门开闭装置和机床的制作方法

本发明涉及门开闭装置和机床。

背景技术：

机床具有覆盖机床主体的罩。罩以用于取出切削对象的门能够打开关闭的方式设置该门。日本专利公开2017-177287号公报所述的用于交换切削对象的门开闭装置设为能够沿着门的开闭方向移动。门开闭装置具有移动装置、臂装置以及连结机构。移动装置在能够沿着门的开闭方向在行进轴上移动的移动范围内移动。臂装置设于移动装置，能够把持切削对象。连结机构将门和移动装置连结。在门和移动装置连结时，移动装置在行进轴上移动将门打开。臂装置在门打开的状态下把持切削对象，与下一个切削对象交换。交换切削对象之后，移动装置在行进轴上移动将门关闭。

当上述门开闭装置在从打开门至关闭门的期间内，因误操作导致门和移动装置的连结解除时，门能够与移动装置无关地进行移动。这时，存在因加工时的振动的原因导致门向未预料到的位置移动这样的问题点。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供能够防止门向未预料到的位置移动的门开闭装置和机床。

技术方案1的门开闭装置具有：移动装置，其沿着行进轴移动；门，其沿着行进轴的延伸方向移动，将设于壁的开口部敞开封闭；连结机构，其能够将移动装置和门连结；连结控制部，其控制连结机构，进行门和移动装置的连结、解除连结；移动控制部，其使移动装置沿着行进轴移动；以及门开闭控制部，其利用连结控制部将移动装置和门连结，通过移动控制部使移动装置移动来进行门的开闭，该门开闭装置的特征在于，具有：门开闭检测部，其检测门的开闭状态；第一接收部，其接收解除门和移动装置的连结的解除要求；连结解除部，在第一接收部接收到解除要求时，且是在门开闭检测部检测到门的关闭状态时，该连结解除部解除门和移动装置的连结；以及连结维持部，在第一接收部接收到解除要求时，且是在门开闭检测部检测到门的打开状态时，该连结维持部维持门和移动装置连结的状态。门开闭装置在接收到解除门和移动装置的连结的解除要求且是在门处于关闭状态时，解除门和移动装置的连结。门开闭装置在接收到解除门和移动装置的连结的解除要求且是在门处于打开状态时，维持门和移动装置的连结。因此，门开闭装置能够防止在门打开的状态下解除门和移动装置的连结导致门向未预料到的位置移动。

优选的是，技术方案2的门开闭装置还具有：伺服马达，其为移动装置的驱动源；以及编码器，其设于伺服马达，输出伺服马达的位置信息，在利用门开闭控制部以门和移动装置相连结的状态将门打开关闭时，门开闭检测部基于编码器输出的位置信息来检测门的开闭状态。门开闭装置在门和移动装置处于连结的状态时，能够基于设于伺服马达的编码器的位置信息来检测门的开闭状态。因此，门开闭装置不必另外设置用于检测门的开闭状态的传感器，能够廉价地制造且实现小型化。

优选的是，技术方案3、4的门开闭装置还具有：第二接收部，其接收强制解除门和移动装置的连结的强制解除要求；以及强制解除部，在利用连结维持部维持门和移动装置的连结的状态下，在第二接收部接收到强制解除要求时，该强制解除部解除由连结维持部维持的门和移动装置的连结。门开闭装置在由操作者手动进行门的开闭时等，能够强制解除门和移动装置的连结。因此，门开闭装置对于操作者而言便利性较高。

优选的是，在技术方案5的门开闭装置中，还具有：第一获取部，其获取在连结控制部将门和移动装置连结的连结状态下，在门封闭开口部的关闭位置和敞开开口部的打开位置之间移动时，移动装置能够沿着行进轴移动的第一移动范围；第二获取部，其获取在连结控制部解除了门和移动装置的连结的状态下，移动装置能够沿着行进轴移动的移动范围，且是比第一移动范围大的第二移动范围；移动指示接收部，其接收使移动装置沿着行进轴向目标位置移动的移动指示；连结判断部，其判断是处于门和移动装置彼此连结的连结状态还是处于解除了连结的解除状态；第一范围判断部，在移动指示接收部接收到移动指示时，并在连结判断部判断为门和移动装置处于连结状态时，该第一范围判断部判断目标位置是否处于第一移动范围内；第一移动执行部，在第一范围判断部判断为目标位置处于第一移动范围内时，该第一移动执行部执行移动指示；第一移动限制部，在第一范围判断部判断为目标位置处于第一移动范围外时，该第一移动限制部限制移动指示的执行；第二范围判断部，在移动指示接收部接收到移动指示时，并在连结判断部判断为解除状态时，该第二范围判断部判断目标位置是否处于第二移动范围内；第二移动执行部，在第二范围判断部判断为目标位置处于第二移动范围内时，该第二移动执行部执行移动指示；以及第二移动限制部，在第二范围判断部判断为目标位置处于第二移动范围外时，该第二移动限制部限制移动指示的执行。门开闭装置在判断为门和移动装置处于连结状态且判断为目标位置处于第一移动范围内时，执行移动指示。因此，门开闭装置使移动装置在门能够移动的第一移动范围内移动来将门打开关闭，因此，能够防止连结的门和移动装置的破损。门开闭装置在判断为目标位置处于第一移动范围外时，限制移动指示的执行。因此，门开闭装置限制移动指示的执行，因此，能够防止移动装置向第一移动范围外移动导致连结的门和移动装置的破损。门开闭装置在判断为门和移动装置处于解除状态且目标位置处于第二移动范围内时，在比第一移动范围大的第二移动范围内执行移动指示。因此，门开闭装置能够使移动装置在比第一移动范围大的第二移动范围内移动。因此，门开闭装置能够从较大的范围选择移动装置的维护的场所，便利性增加。门开闭装置在判断为目标位置位于第二移动范围外时，限制移动装置的移动。因此，门开闭装置限制移动装置的移动指示的执行，因此，能够防止移动装置向第二移动范围外移动导致移动装置破损。

