm。
快递柜的尺寸本身超过两米多，再加上夹具，以及中间转台本身的尺寸，irb-6700点焊/搬运机器人的臂展和负载都非常极限，因此采用抓具偏心安装方式，负载和可达性都能满足。另外从焊点所在位置考虑，我们市场上的焊枪无法焊接到他们的焊点，我们采用非标焊枪来实现。
所有工位对应使用和工件对应的工装夹具，且工装夹具的夹持端均设置有电磁铁。
对于本方案来说，本工艺大部分环节均为点焊。从能效上：电弧焊是工业生产中应用最广泛的焊接方法，它的原理是利用电弧放电（俗称电弧燃烧）所产生的热量将焊条与工件互相熔化并在冷凝后形成焊缝，从而获得牢固接头的焊接过程，能耗较大，点焊是将工件装配成搭接接头，并压紧在两电极之间，利用低电压、大电流、短时间，电阻热熔化电极加压部位母材金属，形成熔核焊点的一种焊接工艺。能效较小。
从环境上：弧焊焊接过程中，产生的气体及烟雾粉尘具有毒性。特别是氧化锰、一氧化碳气体等，以及金属蒸发雾形成的蒸汽。产生的有毒气体对人体极大影响，弧焊工作人员定期需要进行工种体检，对公司来说目前环保检查极其严厉的大环境下，电阻流水线前五序采用点焊，第六序采用弧焊，并且六序为纯自动工位，不需要人为参与，且六序的外部增加吸尘装置，基本上不会产生对人体有害对环境有害的物质。
从人员成本上：弧焊焊接过程中每隔一段时间需要进行重新示教（示教：机器人轨迹重新编写），弧焊过后需要人工打磨，目前据了解，之前没有上流水线之前弧焊工作之后的打磨工作人员远远多于前几道工序所需人员，并且打磨工作的环境非常差，人员工资相对较高，流动性也大。
综上所述：传统的弧焊工艺更改为电阻点焊，在公司能耗上，环境上，后期打磨人工成本上，都有质的提升。
实施例2
参见图1，一种快递柜焊接生产线，包括贯穿整个生产线的物流通道，及设置在物流通道一侧若干工序工位，每个工序工位之间均设置搬运机器人，通过搬运机器人搬运每一工序的成品；
每个工序工位均包括依次排列的上料工位、变位机、和焊接工位；上料工位贴近物流通道设置，焊接工位远离物流通道，焊接工位和上料工位之间设置变位机；
上料工位与物流通道连通，上料工位设置用于感应是否存在工作人员的传感器。
变位机为三轴变位机。
工序工位沿物流通道依次设置六个，位于末端的工序工位一侧设置成品出口，前五个工序工位的焊接工位均包括两台电焊机器人，第六个工序工位的焊接工位设置若干弧焊机器人；
每个点焊机器人一侧设置修磨器，弧焊机器人一侧设置清枪器。
点焊机器人及搬运机器人均为irb-6700点焊/搬运机器人，弧焊机器人为irb-2600弧焊机器人。
本方案提供了快递柜焊接生成流水线的作业方式。流水线与传统工艺在相同工作量情况下相比，
人员比较：
传统弧焊：单个工作位，两个人8小时工作制生产45个柜子左右，另外龙骨总成件需要额外两人采用铆接的方式组装，单班8小时生产200件需要约10-12人。
流水线：4人。
目前生产型工作人员流动性非常大，工资待遇相比其他车间还高。流水线的出现解决了管理层最头疼的问题。
实施例3
在实施例1和实施例2的基础上，在第五工序和第六工序之间增加和第五序相同的补焊工序，可以进一步提高整体工艺的效率。
实施例4
结合实施例1与实施例2，在两者基础上，进行如下优化。
在仿真方面：
本生产线焊接的其中一种快递柜丰巢的尺寸长宽高分别是：2132mm，898mm，478mm，重量120kg左右；搬运用机器人的活动端连接抓具，抓具对应快递柜设置，抓具和机器人之间设置连接台，连接台一端与抓具固定连接，另一端为倾斜台面，倾斜台面为圆面，搬运用机器人的活动端与倾斜台面偏心安装，其偏心距离为200mm。
快递柜的尺寸本身超过两米多，再加上夹具，以及中间转台本身的尺寸，irb-6700点焊/搬运机器人的臂展和负载都非常极限，因此采用抓具偏心安装方式，负载和可达性都能满足。
