脚底按摩环循环式自动装配设备的制作方法

本发明涉及一种自动装配技术领域，尤其是一种脚底按摩环循环式自动装配设备。

背景技术：

现有技术中，将按摩环组件中的中心轴、第一层按摩片、隔离环、第二次按摩片和锁紧环进行组装时，均采用人工进行组装，此方式在大批量组装时，在这里会存在两个问题：1.工作效率低下；2.需要招集较多人工进行装配，从而使得人工成本较高；3.基于人工装配的工作效率低情况下，如果在工期较紧，使得需要较多人工进行连夜加班加点进行装配，从而提升了大批量人工操作的劳动强度。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决上述技术的不足而设计的一种提升生产效率，降低人工劳动强度和成本的脚底按摩环循环式自动装配设备。

本发明所设计的脚底按摩环循环式自动装配设备，包括根据设定角度进行旋转的工作台，工作台上环形阵列分布设置六个工作位置，工作位置一处的旁侧安装有中心轴上料机构，工作位置二处的旁侧安装有第一按摩片上料机构，工作位置三处的旁侧安装有隔离环上料机构，工作位置四处的旁侧安装有第二按摩片上料机构，工作位置五处的旁侧安装有锁紧环上料机构，工作台每旋转一个角度各上料机构在工作台上的对应位置处放置需要组装的产品部件，工作位置六处旁侧安装有下料机构，以将工作位置六处组装完成的按摩环进行自动下料。

基于上述具体的：

1)利用中心轴上料机构将中心轴上料并放置在工作位置一处，工作台第一次旋转一个角度，工作位置一处的中心轴被输送至第一按摩片上料机构的位置处，具有中心轴的工作位置作为工作位置二，且下料机构处的工作位置六(空位)被第一次旋转至中心轴上料机构处作为工作位置一，从而第一按摩片上料机构将第一按摩片放置于作为工作位置二处的中心轴上；

2)工作台第二次旋转一个角度，中心轴上叠加有第一按摩片的工作位置被旋转至隔离环上料机构位置处作为工作位置三(此时，上述中作为工作位置一被旋转至第一按摩片上料机构处，上述中空位状态的工作位置六被旋转至第一按摩机构处)，隔离环上料机构将隔离环叠加至作为工作位置三处的第一按摩片上；

3)工作台第三次旋转一个角度，由下至上依次叠加有中心轴、第一按摩片和隔离环的工作位置三被旋转至第二按摩片上料机构处作为工作位置四(此时，上述中作为工作位置一被旋转至第一按摩片上料机构处，上述中空位状态的工作位置六被旋转至第一按摩机构处，上述中作为位置二被旋转至隔离环上料机构处)，第二按摩片上料机构将第二按摩片叠加至作为工作位置四处的隔离环上；

4)工作台第四次旋转一个角度，由下至上依次叠加有中心轴、第一按摩片、隔离环和第二按摩片的工作位置四被旋转至锁紧环上料机构处作为工作位置五(此时，上述中作为工作位置一被旋转至第一按摩片上料机构处，上述中空位状态的工作位置六被旋转至第一按摩机构处，作为工作位置二被旋转至隔离环上料机构处，上述中作为工作位置三被旋转至第二按摩片上料机构处)，锁紧环上料机构将锁紧环叠加至作为工作位置五处的第二按摩片上进行对下至上依次叠加的中心轴、第一按摩片、隔离环和第二按摩片进行锁固组装完成按摩环；

5)工作台第五次旋转一个角度，将组装完成有按摩环的工作位置五被旋转至下料机构处作为工作位置五(此时，上述中作为工作位置一被旋转至第一按摩片上料机构处，上述中空位状态的工作位置六被旋转至第一按摩机构处，作为工作位置二被旋转至隔离环上料机构处，上述中作为工作位置三被旋转至第二按摩片上料机构处，上述中作为工作位置四被旋转至锁紧环上料机构处)，下料机构将工作位置六处组装完成的按摩环进行自动下料处理；

6)最后，依照上述操作过程进行往复循环自动化加工组装操作。

进一步优选，中心轴上料机构包括震动上料盘一、上料轨道一、取料位移机构一和取料机械手一，上料轨道一的一端对接震动上料盘一的出料口，其另一端对接有置物盘一；取料位移机构一安装在置物盘一的旁侧，取料机械手一安装在取料位移机构一的位移滑块上，对置物盘上的中心轴进行取料时，取料位移机构一驱动取料机械手一位移将置物盘上的中心轴拿取后放置在工作台上的工作位置一处。其结构自动下料的效果更佳，提升取料下料的效率。