技术方案6的机床的特征在于，具有：罩，其覆盖机床的设备主体；以及技术方案1～5中任一项所述的门开闭装置，其能够将设于罩的壁的门打开关闭。机床具有技术方案1～5中任一项所述的门开闭装置，因此，能够获得与技术方案1～5中任一项所述的门开闭装置相同的效果。

附图说明

图1是从右斜前方观察机床1的立体图。

图2是从右斜后方观察机床1的立体图。

图3是输送装置10的主视图(省略了移动部)。

图4是局部放大杆机构30的俯视图。

图5是移动部11的第一移动范围r1的概念图。

图6是移动部11的第二移动范围r2的概念图。

图7是表示输送装置10的电气结构的框图。

图8是输送装置10的自动运行处理的流程图。

图9是输送装置10的手动运行处理的流程图。

图10是输送装置10的连结控制处理的流程图。

具体实施方式

说明本发明的实施方式。以下说明使用图中由箭头所示的左右、前后、上下。图1所示的机床1的左右方向、前后方向、上下方向分别为机床1的x轴方向、y轴方向、z轴方向。

参照图1、图2来说明机床1的构造。机床1具有基座部2、机床主体3以及罩5。基座部2为铁制底座。机床主体3设于基座部2的上部。机床主体3对固定于工作台(省略图示)的上表面的切削对象(省略图示)进行切削加工等。工作台设置于基座部2的上表面。罩5固定于基座部2的上部，罩5将机床主体3的周围包围起来。利用数值控制装置8(参照图7)对机床1的动作进行控制。

罩5在右侧壁51具有开口部511、壁部512以及门6。开口部511设于右侧壁51的后侧，形成为在右视时呈大致矩形形状。壁部512与开口部511并排地设于该开口部511的前侧，形成为在右视时呈大致矩形形状。门6设为沿着壁部512的内表面沿前后方向移动自如，将开口部511敞开封闭。门6的移动机构具有设于右侧壁51的开口部511的上下的轨道(省略图示)和设于门6的上部和下部的多个轴承等。轨道沿y轴方向延伸。设于门6侧的多个轴承沿着轨道滑动，从而门6沿y轴方向移动。基座部2在右侧安装有输送装置10。输送装置10与数值控制装置8彼此进行通信，进行切削对象的输送和门6的打开关闭。

参照图1～图4来说明输送装置10的结构。如图1、图2所示，输送装置10具有移动部11、臂装置12以及移动机构14等。移动部11利用移动机构14沿y轴方向移动。臂装置12设于移动部11的上部，能够沿x轴方向和z轴方向伸缩，且能够把持切削对象。因此，臂装置12在打开了门6的打开状态下，对保持于罩5内的工作台(省略图示)的上表面的切削对象进行交换。

移动机构14设于基座部2的右侧面，且具有框体部15、移动马达16(参照图2)、滚珠丝杠17、蛇腹状罩19以及行进轴18a、行进轴18b这一对行进轴等。框体部15形成为在右视时呈大致矩形形状，其固定于基座部2的右侧面。移动马达16固定于框体部15的后部。移动马达16的输出轴在框体部15内向前方突出。滚珠丝杠17配置为在框体部15内沿y轴方向延伸，框体部15以滚珠丝杠17能够旋转的方式支承该滚珠丝杠17。滚珠丝杠17与移动马达16的输出轴同轴地连结。

行进轴18a、行进轴18b这一对行进轴在框体部15的内侧与滚珠丝杠17具有间隔且与滚珠丝杠17相对地配置于滚珠丝杠17的上侧和下侧。行进轴18a、行进轴18b以能够沿y轴方向引导移动部11的方式支承该移动部11。在以下的说明中，将行进轴18a、行进轴18b统称为行进轴18。移动部11安装于滚珠丝杠17。蛇腹状罩19覆盖框体部15的开口的右侧，且以能够沿y轴方向伸缩的方式固定于框体部15。蛇腹状罩19固定于移动部11的前侧和后侧，伴随着移动部11沿y轴方向的移动进行伸缩。因此，移动机构14能够防止切屑等侵入框体部15内。在驱动移动马达16时，滚珠丝杠17旋转，移动部11沿y轴方向移动。因此，臂装置12沿y轴方向移动。

