一种拆夹爪及采用该拆夹爪的拆夹机的制作方法

本发明涉及一种拆夹爪及采用该拆夹爪的拆夹机，主要用于对印刷电路板上的夹子进行自动拆卸。

背景技术：

申请人于2015年1月19日申请了申请号为201510026920.5，名称为印刷电路板与边框的固定设备的发明专利，其主要目的是将印刷电路板和边框通过夹子进行固定，在后续对印刷电路板加工完毕后，需要再将边框与印刷电路板进行分离，这就需要将夹子从印刷电路板上拆卸下来，而目前的拆卸夹子的方式为人工手动拆卸，其自动化程度不高，且耗费大量人力。

技术实现要素：

为了解决现有技术存在的问题，本发明提供了一种拆夹爪及采用该拆夹爪的拆夹机，能够自动对夹子进行拆卸。

本发明所采用的技术方案为：

一种拆夹爪，包括壳体、第一爪片、第二爪片和动力机构，所述第一爪片和所述第二爪片相对设置，且所述第一爪片与所述第二爪片的结构相同，所述第一爪片和所述第二爪片的同一位置上开设有铰接孔，所述第一爪片和所述第二爪片分别通过各自的铰接孔铰接连接在所述壳体上；

所述动力机构推动所述第一爪片绕着第一爪片上的铰接孔转动，所述动力机构推动所述第二爪片绕着第二爪片上的铰接孔转动；

转动的第一爪片和第二爪片使得第一爪片的末端和第二爪片的末端相互靠近或分离，在所述第一爪片的末端和所述第二爪片的末端相互靠近到达第一工位，在第一工位下，所述第一爪片的末端与所述第二爪片的末端与印刷电路板上的夹子的外形配合。

优选的，所述第一爪片与所述第二爪片上下相对设置或左右相对设置，

所述第一爪片与所述第二爪片上下相对设置时，且所述第一爪片与所述第二爪片位于第一工位的状态下，所述第一爪片的末端与夹子的外形的上斜面相配合，所述第二爪片的末端与夹子的外形的下斜面相配合；

所述第一爪片与所述第二爪片左右相对设置时，所述第一爪片的末端和所述第二爪片的末端均延伸有卡钉，且所述第一爪片与所述第二爪片位于第一工位的状态下，所述第一爪片上的卡钉和所述第二爪片上的卡钉分别从夹子外形的空心处伸入到夹子外形内。

进一步的，所述第一爪片和所述第二爪片的形状为l型，所述第一爪片上的铰接孔位于所述第一爪片的转角位置，所述第二爪片上的铰接孔位于所述第二爪片的转角位置，所述第一爪片和所述第二爪片的始端均开设有腰槽，所述第一爪片上的腰槽和所述第二爪片上的腰槽通过连接销连接，所述动力机构的数量为一个，所述动力机构的输出轴的输出端与所述第一爪片的始端和所述第二爪片的始端直接或间接连接，以推动第一爪片和第二爪片转动。

进一步的，所述壳体内开设有安装槽，所述动力机构安装在所述安装槽内，所述动力机构为第一气缸，所述第一气缸的活塞杆的自由端通过所述连接销与所述第一爪片的始端和所述第二爪片的始端连接，所述第一爪片与所述第二爪片之间的对称线与所述第一气缸的轴线在同一条直线上。

本发明还提供了一种拆夹机，包括机架，所述机架上设有工作平台，所述工作平台的左右两侧分别设置有一个拆夹装置，所述拆夹装置包括安装平台、第二气缸和第一滑轨，所述安装平台上可拆卸的安装有若干个所述拆夹爪，所述第一滑轨的方向为左右方向，所述安装平台安装在所述第一滑轨上，所述第二气缸的活塞杆的自由端与所述安装平台连接，以推动所述安装平台在左右方向上运动，进而带动安装平台上的拆夹爪左右运动，用以将拆夹爪带动到印刷电路板上的夹子处，并将拆夹爪抓住的夹子脱离印刷电路板。

优选的，每个所述拆夹装置还包括一个辅助平台，所述第二气缸和所述第一滑轨安装在所述辅助平台上，所述安装平台通过所述第一滑轨安装在所述辅助平台上，所述辅助平台上安装有压板装置，