进一步优选，第一按摩片上料机构和第二按摩片上料机构均包括取料位移机构二、料带卷、按摩片成型机构和取料吸盘，按摩片成型机构将料带卷上的料带冲裁成型按摩片，取料吸盘安装在取料位移机构二的位移滑块上；第一按摩片上料机构进行取料时，取料位移机构二驱动取料吸盘位移将按摩片成型机构处成型的按摩片拿取后放置在工作台的工作位置二处；第二按摩片上料机构进行取料时，取料位移机构二驱动取料吸盘位移将按摩片成型机构处成型的按摩片拿取后放置在工作台的工作位置四处。其结构实现在按摩片快速成型后被取料机构取走后放置在对应工作位置处的技术效果。

进一步优选，按摩片成型机构包括座体一、座体二、座体三、气缸一、气缸二和气缸三，座体一的顶面安装有底板一和底板二，底板一位于座体一的中部，座体一上朝向外界的一端具有通槽，通槽的两侧壁具有u型槽，u型槽内放置转轴，转轴上套有料带卷，底板一上朝向料带卷一侧固定有冂字型安装架，冂字型安装架的横向部侧面可调节式安装有压板一，压板一的底端与底板一之间存在间隙一，底板二的上方固定有压板二，底板二和压板二之间存在间隙二，压板二的顶面通过支柱固定气缸一，气缸一的活塞杆端部固定有用于冲裁圆孔的冲裁棒，冲裁棒依次贯穿压板二和底板二；座体一上朝向工作台的一侧面设置座体二，座体二的顶部固定有底板三，底板三的顶面固定有压板三，且压板三与底板三之间存在间隙三，压板三具有多个环形阵列分别的模孔，底座二的顶部通过多根导向杆固定气缸二，气缸二的活塞杆底端固定有活动板，活动板上设置有多个活动套，活动套套于导向杆上，活动板的底面固定有模板，模板的底面固定多个圆形阵列分布的冲裁刀，多个冲裁刀用于冲裁长形孔；座体二上朝向工作台的一侧面设置座体三，座体三的顶部固定有底板四，底板四的顶面固定有压板四，底板四与压板四之间存在间隙四，座体三的内腔内底面固定有气缸三，气缸三的活塞杆顶端固定有用于冲裁形成圆片的冲裁圆柱，压板四上设置有与冲裁圆柱顶端位置对应匹配的圆孔；座体三朝向工作台的一侧设置有座体四，座体四的凹腔内设置有两个拉料辊和一个过渡辊，两个拉料辊的中心轴线位于同一水平面上，过渡辊位于拉料辊的上方，且一个拉料辊的两端转轴和一个过渡辊的两端转轴分别通过轴承安装在座体四的凹腔内相对应两侧壁处，另一个拉料辊的两端轴套上均固定有轴承，轴承的内圈中固定有插柱，座体四的凹腔内相对应两侧壁具有横向设置的长形槽，插柱插入长形槽内，长形槽内具有压紧弹簧，压紧弹簧一端与长形槽一端固定，压紧弹簧的另一端与插柱的侧壁抵触，促使两个拉料辊进行紧贴，一个拉料辊的一端转轴处安装驱动电机；间隙一、间隙二、间隙三、间隙四和过渡辊的位置相互对应，且料带卷的料带依次穿过间隙一、间隙二、间隙三和间隙四后越过过渡辊，越过过渡辊的料带被夹于两个拉料辊之间，从而驱动电机驱动该拉料辊旋转后进行拉动料带，以进行级进式冲裁出按摩片；座体三的侧方安装取料位移机构二，取料位移机构二的位移滑块上安装取料吸盘，取料吸盘利用取料位移机构二将按摩片从压板四的圆孔内取走后输送至工作台的对应工作位置处。其结构使得按摩的成型快速可靠，质量保证。

进一步优选，隔离环上料机构包括振动上料盘二、上料轨道二、取料位移机构三和取料机械手二，上料轨道二的一端对接震动上料盘二的出料口，其另一端对接有置物盘二；取料位移机构三安装在置物盘二的旁侧，取料机械手二安装在取料位移机构三的位移滑块上，置物盘二的底部设置推料气缸，推料气缸的活塞杆顶端推料柱贯穿推料盘二，对置物盘二上的隔离环进行取料时，取料位移机构三驱动取料机械手二位移将置物盘二上的隔离环拿取后放置在工作台上的工作位置三处。在自动化上料和取料时提升工作效率。