臂装置12具有主体部121和臂部122。主体部121固定于移动部11的上部，且形成为在上下方向上较长的大致长方体形状。主体部121在后表面上部具有第一关节部41。第一关节部41以臂部122的后述的第一臂部21能够以沿y轴方向延伸的轴心为中心地旋转的方式支承该第一臂部21。主体部121在内部收纳有第一马达81(参照图7)。第一马达81驱动第一臂部21使该第一臂部21旋转。主体部121在上表面部具有杆机构30。杆机构30以杆35(参照图3、图4)能够进退的方式驱动该杆35。杆35能够插入设于门6的外表面的后端部的连结板60(参照图3)的连结孔65(参照图3)中从而与该连结板60的连结孔65相连结。连结板60以从门6的外表面的后端部向右方空开间隙的状态进行支承。连结孔65沿左右方向贯通连结板60的中央部。杆35插入连结孔65中，杆机构30与连结板60成为连结状态，门6和主体部121一体化。因此，门6与臂装置12一体地沿y轴方向移动，将右侧壁51的开口部511敞开封闭(参照图5)。

臂部122具有第一臂部21和第二臂部22，该第一臂部21和第二臂部22能够折叠(省略图示)。主体部121的第一关节部41以第一臂部21能够转动的方式支承该第一臂部21的一端部。第一臂部21在另一端部具有第二关节部42。第二关节部42以第二臂部22能够以沿y轴方向延伸的轴心为中心地转动的方式支承该第二臂部22的一端部。第二臂部22在另一端部具有第三关节部43。第三关节部43以两个把持部23能够以沿y轴方向延伸的轴心为中心地转动的方式支承该两个把持部23。两个把持部23分别支承于在以第三关节部43的轴心为中心的周向上分开90°的位置。把持部23能够把持切削对象。

第一臂部21在内部收纳有第二马达82(参照图7)。第二马达82借助第二关节部42的齿轮(省略图示)来驱动第二臂部22。第二臂部22在内部收纳有第三马达83(参照图7)。第三马达83借助第三关节部43的齿轮来驱动把持部23使该把持部23旋转。把持部23具有气缸231。气缸231是用于对切削对象进行把持动作的驱动源。

参照图3、图4来说明杆机构30的构造。杆机构30固定于主体部121的上表面部。杆机构30具有气缸33、连结杆34、杆35、进退传感器36、进退传感器37以及罩38(参照图2)等。气缸33形成为筒状，且沿着x轴方向固定于主体部121。气缸33具有气缸杆331，该气缸杆331相对于罩5侧的顶端部进退自如，且是向左方前进向右方后退。连结杆34以与气缸33的气缸杆331同轴的方式固定于该气缸33的气缸杆331的顶端部。

杆35以与连结杆34同轴的方式固定于该连结杆34的罩5侧端部，且形成为棒状。因此，杆35能够伴随着气缸杆331的进退动作沿左右方向移动。

进退传感器36、进退传感器37在主体部121的上表面部以与连结杆34在y轴方向上分开的方式固定于该连结杆34附近。进退传感器37的位置与杆35向左方移动并与连结孔65相连结时的连结杆34的位置相对应。与连结孔65相连结的连结状态下的杆35的位置为突出位置。进退传感器37检测杆35向突出位置的移动。进退传感器36与杆35向右方移动并从连结孔65完全拔出时的连结杆34的位置相对应。从连结孔65完全拔出的状态下的杆35的位置为待机位置。进退传感器36检测杆35向待机位置的移动。罩38从上方覆盖气缸33、连结杆34以及杆35等，并固定于主体部121的上表面部。罩38能够防止杆机构30内的切屑等的堆积。以下，有时将杆35和连结孔65相连结从而门6和输送装置10相连结的状态称作“门6和主体部121的连结状态”，将杆35和连结孔65解除连结从而门6和输送装置10非连结的状态称作“门6和主体部121的非连结状态”。

如图3所示，主体部121在第一关节部41的门6侧固定有接近传感器91。接近传感器91通过磁的变化来感应构件的接近。接近传感器91能够检测到固定于门6侧的位置检测用的触头67(参照图3)。触头67固定于门6的与接近传感器91相对应的位置。在接近传感器91检测到触头67时，主体部121与门6的后端部相对，杆35和连结孔65成为彼此相对的相对位置(参照图3、图4)。