压板装置：用以选择性的将印刷电路板固定在工作平台上，便于拆夹爪的工作；

所述压板装置位于所述辅助平台上靠近所述工作平台的一侧。

优选的，所述压板装置采用以下两种方式中的任意一种，

第一种方式：所述压板装置包括压板气缸、压板、连杆和支撑杆，所述压板气缸竖直固定在所述辅助平台上，所述压板气缸的活塞杆的自由端与所述连杆的一端铰接，所述连杆的另一端连接有所述压板，所述支撑杆的一端铰接在所述辅助平台或所述压板气缸上，所述支撑杆的另一端铰接在所述连杆的中部位置；

第二种方式：所述压板装置包括压板气缸、压板和连杆，所述压板气缸竖直固定在所述辅助平台上，所述压板气缸的活塞杆的自由端与所述连杆的一端刚性连接，所述连杆水平设置，且所述连杆的方向为左右方向，所述连杆的另一端连接有所述压板。

通常，每个所述拆夹装置还包括一个基础平台，所述基础平台固定在所述机架上，所述基础平台上固定有第三气缸和第二滑轨，所述第三气缸和所述第二滑轨均左右方向设置，所述辅助平台通过所述第二滑轨安装在所述基础平台上，所述第三气缸的活塞杆的自由端与所述辅助平台连接，以带动辅助平台在左右方向上运动。

通常，所述工作平台的左右两侧分别连接有限位块，用以相对固定工作平台上的印刷电路板。

通常，所述工作平台上方还设有安全光栅；

所述工作平台的下方可拆卸的设有收纳盒；

所述拆夹爪上连接有斜斗。

本发明的有益效果：

拆夹爪的具体结构，可通过相互转动的第一爪片和第二爪片，实现拆夹爪的向内闭合以及向外打开的动作，在第一爪片和第二爪片向内闭合时，可实现抓夹子，然后整体向后拉动拆夹爪，由于此时拆夹爪已经抓住了夹子，便会拉动夹子，使得夹子与印刷电路板分离，第一爪片和第二爪片再进行打开动作，夹子便会从拆夹爪上掉落下来。

拆夹机的具体结构，可整体实现自动拆夹子，并将拆下来的夹子全部收纳起来，免去人工拆夹子的麻烦。

附图说明

图1是拆夹爪的结构示意图一；

图2是拆夹爪的结构示意图二；

图3是去除壳体后的拆夹爪的结构示意图；

图4是第一爪片和第二爪片的结构示意图；

图5是第一爪片和第二爪片第一种设计方式示意图；

图6是第一爪片和第二爪片第二种设计方式的一个爪片的示意图；

图7是第二种设计方式与夹子配合的状态图；

图8是拆夹机的结构示意图；

图9是拆夹机去除盖板后的示意图；

图10是工作平台和拆夹装置的位置示意图；

图11是拆夹装置的示意图一；

图12是拆夹装置的示意图二；

图13是第一种压板装置的下压状态图；

图14是第一种压板装置的上抬状态图；

图15是第二种压板装置的示意图。

其中：1、拆夹爪；2、夹子；3、工作平台；4、拆夹装置；5、压板装置；6、安全光栅；7、收纳盒。

11、壳体；12、第一爪片；12.1第一爪片的末端；13、第二爪片；13.1第二爪片的末端；14、铰接孔；15、间隙；16、第一气缸；17、腰槽；18、斜斗；19、卡钉。

41、安装平台；42、第二气缸；43、第一滑轨；44、辅助平台；45、基础平台；46、第二滑轨。

51、压板气缸；52、连杆；53、压板；54支撑杆。

具体实施方式

参见图1和图2，本发明提供了一种拆夹爪1，包括壳体11、第一爪片12、第二爪片13和动力机构，所述第一爪片12和所述第二爪片13相对设置，且所述第一爪片12与所述第二爪片13的结构相同，所述第一爪片12和所述第二爪片13的同一位置上开设有铰接孔14(图3示)，所述第一爪片12和所述第二爪片13分别通过各自的铰接孔14铰接连接在所述壳体11上。

参见图3，第一爪片12可绕着铰接孔14转动，同理第二爪片13也可绕着对应的铰接孔14转动，转动的第一爪片12和第二爪片13使得第一爪片的末端12.1和第二爪片的末端13.1位置相互发生变化，简单的说，就是第一爪片的末端12.1和第二爪片的末端13.1相互靠近或相互分离，在第一爪片的末端12.1与第二爪片的末端13.1相互靠近的的条件下，第一爪片的末端12.1与第二爪片的末端13.1之间所形成的间隙15变小，如果印刷电路板上的夹子2(以下简称“夹子”)位于该间隙15内，随着间隙15变小(第一爪片12和第二爪片13均向内转动)，第一爪片的末端12.1和第二爪片的末端13.1可正好抓住夹子2(该状态为拆夹爪闭合)，此时再通过外部对拆夹爪1施加力量，向后拖动拆夹爪1(拆夹爪保持锁定在闭合状态)，由于夹子2夹在印刷电路板上，而印刷电路板位置相对不动，因而拆夹爪1便会将夹子2从印刷电路板上卸下，实现拆夹的目的；而后，再反向转动第一爪片12和第二爪片13，使得间隙15变大(此状态为拆夹爪的打开状态)，夹子2便会从间隙15内滑落。