进一步优选，锁紧环上料机构包括振动上料盘三、上料轨道三、取料位移机构四和取料机械手三，上料轨道三的一端对接震动上料盘三的出料口，其另一端对接有置物盘三；取料位移机构四安装在置物盘三的旁侧，取料机械手三安装在取料位移机构四的位移滑块上，置物盘三的底部设置推料气缸，推料气缸的活塞杆顶端推料柱贯穿推料盘三，对置物盘三上的锁紧环进行取料时，取料位移机构四驱动取料机械手三位移，将置物盘三上的锁紧环拿取后放置在工作台上的工作位置五处。在自动化上料和取料时提升工作效率。

进一步优选，下料机构包括取料位移机构五、取料机械手四和向下倾斜设置的下料轨道，下料时，取料位移机构五驱动取料机械手四位移，工作台的工作位置六处拿取组装完成后的按摩环后输送至下料轨道的进料端口处进行自动下料。

进一步优选，取料位移机构一、取料位移机构二、取料位移机构三、取料位移机构四和取料位移机构五均包括t型支架、横向伸缩气缸、纵向伸缩气缸、直线滑轨一和两个限位传感器，t型支架横向部两端固定有固定板，一固定板外侧面安装横向伸缩气缸，安装有横向伸缩气缸的固定板内侧面间隔式设置限位板，限位板的侧面和另一固定板的内侧面分别安装限位传感器；直线滑轨一固定在t型支架的横向部侧面，其滑块固定安装板；安装板的顶端或底端安装纵向伸缩气缸，安装板侧面纵向安装有直线滑轨二，直线滑轨二的滑块上固定用于安装固定取料机构的连接板，纵向伸缩气缸的活塞杆端部与连接板顶端固定相连，横向伸缩气缸的活塞杆贯穿固定板与安装板的侧部固定相连。其中取料机构在第一按摩片上料机构和第二按摩片上料机构中为取料吸盘，其在中心轴上料机构、隔离环上料机构、锁紧环上料机构和下料机构中为取料机械手，取料机械手由气动驱动件和安装气动驱动件上的两个夹爪组成进行夹取物料。取料吸盘采用负压吸附的方式进行吸取物料。

进一步优选，还包括机架台和设置在机架台顶面的角度分割器，机架台内安装有驱动电机，驱动电机驱动角度分割机工作，工作台由角度分割器驱动旋转；第一按摩片上料机构、第二按摩片上料机构、中心轴上料机构、隔离环上料机构、锁紧环上料机构和下料机构均通过基板固定在机架台的顶面。其结构使得结构设计更加合理可靠。

本发明所设计的脚底按摩环循环式自动装配设备，其结构可以一个操作工人进行监控多台进行设备进行大批量自动化组装生产，进一步使得一个工人进行操作生产时的工作轻便，使得工人的身体健康得到保障；且工作效率较高，人工成本得到大幅度的降低。

附图说明

图1是实施例的整体结构示意图(一)；

图2是实施例的整体结构示意图(二)；

图3是实施例的第一按摩片上料机构和第二按摩片上料机构的结构示意图(一)；

图4是实施例的第一按摩片上料机构和第二按摩片上料机构的结构示意图(二)

图5是实施例的模板、冲裁刀和压板三之间配合的结构示意图；

图6是实施例的冲裁刀和压板三之间配合的结构示意图；

图7是实施例的中心轴上料机构结构示意图；

图8是实施例的隔离环上料机构结构示意图；

图9是实施例的锁紧环上料机构结构示意图；

图10是实施例的下料机构结构示意图；

图11是实施例的带取料吸盘的取料位移机构结构示意图；

图12是实施例的带取料机械手的取料位移机构结构示意图；

图13是实施例的按摩环结构示意图

图14是实施例的按摩环爆炸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图12所示的实施例如下：

本实施例所描述的脚底按摩环循环式自动装配设备，包括根据设定角度进行旋转的工作台1，工作台1上环形阵列分布设置六个工作位置，工作位置一11处的旁侧安装有中心轴上料机构2，工作位置二12处的旁侧安装有第一按摩片上料机构3，工作位置三13处的旁侧安装有隔离环上料机构4，工作位置四14处的旁侧安装有第二按摩片上料机构5，工作位置五15处的旁侧安装有锁紧环上料机构6，工作台1每旋转一个角度各上料机构在工作台上的对应位置处放置需要组装的产品部件，工作位置六16处旁侧安装有下料机构7，以将工作位置六处组装完成的按摩环进行自动下料；其结构实现级进式循环自动化装配，具体装配方法如下：