参照图5、图6来说明移动部11的第一移动范围r1、第二移动范围r2。在门6与主体部121的连结状态(参照图5)和门6与主体部121的非连结状态(参照图6)下，移动部11能够移动的范围不同。如图5所示，第一移动范围r1为在门6和主体部121的连结状态下，移动部11能够移动的范围。第一移动范围r1为从极限位置l1到极限位置l2的范围。极限位置l1是移动部11所能够移动的行进轴18上的前方的极限位置，极限位置l2是移动部11所能够移动的行进轴18上的后方的极限位置。在门6和移动部11为连结状态时，当门6在关闭位置(参照图5的(a))与打开位置(图5的(b))之间移动时，移动部11沿着行进轴18在第一移动范围r1的极限位置l1与极限位置l2之间移动。在门6和移动部11为连结状态时，当移动部11位于极限位置l1时，门6位于打开位置，当移动部11位于极限位置l2时，门6位于关闭位置。关闭位置为开口部511被门6完全封闭的状态时的门6的位置。打开位置为开口部511由门6完全敞开的状态时的门6的位置。

如图6所示，第二移动范围r2为在门6和主体部121为非连结的非连结状态下，移动部11能够沿着行进轴18移动的范围。第二移动范围r2为从极限位置fmax到极限位置rmax的范围。极限位置fmax为行进轴18上的极限位置l1的前方的极限位置，极限位置rmax为行进轴18上的极限位置l2的后方的极限位置。如图5、图6所示，第二移动范围r2比第一移动范围r1大。这时，移动部11在从行进轴18上的极限位置fmax到极限位置rmax的范围内移动。

参照图1～图6来说明输送装置10的动作的一个例子。门6设为位于将开口部511完全封闭的状态的关闭位置。输送装置10使移动部11沿着行进轴18从极限位置rmax朝向与门6的关闭位置相对应的极限位置l2移动。使移动部11移动的意思为，杆机构30、臂装置12也与移动部11一同移动。这时，输送装置10使移动部11朝向前方以低速从极限位置rmax移动到极限位置l2。

在臂装置12的接近传感器91检测到门6的触头67时，输送装置10使移动部11停止。这时，杆35与连结孔65彼此相对。输送装置10驱动气缸33，使连结杆34和杆35向左方移动。杆35的顶端部插入连结孔65与之相连结。气缸33保持杆35的位置(参照图5的(a))。

在门6和主体部121的连结状态下，移动部11能够在从极限位置l1到极限位置l2的第一移动范围r1内移动。输送装置10在门6和主体部121的连结状态下，使移动部11从极限位置l2向前方高速移动。移动部11高速地打开门6，将开口部511逐渐敞开(参照图5的(b))。

输送装置10使移动部11在能够进入位置(省略图示)停止。能够进入位置是指，在开口部511中，形成能够供臂部122进入罩5内的开口宽度时的移动部11的位置。能够进入位置也可以是，门6的y轴方向的移动范围中的、设为将开口部511完全敞开的状态下的门6的打开位置(参照图5的(b))。这时，移动部11位于极限位置l1(参照图5的(b))。在切削对象的宽度在y轴方向上比臂部122大时，能够进入位置设为形成能够供切削对象进入罩5内的开口宽度时的臂装置12的位置即可。输送装置10驱动臂部122，经由开口部511使把持部23向罩5内移动，进行固定于工作台上表面的切削对象的交换动作。在切削对象的交换动作之后，输送装置10使臂部122向罩5外移动。

输送装置10在门6和主体部121的连结状态下，使门6高速地从打开位置移动到关闭位置(参照图5的(a))。当移动部11在与门6的关闭位置相对应的极限位置l2停止时(参照图5的(a))，输送装置10使气缸33的驱动停止。由于气缸杆331向右方后退，因此，杆35与连结杆34一同向右方后退，杆35从连结孔65拔出。门6和主体部121的连结解除，输送装置10的一系列的动作结束。

参照图7说明输送装置10的电气结构。输送装置10具有控制部70。控制部70经由输入输出部77与数值控制装置8和机床1的操作部1a、显示部1b相连接。控制部70接收通过操作者对操作部1a的操作所输出的各种指示。控制部70向操作者通知输送装置10的各种信息。控制部70具有cpu71、rom72、ram73、存储装置74以及输入输出部77。cpu71统一控制输送装置10的动作。cpu71是门开闭控制部的一个例子。

rom72存储自动运行程序、手动运行程序、连结控制程序等各种程序。自动运行程序执行输送装置10的自动运行处理(参照图8)，自动执行上述输送装置10的一系列动作。具体而言，自动运行程序对于用于执行门6和主体部121的连结动作、门6的开闭动作、切削对象的交换动作等的各动作，分别作为程序命令的控制指示来执行。手动运行程序通过操作者对操作部1a(参照图1、图7)的操作，来执行通过手动进行上述输送装置10的一系列动作的手动运行处理(参照图9)。连结控制程序执行后述的连结控制处理(参照图10)。

ram73临时存储各种信息。存储装置74是非易失性的存储装置，存储装置74存储输送装置10的第一移动范围r1、第二移动范围r2、极限位置l1、极限位置l2、极限位置fmax、极限位置rmax等各种信息。输入输出部77进行输送装置10的来自外部的输入和向外部的输出。输入输出部77与接近传感器91、进退传感器36、进退传感器37、移动马达16、第一马达81、第二马达82、第三马达83、气缸33以及气缸231等相连接。