参见图4至图7，从焊点所在位置考虑，选用焊枪型号为srtx-2c7636-lx4，srtc-2c5776lx2，srtc-2c5777lx2，srtx-2c7635-lx5。
柜体与底板焊接工序：对异型真焊枪的设计仿真进出枪路径，根据柜体设计焊枪，进出枪在焊枪设计开口最大210实际185mm左右确保进出枪不干涉工装和柜体，从而实现焊点的焊接。
对焊接节拍进行优化：将时间较长工序焊点移至他序从而实现均匀分配焊点的目的，快递柜焊接节拍120秒，如将本方案应用于丰巢柜体，则节拍修正为150秒。
极限焊点进行点焊焊接：因焊点机器人焊接时姿态极限，所以将变位机1轴旋转45°进行焊接。如：柜体导水槽里侧的两个补焊焊点无法实现焊接，一轴转动至45°可实现焊接。
在plc方面。
焊接干扰问题：焊接设备随焊接工艺点的分布以及要求不同，遍布整个焊装区域，所以焊接本身带来的电磁干扰无处不在。
有效利用总线电缆以及电源电缆屏蔽层屏蔽功能。现场总线电缆一般多为屏蔽电缆，频繁起动，改变频率的传动设备一般也会选择屏蔽电缆。在选型时，选择可靠电缆，保证屏蔽层的完整性。
传动设备干扰问题：传动设备在起、停、运行以及调速过程中产生大量的高频电磁波，形成干扰，污染附近的现场控制系统。
加装硬件虑波电路，频繁起动、变频等场合动力回路加装输入输出电抗等硬件滤波电路，降低主电源谐波、浪涌和峰值电流，同时，提高控制系的抗干扰性，保障系统的稳定。如：在主控制柜，即mpc柜内接入惠博顿的ht2320-3-l8-h1电源滤波器实现主控制柜电源的滤波。在变位机控制柜内接入omnicom的cw4l2-30a-r滤波器，实现传动设备的滤波。
动力电缆干扰问题：就近的动力设备例如：焊接变压器、空气静化系统电机等的供电电缆，因动力设备功率大，额定电流高，尤其是起动时瞬间电流可高达额定电流的6—11倍，因面会短时间内产生大的电流冲击。
采取方法为：
1、总线设备远离干扰源，总线电缆与动力电缆分别铺设。控制现场的动力设备和电力电缆对现场总线的干扰大小与距离的平方成反比，即距离越大，干扰衰减越快。所以现场总线设备要尽量远离电机、变压器等动力设备；
2、现场总线电缆铺设与动力电缆分别铺设，至少做到分层桥架布置。
3、设置适宜的通讯速率。现场总线网络总长度与通讯速率有成反比关系，通常网络总长度越长，通讯速率需要降得越低。
4、加装中中继器，放大网络信号，延长网络长度；采用光缆通讯；控制系统及电缆布置铺设与工艺相结合等。
供电系统干扰问题：工频电源波形畸变和高次谐波，若未加隔离或虑波，会通过供电系统面进入控制系统，从面影响整个现场总线。
加装隔离变压器、稳压电源。防止来自工频电源的干扰的同时，减少供电回路由于电源不稳定带来的干扰。
接地不良引起的不稳定问题：可靠接地。保证设备正常工作和人身安全，同时抑制电磁干扰。现场总线的接地分为单点接地和多点接地。一般情况下，工作频率在1mhz以下时，可采用单点接地。如：当使用屏蔽电缆低频传输信号时，要将各支线的屏蔽与干线的屏蔽连接在一起，最后集中于一点进行接地（即单点接地）。依据低频现场决线标准，整条电缆上只允许一点接地，总线任何一端都不允许接地，屏蔽层不能当作电源线。当线场总线工作频率在10mhz以上，可采用多点接地，也可两种接地方式混合使用，具体情况应根据所选用的现场总线特性，以及工程实际进行设计。
生产线细节设计方面：
抓手悬停保证安全问题：抓手夹具是气动夹紧，一旦断气会脱落。通过采用自锁结构及运用保压阀来确保抓手抓件的安全性。
焊点加铜板存在凸点现象：改为使用弹片间接连接铜板方式，从而解决凸点问题。
焊接后导水槽变形问题：顶盖两侧各增加一个导水槽上下压紧块撑起一个固定的尺寸。
实施例5
参见图4至图6，在实施例4的基础上，快递柜中的丰巢柜焊接时：
一序设置两个点焊机器人，使用焊枪型号均为：srtx-2c7636-lx4；