需要强调的是，实现以上的目的，只需控制间隙15的自由变大或变小，因而能够实现上述目的的方案均应属于等同的技术方案，而不仅仅限于本申请文件所载技术方案！

转动的第一爪片12和第二爪片13使得第一爪片的末端12.1和第二爪片的末端13.1相互靠近或分离，在所述第一爪片的末端12.1和所述第二爪片的末端13.1相互靠近到达第一工位，在第一工位下(拆夹爪1的闭合状态)，所述第一爪片的末端12.1与所述第二爪片的末端13.1与印刷电路板上的夹子2的外形配合。

另需说明，带动第一爪片12和第二爪片13转动的为动力机构，其可以为第一爪片12有一个专门的动力机构驱动，第二爪片13有另一个专门的动力机构驱动；也可以为第一爪片12和第二爪片13为同一个动力机构驱动转动。

夹子的客观结构：夹子2夹在印刷电路板上，夹子2有两个斜面，即上斜面和下斜面(夹子2的外形可参见专利号：201510026920.5的图4)，而夹子2内部为中空的，因而夹子2的左侧面和右侧面(这里的左、右方向是以夹子2为基础进行命名的)为空心的。

发明人考虑到以上情况，第一爪片12和第二爪片13的可采用以下两种设计方式：

说明：正常情况下印刷电路板为水平设置的，因而印刷电路板上的夹子2的两个斜面分别为上下设置的，因而第一爪片12和第二爪片13的相对位置是基于该特定情况下来进行说明的。

参见图3-图5，第一种设计方式：第一爪片12和第二爪片13上下相对设置，在拆夹爪1位于闭合状态时，第一爪片的末端12.1与夹子2的上斜面贴合(假设，夹子2位于间隙15内)，而第二爪片的末端13.1与夹子2的下斜面贴合，从而实现抓住夹子2的目的。

针对第一种设计方式，在向后拉拆夹爪1时，由于第一爪片12和第二爪片13与夹子2的斜面贴合，如果夹子2的夹紧力足够大，有可能无法将夹子2从印刷电路板上拉下来，而是第一爪片12和第二爪片13无法锁定住夹子2，而是，将第一爪片12和第二爪片13崩开(间隙15变大)，而无法实现本发明的目的。

当然考虑到实际情况，夹子2的夹紧力并不大，经实际验证以上情况并未发生。

参见图6和图7，第二种设计方式：为解决第一种设计方式有可能出现的问题(无法保证完全锁定住夹子2)，第一爪片12和第二爪片13左右相对设置，第一爪片的末端12.1和第二爪片的末端13.1均延伸有卡钉19，由于第一爪片12和第二爪片13左右相对设置，因而在拆夹爪1处于闭合状态时，第一爪片的末端12.1和第二爪片的末端13.1分别夹住夹子2的左右两侧，由于夹子2的左右两侧为中空的，因而卡钉19便可伸入到夹子2内部；而后向后拉动拆夹爪1时，即使夹子2的夹紧力大，夹子2不跟随拆夹爪1向后运动，但是卡钉19会卡住夹子2，从而能够强制性的向后拉动夹子2，防止夹子2发生脱落。

参见图4，所述第一爪片12和所述第二爪片13的形状为l型，所述第一爪片12上的铰接孔14位于所述第一爪片12的转角位置，所述第二爪片13上的铰接孔14位于所述第二爪片13的转角位置，所述第一爪片12和所述第二爪片13的始端均开设有腰槽17，所述第一爪片12上的腰槽17和所述第二爪片13上的腰槽17通过连接销连接，所述动力机构的数量为一个，所述动力机构的输出轴的输出端与所述第一爪片12的始端和所述第二爪片13的始端直接或间接连接，以推动第一爪片12和第二爪片13转动。