移动马达16、第一马达81、第二马达82以及第三马达83为伺服马达。移动马达16具有编码器16a。编码器16a检测移动马达16的旋转位置。编码器16a与输入输出部77相连接。第一马达81具有编码器81a。编码器81a检测第一马达81的旋转位置。编码器81a与输入输出部77相连接。第二马达82具有编码器82a。编码器82a检测第二马达82的旋转位置。编码器82a与输入输出部77相连接。第三马达83具有编码器83a。编码器83a检测第三马达83的旋转位置。编码器83a与输入输出部77相连接。

参照图8说明自动运行处理。在机床1完成对切削对象的加工时，数值控制装置8完成nc程序，向输送装置10的控制部70发出程序命令。程序命令是由一行或多行构成的程序型的命令，每一行都具有控制指示。控制指示为移动部11的移动指示、门6和主体部121的连结指示、门6的开闭指示、切削对象的交换指示等。控制指示为将开闭指示、交换指示进一步细分化的主体部121、臂部122的移动指示、连结指示、解除指示、把持部23的开闭指示等。

cpu71从存储装置74获取第一移动范围r1(s1)。cpu71从存储装置74获取第二移动范围r2(s3)。cpu71判断是否有程序命令(s5)。在输送装置10的程序命令的控制指示全部结束时，即，基于控制指示进行的输送装置10的动作全部结束时(s5：否)，cpu71结束处理。在有控制指示时(s5：是)，cpu71解析程序命令的控制指示(s7)。

cpu71判断是否有移动指示(s9)。在没有移动指示时(s9：否)，cpu71执行所解析的控制指示(s21)。cpu71基于连结指示来执行门6和主体部121的连结动作。在有移动指示时(s9：是)，cpu71获取移动部11的目标位置(s11)。目标位置为，在门6和主体部121的连结状态下，且处于使门6移动来将开口部511完全敞开的状态时，移动部11所处的极限位置l1(参照图5的(b))。目标位置包含于移动指示。

cpu71获取接近传感器91和进退传感器36、进退传感器37的检测结果(s13)。cpu71基于接近传感器91和进退传感器36、进退传感器37的检测结果来判断门6和主体部121的连结状态(s15)。在接近传感器91检测到触头67，且进退传感器37检测到杆35向突出位置的移动时，cpu71判断为门6和主体部121处于连结状态(s15：是)。因此，输送装置10根据接近传感器91和进退传感器37这两个传感器的检测结果来判断连结状态，因此，能够更可靠地判断为门6和主体部121处于连结状态。

cpu71判断获取的目标位置是否处于第一移动范围r1内(s17)。在判断为目标位置处于第一移动范围r1内时(s17：是)，不会对门6和主体部121的连结部分施加过量的负载，因此，cpu71使移动部11向目标位置移动(s19)。在判断为目标位置处于第一移动范围r1外时(s17：否)，如果移动则移动部11会超出第一移动范围r1地移动，因此，有可能对门6和主体部121的连结部分施加过量的负载导致破损。因此，cpu71限制移动部11的移动指示的执行，使移动部11的移动停止(s24)。因此，能够防止移动部11向第一移动范围r1外移动导致输送装置10破损。cpu71将“不是移动部能够移动的范围”等警报显示于显示部1b进行通知(s27)。因此，操作者能够识别程序命令的移动指示的异常。cpu71结束本处理。

在接近传感器91未检测到触头67时，或者在进退传感器37未检测到杆35向突出位置的移动时，cpu71判断为门6和主体部121处于非连结状态(s15：否)。

cpu71判断目标位置是否处于第二移动范围r2内(s23)。在判断为目标位置处于第二移动范围r2内时(s23：是)，不会对移动部11和行进轴18的连接部分施加过量的负载，因此，cpu71使移动部11向目标位置移动(s19)。因此，输送装置10能够使移动部11在比第一移动范围r1大的第二移动范围r2内移动。cpu71使处理返回s5。在判断为目标位置处于第二移动范围r2外时(s23：否)，cpu71限制移动部11的移动指示的执行，例如使移动部11的移动停止(s24)。因此，能够防止移动部11向第二移动范围r2外移动导致输送装置10破损。因此，输送装置10能够与门6和主体部121的连结状态相应地设定第一移动范围r1和第二移动范围r2。cpu71将“不是移动部能够移动的范围”等警报显示于显示部1b进行通知(s27)。因此，操作者能够识别程序命令的移动指示的异常。cpu71结束本处理。