二序设置两个点焊机器人，使用焊枪型号分别为：srtc-2c5777-lx2，srtx-2c7636-lx4；
三序设置两个点焊机器人，使用焊枪型号均为：srtx-2c7636-lx4；
四序设置两个点焊机器人，使用焊枪型号均为：srtx-2c7635-lx5；
五序设置两个点焊机器人，使用焊枪型号分别为：srtx-2c7635-lx5，srtx-2c7636-lx4；
六序设置至少两个弧焊机器人。
参见图4，型号为srtx-2c7636-lx4的焊枪，2c7636-lx4静臂41与2c7636-lx4伸缩缸42的活动端平行延伸，静电极与2c7636-lx4伸缩缸42的轴线延长线垂直，2c7636-lx4动臂43后部为朝向2c7636-lx4静臂41弯折的弯折杆，其端部铰接在2c7636-lx4静臂41后部下方，其弯折处与2c7636-lx4伸缩缸42的活动端铰接。通过2c7636-lx4伸缩缸42推动2c7636-lx4动臂43以其后端的铰接处为圆心转动开合，使2c7636-lx4动臂43上的动电极和2c7636-lx4静臂41的静电极接触分离。
参见图5，型号为srtc-2c5777-lx2的焊枪，2c5777-lx2静臂51后部朝向2c5777-lx2伸缩缸52弯折、前部与2c5777-lx2伸缩缸52的活动端轴线平行，位于2c5777-lx2静臂51端部的静电极朝向2c5777-lx2伸缩缸52的活动端设置，且与设置在2c5777-lx2伸缩缸52的活动端同轴线，即与设置在2c5777-lx2伸缩缸52的活动端的2c5777-lx2动臂53同轴线。通过2c5777-lx2伸缩缸52活动端的伸缩，带动2c5777-lx2动臂53前端的动电极触碰静电极。
参见图6，型号为srtx-2c7635-lx5的焊枪，2c7635-lx5静臂61的后部远离2c7635-lx5伸缩缸62弯折，中部与2c7635-lx5伸缩缸62的轴线平行，前部朝向2c7635-lx5伸缩缸62弯折、且前部的中线与中部的中线垂直。2c7635-lx5动臂63后部为朝向2c7635-lx5静臂61后部弯折的弯折杆，其后部端部铰接在2c7635-lx5静臂61下方，其弯折处于2c7635-lx5伸缩缸62的活动端铰接。通过2c7635-lx5伸缩缸62的活动端的伸缩，推动2c7635-lx5动臂63以其后端铰接处为圆心转动开合，使2c7635-lx5动臂63上的动电极和2c7635-lx5静臂61的静电极接触分离。
实施例6
参见图4至图7，在实施例4的基础上，快递柜中的自提柜柜焊接时：
一序设置两个点焊机器人，使用焊枪型号均为：srtx-2c7636-lx4；
二序设置两个点焊机器人，使用焊枪型号分别为：srtc-2c5777-lx2，srtx-2c7636-lx4；
三序设置两个点焊机器人，使用焊枪型号均为：srtx-2c7636-lx4；
四序设置两个点焊机器人，使用焊枪型号均为：srtx-2c7635-lx5；
五序设置三个点焊机器人，使用焊枪型号分别为：srtx-2c7635-lx5，srtx-2c7636-lx4，srtc-2c5776-lx2；
六序设置至少两个弧焊机器人。
参见图7，与实施例5不同的是，在第五序还增加使用型号为srtc-2c5776-lx2的焊枪，2c5776-lx2静臂71后部与2c5776-lx2伸缩缸72的轴线平行，前部朝向2c5776-lx2伸缩缸完整，且前部的中线与后部的中线吹至，静电极朝向2c5776-lx2伸缩缸的活动端设置，2c5776-lx2动臂73固定设置在2c5776-lx2伸缩缸的活动端前端，静电极与动电极同轴线。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。