第一爪片12通过上述方式进行设计，动力机构只需一个，即可同时推动第一爪片12和第二爪片13发生转动，由于第一爪片12和第二爪片13之间通过连接销连接，而第一爪片12和第二爪片13上均开设有相应的腰槽17，因而通过腰槽17限定了第一爪片12和第二爪片13的转动幅度，并相对保证第一爪片12和第二爪片13在相应的幅度内自由转动。

所述壳体11内开设有安装槽，所述动力机构安装在所述安装槽内，所述动力机构为第一气缸16，所述第一气缸16的活塞杆的自由端通过所述连接销与所述第一爪片12的始端和所述第二爪片13的始端连接，所述第一爪片12与所述第二爪片13之间的对称线与所述第一气缸16的轴线在同一条直线上。

第一气缸16的轴线经过间隙15的中心处，由于第一气缸16的活塞杆只能在轴线的方向运动，因而连接销也位于该轴线上，进而保证第一爪片12和第二爪片13在运动时，幅度相同，以确保正好抓住夹子2(夹子2也正好位于轴线上)。

拆夹爪1上还可以连接有斜斗18，将拆卸的夹子2进行定向归纳。

参见图8-图10，本发明还提供了一种拆夹机，包括机架，该机架上设置有工作平台3，工作平台3的左右两侧分别设置一个拆夹装置4。

工作平台3：用于承载印刷电路板(包含边框)；

拆夹装置4：用于将印刷电路板上的夹子进行拆卸。

先要说明的是，夹子2固定印刷电路板和边框时，通常是夹子2夹在印刷电路板的左右两侧，而印刷电路板的前后两侧是无夹子2进行夹紧的。

因而在将印刷电路板(带有边框和夹子2)放置在工作平台3上，工作平台3的左右两侧与印刷电路板的左右两侧相一致。所以工作平台3左侧的拆夹装置4可将印刷电路板左侧的夹子进行拆卸，而工作平台3右侧的拆夹装置4可将印刷电路板右侧的夹子进行拆卸。

关于拆夹装置4：

参见图10-图12，拆夹装置4包括安装平台41、第二气缸42和第一滑轨43，首先安装平台41上安装有若干个拆夹爪1，这些拆夹爪1呈前后方向布置在安装平台41上，第一滑轨43的方向为左右方向，安装平台41安装在第一滑轨43上，是的安装平台41可在左右方向上滑动，第二气缸42的活塞杆的自由端与安装平台41连接，通过第二气缸42推动安装平台41在第一滑轨43上运动。

以工作平台3左侧的拆夹装置4为例，对拆夹的过程进行说明：

印刷电路板位于工作平台3上，第二气缸42推动安装平台41沿着第一滑轨43向右移动，在安装平台41达到最右侧时，安装平台41上的拆夹爪1正好与印刷电路板上的夹子对应，各个拆夹爪1工作夹住夹子(具体工作过程参见具体实施方式第二段)；而后，第二气缸42工作向左拖动安装平台41，这样拆夹爪1就会向左拖动(对应具体实施方式第二段的“向后拖动拆夹爪1”)，实现拆夹的目的，拆夹爪1打开，夹子自动从拆夹爪1上掉落。

需要强调的是，工作平台3左侧的拆夹装置4和右侧的拆夹装置4，同时进行工作，使得印刷电路板左右两侧的夹子同时被拆卸，也相对保证拆夹过程中印刷电路板的受力均衡性。

另外，安装平台41上的拆夹爪1为可拆卸的，可根据实际情况在安装平台41上安装特定数量的拆夹爪1(拆夹爪1的数量与印刷电路板一侧的夹子2的数量对应)，同时拆夹爪1可在安装平台41上前后位置进行调整，使得每个拆夹爪1能够正好对应一个要被拆的夹子2位置。具体的：可在安装平台41上设置滑道，拆夹爪1固定在该滑道上，拆夹爪1前后位置的调整，可通过在拆夹爪1在滑道上的滑动实现，拆夹爪1调整到合适的位置后，可通过锁死机构(如：锁死螺栓的方式)实现拆夹爪1相对固定在安装平台41上。

发明人考虑到，在实际应用情况下，在拆夹过程中，拆夹爪1在抓住夹子，拖动夹子2时，有可能会拖动印刷电路板，为保证该过程中印刷电路板始终与工作平台3相对位置不会发生变化，本发明还作以下改进：