参照图9来说明手动运行处理。以下在手动运行处理的说明中，对于与自动运行处理相同的处理标注相同的附图标记。手动运行处理与自动运行处理相比，没有s5、s7、s21、s24的处理。在操作者利用操作部1a的手动操作指示按钮进行输入之后，操作部1a向控制部70发送手动运行信号。在控制部70接收到手动运行信号之后，cpu71读出存储于rom72的输送装置10的手动运行程序，执行手动运行处理。在手动运行处理中，按照操作者对操作部1a的移动按钮(省略图示)进行的操作，操作部1a对控制部70发送移动部11的移动指示。操作者也能够从示教器(省略图示)等对控制部70进行手动运行信号和移动指示的发送等。

cpu71获取第一移动范围r1(s1)，获取第二移动范围r2(s3)。cpu71判断是否有移动部11的移动指示(s9)。在操作者未操作移动按钮时(s9：否)，cpu71使处理返回s9并待机。操作者对操作部1a的操作按钮进行操作，输入移动部11向前后方向中的一个方向移动的移动指示。这时，接收移动指示(s9：是)，cpu71获取接收到的移动指示所含的目标位置(s11)。cpu71获取接近传感器91、进退传感器36、进退传感器37的检测结果(s13)。cpu71基于接近传感器91、进退传感器36、进退传感器37的检测结果，与自动运行处理同样地，判断门6和主体部121的连结状态(s15)。

在判断为门6和主体部121处于连结状态时(s15：是)，cpu71判断目标位置是否处于第一移动范围r1内(s17)。在判断为处于第一移动范围r1内时(s17：是)，不会对门6和主体部121的连结部分施加过量的负载，因此，cpu71使移动部11向目标位置移动(s19)。因此，输送装置10使移动部11在门6能够移动的第一移动范围r1内移动来将门6打开关闭，因此能够防止连结的门6和输送装置10的破损。cpu71使处理返回s9。

在判断为处于第一移动范围r1外时(s17：否)，cpu71限制移动部11的移动指示的执行，使该移动部11移动到从当前位置向目标位置移动的方向上的极限位置l1、极限位置l2中的任一位置并停止(s25)。因此，输送装置10限制移动指示的执行，因此，能够防止移动部11向第一移动范围r1外移动导致连结的门6和输送装置10的破损。cpu71将“移动部无法进一步移动”等警报显示于显示部1b进行通知。因此，操作者能够识别无法使移动部11进一步移动的情形。在操作者欲进一步使移动部11移动时，在关闭门6的状态下，输入后述的解除要求，解除门6和主体部121的连结状态即可。cpu71结束本处理(s27)。

在判断为门6和主体部121处于非连结状态时(s15：否)，cpu71判断目标位置是否处于第二移动范围r2内(s23)。在判断为处于第二移动范围r2内时(s23：是)，不会对移动部11和行进轴18的连接部分施加过量的负载，因此，cpu71使移动部11向目标位置移动(s19)。因此，输送装置10能够使移动部11在比第一移动范围r1大的第二移动范围r2内移动。cpu71使处理返回s9。

在判断为处于第二移动范围r2外时(s23：否)，cpu71限制移动部11的移动指示的执行，使该移动部11移动到从当前位置向目标位置移动的方向上的极限位置fmax、极限位置rmax中的任一位置并停止(s25)。因此，输送装置10限制移动部11的移动，因此，能够防止输送装置10向第二移动范围r2外移动导致输送装置10破损。因此，输送装置10与门6和主体部121的连结状态相应地设定第一移动范围r1和第二移动范围r2。cpu71将“移动部无法进一步移动”等警报显示于显示部1b进行通知(s27)。因此，操作者能够识别无法使移动部11进一步移动的情形。cpu71结束处理。

参照图10来说明连结控制处理。解除开关位于操作部1a，用来解除门6和主体部121的连结状态。操作者在欲解除门6和主体部121的连结时，按下解除开关。本处理与输送装置10的状态相应地，执行通过按下解除开关进行的解除要求或者限制执行该解除要求。在操作者接通机床1的电源(省略图示)时，cpu71读出存储于rom72的连结控制程序，执行连结控制处理。连结控制程序在电源接通之后执行，因此，该连结控制程序与上述自动运行程序或手动运行程序并行地执行。

cpu71判断是否有解除要求(s101)。通过操作者按下操作部1a的解除开关，从操作部1a向控制部70发送解除要求。解除要求有时也从自动运行程序、手动运行程序、nc程序、示教器等发送，对此并未进行图示。在没有解除要求时(s101：否)，cpu71使处理返回s101并待机。

在有解除要求时(s101：是)，cpu71获取接近传感器91、进退传感器36、进退传感器37的检测结果(s103)。cpu71与自动运行处理和手动运行处理的s15同样地，基于接近传感器91、进退传感器36、进退传感器37的检测结果，判断门6和主体部121是否处于连结状态(s105)。在判断为门6和主体部121处于非连结状态时(s105：否)，cpu71将“门和移动部的连结已经解除”等警报显示于显示部1b进行通知(s107)。因此，操作者能够识别处于门6和主体部121的连结状态已经解除的状态。cpu71使处理返回s101。