参见图11，每个拆夹专制还包括一个辅助平台44，第二气缸42、第一滑轨43均相对固定在辅助平台44上，同时辅助平台44上设置压板装置5。

压板装置5的主要功能：在进行拆夹时，压板装置5上的压板能够下压，压住印刷电路板和边框，使得印刷电路板不会发生位移，而在夹子与印刷电路板分离后，压板再上抬。

为实现上述目的，压板装置5可采用以下两种方式中的一种。

第一种压板装置5：

参见图13和图14，压板装置5包括压板气缸51、压板53、连杆52和支撑杆54，压板气缸51竖直设置(压板气缸51的活塞杆在竖直方向上运动)，压板气缸51固定在辅助平台44上，连杆52的一端与压板气缸51的活塞杆的顶端铰接，连杆52的另一端连接有压板53(压板53可与连杆52固定连接或通过螺栓紧固的方式进行连接，只要实现压板和连杆52的相对位置不发生变化的连接方式均可)，支撑杆54的一端铰接在辅助平台44或压板气缸51(压板气缸51的缸体)上，支撑杆54的另一端铰接在连杆52的中部位置。

通过以上的设置方式，通过压板气缸51的活塞杆上下做往复运动，就可实现压板的上抬和下压，具体的在需要通过压板压住印刷电路板时，压板气缸51的活塞杆向上运动便可带动压板下压，反之，带动压板抬起。

第二种压板装置5：

参见图15，压板装置5包括压板气缸51、压板53和连杆52，压板气缸51竖直固定在辅助平台44上，压板气缸51的活塞杆的自由端与连杆52的一端刚性连接，连杆52左右方向水平设置(连杆52靠近工作平台3的一端也可以向下倾斜设置，并非连杆52一定要水平设置)，连杆52的另一端刚性连接有压板53。

该压板装置5的工作过程为：压板气缸51的活塞杆的上下运动可直接带动压板的上下运动，进而实现压住印刷电路板的目的。

针对第一种压板装置5，在压板在处于上抬的状态下，压板任有一部分直接投影在工作平台3上，因而在将印刷电路板放到工作平台3上，压板会阻碍印刷电路板的放置。

针对第二种压板装置5，压板在处于上抬的状态下，压板直接就在工作平台3的正上方，而要将印刷电路板放置到工作平台3上时，只能从侧面将印刷电路板插入，较为麻烦。

为解决上述压板的干涉问题，发明人对拆夹装置4还作以下改进：

拆夹装置4还包括一个基础平台45，该基础平台45固定在机架上，该基础平台45上固定有第三气缸和第二滑轨46，第三气缸和第二滑轨46均左右方向设置，而辅助平台44通过第二滑轨46安装在基础平台45上，说明辅助平台44可相对基础平台45进行左右滑动，第三气缸的活塞杆的自由端与辅助平台44连接，第三气缸带动辅助平台44在左右方向上运动。

具体的，需要在工作平台3上放置印刷电路板时，通过第三气缸将辅助平台44向左拉(工作平台3左侧的拆夹装置4)，而压板装置5固定在辅助平台44上，因而压板装置5便会向左移动，使得压板脱离工作平台3的正上方，进而不会影响印刷电路板的放置。

每个拆夹装置4上的压板装置5的数量为2个或3个，以达到更好的压住印刷电路板的效果。

工作平台3的左右两侧分别连接有限位块，用以相对固定工作平台3上的印刷电路板(主要放置印刷电路板在水平位置上的移动)。限位块可参见专利号：201510026920.5内的限位块的描述，本申请中的限位块结构和功能上并未发生变化，在此就不再赘述。

其他设置：

工作平台3上方还设有安全光栅6，在人工将印刷电路板放置到工作平台3上时，安全光栅6能够自动检测到工作，从而控制拆夹装置4停止动作，防止伤害到工作人员。

工作平台3的下方设置收纳盒7，拆夹爪1拆卸下的夹子掉落经过斜斗的导向可自动流入到收纳盒7内。

拆夹机的工作过程为：

工作人员将印刷电路板放置到工作平台3上，并保证印刷电路板正好卡在两侧的限位块内，第三气缸推动辅助工作平台3向工作平台3方向运动，在辅助平台44运动到位后，压板装置5工作，下压压板，压板将印刷电路板压在工作平台3上，第二气缸42推动安装平台41向工作平台3方向运动，直至工作平台3上拆夹爪1正好能够与夹子配合，拆夹爪1开始工作夹住夹子，第二气缸42反向运动，带动拆夹爪1向远离工作平台3的方向运动，从而实现拆夹的目的，压板装置5的压板抬起，第三气缸带动辅助平台44向远离的工作平台3方向运动，拆夹爪1打开，夹子便会通过斜板进入到收纳盒7内，工作人员将边框和印刷电路板取出即可，以此往复。