在判断为门6和主体部121处于连结状态时(s105：是)，cpu71判断门6是否为打开状态(s109)。在门6和主体部121的连结状态下，门6的位置与来自编码器16a的位置信息的位置相对应。因此，cpu71能够基于来自设于移动马达16的编码器16a的位置信息，来检测门6的开闭状态。因此，输送装置10不需要用于检测门6的开闭状态的专用的传感器。

在门6和主体部121处于连结状态且来自编码器16a的位置信息显示行进轴18上的极限位置l2(参照图5的(a))时，判断为门6未开，即判断为关闭状态(s109：否)。这时，由于门6为闭状态，因此，cpu71解除门6和主体部121的连结状态(s111)。cpu71使处理返回s101。

在门6和主体部121处于连结状态且来自编码器16a的位置信息未显示行进轴18上的极限位置l2时，判断为门6打开，即判断为打开状态(s109：是)。这时，cpu71维持门6和主体部121的连结(s113)。因此，能够防止输送装置10在门6打开的状态下解除移动部11和门6的连结，由此，能够防止在门6打开的状态下，门6向未预料到的位置移动。因此，输送装置10能够防止如下的情形，即，在门6打开的状态下，臂装置12执行切削对象的交换的过程中，因门6进行动作导致与臂装置12相干扰。cpu71将“若解除连结则有可能导致臂装置的破损”等警报显示于显示部1b进行通知(s115)。因此，操作者能够识别若解除门6和主体部121的连结状态，则门6会向未预料到的位置移动的情形。

然后，cpu71判断是否有强制解除要求(s117)。在将警报显示于显示部1b的状态下，有时也欲强制解除门6和主体部121的连结状态。这时，操作者再次按下操作部1a的解除开关。cpu71监视解除开关的再次按下，接收强制解除要求。在显示警报之后，操作者没有在预定期间内再次按下解除开关时，判断为没有强制解除要求(s117：否)，使处理返回s101。在操作者再次按下了解除开关时，cpu71接收强制解除要求(s117：是)，强制解除门6和主体部121的连结(s119)。输送装置10在操作者手动进行门6的打开关闭时等，能够强制解除门6和主体部121的连结。因此，输送装置10对于操作者而言便利性较高。cpu71使处理返回s101。在门6打开的状态下，强制解除了门6和主体部121的连结状态时，门6有可能向未预料到的方向移动。这时，输送装置10使上述程序命令的控制指示无效并使动作停止即可。

如以上说明的那样，输送装置10在接收到解除门6和主体部121的连结的状态的解除要求且门6处于打开状态时，维持门6和主体部121的连结。因此，输送装置10在门6打开的状态下维持门6和主体部121的连结，能够防止门6向未预料到的位置移动。

移动马达16为伺服马达，是使移动装置沿着行进轴18移动的驱动源。编码器16a设于移动马达16，输出位置信息。输送装置10在门6和主体部121相连结时，能够基于设于移动马达16的编码器16a的位置信息来检测门6的开闭状态。因此，输送装置10不必另外设置用于检测门6的开闭状态的传感器，能够廉价地制造且实现小型化。

输送装置10在接收到强制解除门6和主体部121的连结的强制解除要求时，解除门6和主体部121的连结。输送装置10在由操作者手动进行门6的开闭时等，能够强制解除门6和主体部121的连结。因此，输送装置10对于操作者而言便利性较高。

输送装置10在判断为门6和主体部121处于连结的状态且判断为目标位置位于第一移动范围r1内时，执行移动指示。因此，输送装置10使移动部11在门6能够移动的第一移动范围r1内移动来将门6打开关闭，因此能够防止连结的门6和主体部121的破损。输送装置10在判断为目标位置位于第一移动范围r1外时，限制移动指示的执行。因此，输送装置10限制移动指示的执行，因此，能够防止移动部11向第一移动范围r1外移动导致连结的门6和输送装置10破损。输送装置10在判断为门6和主体部121处于解除状态且判断为目标位置位于第二移动范围r2内时，在比第一移动范围r1大的第二移动范围r2内执行移动指示。输送装置10能够在比第一移动范围r1大的第二移动范围r2内使移动部11移动。因此，输送装置10能够从较大的范围选择移动部11等的维护的场所，便利性增加。输送装置10在判断为目标位置位于第二移动范围r2外时，限制移动部11的移动指示的执行。因此，输送装置10限制移动部11的移动指示的执行，因此，能够防止移动部11向第二移动范围r2外移动导致输送装置10破损。

本发明并不限于上述实施方式，能够进行各种变形。本发明也能够应用于主轴沿水平方向延伸的卧式机床。上述实施方式的输送装置10将机床1的罩5的右侧壁51的门6打开关闭，但本发明也能够应用于移动自如地设于罩5的前壁、左侧壁等其他壁的门。本发明并不限定于机床1的罩5的门6，也能够应用于移动自如地设于各种壁的门。

可以适当变更第一移动范围r1和第二移动范围r2。即，可以适当变更极限位置l1、极限位置l2、极限位置fmax、极限位置rmax的位置。因此，使用者的便利性提高。在自动运行处理的s24的处理中使移动部11停止，但也可以是，根据门6和主体部121的连结状态和向目标位置的移动方向，使移动部11移动到极限位置l1、极限位置l2、极限位置fmax、极限位置rmax中的任一位置。在手动运行处理的s25的处理中，根据门6和主体部121的连结状态和向目标位置的移动方向，使移动部11移动到了极限位置l1、极限位置l2、极限位置fmax、极限位置rmax中的任一位置，但也可以使移动部11的移动停止。在s24、s25的处理中限制移动指示的执行时，使移动部11停止或者使移动部11移动到了极限位置l1、极限位置l2、极限位置fmax、极限位置rmax中的任一位置，但并不限定于此。这时，在门6和主体部121的连结状态下，向第一移动范围r1内的任意位置移动即可，在门6和主体部121处于非连结状态下，向第二移动范围r2内的任意位置移动即可。这时，能够防止输送装置10的破损且能够使移动部11移动。

也可以是，在门6和移动部11的连结中，在杆机构30固定连结孔65，在门6的支承部612固定杆35。这时，连结孔65左右移动。也可以是，机床1在门6设置杆机构30，在输送装置10设置连结孔65。上述实施方式的连结孔65沿左右方向贯通连结体62，但也可以将直线孔部651设为锥形孔部。杆机构30设于主体部121的上部，但也可以设于除此之外的场所。这时，门6的连结孔65位于能够与杆35相连结的位置即可。

输送装置10基于编码器16a的位置信息检测门6的开闭状态，但并不限定于此。也可以是，机床1在门6设置传感器，传感器基于门6的开闭状态来输出开闭信号。这时，输送装置10基于传感器所输出的开闭信号来检测门6的开闭状态。因此，输送装置10能够直接且准确地检测门6的开闭状态。

连结控制部程序与自动运行程序、手动运行程序并行地执行，但也可以在自动运行程序、手动运行程序中编入连结控制处理。程序命令的控制指示也可以与移动部11的移动指示一起含有切削对象的交换命令。这时，在s19的处理中，使移动部11向目标位置移动，并且执行臂装置12的交换动作，因此输送装置10能够高效地进行动作。手动运行程序仅执行移动部11的移动指示，但也可以执行连结指示、交换指示等。

接近传感器91、进退传感器36、进退传感器37也可以是除了接近传感器之外的传感器。使用距离传感器等替代接近传感器91来检测触头67，使用反射型传感器、透射型传感器等替代进退传感器36、进退传感器37来检测杆35向突出位置、退避位置的移动即可。设置进退传感器36、进退传感器37这两个传感器，但也可以设置一个进退传感器。至少进退传感器37能够检测到杆35向突出位置的移动即可。

警报通知通过显示于机床1的显示部1b进行通知，但也可以通过除此之外的方法来通知警报。通过cpu71点亮报错用led或者cpu71使蜂鸣器发出声音，显示于示教器等进行警报通知即可。控制部70也可以由数值控制装置8代替。数值控制装置8也可以是控制移动马达16、第一马达81、第二马达82、第三马达83、气缸33、气缸231的结构。

在上述说明中，输送装置10是本发明的门开闭装置的一个例子。移动部11、主体部121以及杆机构30是本发明的移动装置的一个例子。壁部512是本发明的壁的一个例子。杆35、连结孔65是本发明的连结机构的一个例子。移动马达16是本发明的伺服马达的一个例子。获取移动马达16的位置信息的编码器16a是本发明的编码器的一个例子。进行图10的s109的处理时的cpu71是本发明的门开闭检测部的一个例子。进行s101的处理时的cpu71是本发明的第一接收部的一个例子。进行s111的处理时的cpu71是本发明的连结解除部的一个例子。进行s113的处理时的cpu71是本发明的连结维持部的一个例子。进行s117的处理时的cpu71是本发明的第二接收部的一个例子。进行s119的处理时的cpu71是本发明的强制解除部的一个例子。

进行图8、图9的s1的处理时的cpu71是本发明的第一获取部的一个例子。进行s3的处理时的cpu71是本发明的第二获取部的一个例子。进行s9的处理时的cpu71是本发明的移动指示接收部的一个例子。进行s15的处理时的cpu71是本发明的连结判断部的一个例子。进行s17的处理时的cpu71是本发明的第一范围判断部的一个例子。进行s19的处理时的cpu71是本发明的第一移动执行部的一个例子。进行s24、s25的处理时的cpu71是本发明的第一移动限制部的一个例子。进行s23的处理时的cpu71是本发明的第二范围判断部的一个例子。进行s19的处理时的cpu71是本发明的第二移动执行部的一个例子。进行s24、s25的处理时的cpu71是本发明的第二移动限制部的一个例子。进行图10的连结控制处理时的cpu71是连结控制部的一个例子。进行图8的自动运行处理、图9的手动运行处理时的cpu71是移动控制部的一个例子。