1)利用中心轴上料机构将中心轴801上料并放置在工作位置一处，工作台第一次旋转一个角度，工作位置一处的中心轴被输送至第一按摩片上料机构的位置处，具有中心轴的工作位置作为工作位置二，且下料机构处的工作位置六(空位)被第一次旋转至中心轴上料机构处作为工作位置一，从而第一按摩片上料机构将第一按摩片802放置于作为工作位置二处的中心轴上；

2)工作台第二次旋转一个角度，中心轴801上叠加有第一按摩片802的工作位置被旋转至隔离环上料机构位置处作为工作位置三(此时，上述中作为工作位置一被旋转至第一按摩片上料机构处，上述中空位状态的工作位置六被旋转至第一按摩机构处)，隔离环上料机构将隔离环803叠加至作为工作位置三处的第一按摩片802上；

3)工作台第三次旋转一个角度，由下至上依次叠加有中心轴801、第一按摩片802和隔离环803的工作位置三被旋转至第二按摩片上料机构处作为工作位置四(此时，上述中作为工作位置一被旋转至第一按摩片上料机构处，上述中空位状态的工作位置六被旋转至第一按摩机构处，上述中作为位置二被旋转至隔离环上料机构处)，第二按摩片上料机构将第二按摩片804叠加至作为工作位置四处的隔离环803上；

4)工作台第四次旋转一个角度，由下至上依次叠加有中心轴801、第一按摩片802、隔离环803和第二按摩片804的工作位置四被旋转至锁紧环上料机构处作为工作位置五(此时，上述中作为工作位置一被旋转至第一按摩片上料机构处，上述中空位状态的工作位置六被旋转至第一按摩机构处，作为工作位置二被旋转至隔离环上料机构处，上述中作为工作位置三被旋转至第二按摩片上料机构处)，锁紧环上料机构将锁紧环805叠加至作为工作位置五处的第二按摩片804上进行对下至上依次叠加的中心轴、第一按摩片、隔离环和第二按摩片进行锁固组装完成按摩环；

5)工作台第五次旋转一个角度，将组装完成有按摩环800的工作位置五被旋转至下料机构处作为工作位置五(此时，上述中作为工作位置一被旋转至第一按摩片上料机构处，上述中空位状态的工作位置六被旋转至第一按摩机构处，作为工作位置二被旋转至隔离环上料机构处，上述中作为工作位置三被旋转至第二按摩片上料机构处，上述中作为工作位置四被旋转至锁紧环上料机构处)，下料机构将工作位置六处组装完成的按摩环进行自动下料处理；

6)最后，依照上述操作过程进行往复循环自动化加工组装操作。

本实施例中，中心轴上料机构2包括震动上料盘一21、上料轨道一22、取料位移机构一26和取料机械手一27，上料轨道一22的一端对接震动上料盘一21的出料口，其另一端对接有置物盘一23；取料位移机构一26安装在置物盘一23的旁侧，取料机械手一27安装在取料位移机构一21的位移滑块上，震动上料盘一将批量式中心轴逐个上料至上料轨道一中，上料轨道一的底部安装震动装置，从而上料轨道一发生震动以将中心轴上输送至置物盘一处后，对置物盘上的中心轴进行取料时，取料位移机构一驱动取料机械手一位移将置物盘上的中心轴拿取后放置在工作台上的工作位置一处。

本实施例中，第一按摩片上料机构2和第二按摩片上料机构4均包括取料位移机构二50、料带卷70、按摩片成型机构和取料吸盘60，按摩片成型机构将料带卷70上的料带702冲裁成型按摩片，取料吸盘60安装在取料位移机构二50的位移滑块上；第一按摩片上料机构2进行取料时，取料位移机构二50驱动取料吸盘60位移将按摩片成型机构处成型的按摩片拿取后放置在工作台1的工作位置二12处；第二按摩片上料机构4进行取料时，取料位移机构二50驱动取料吸盘60位移将按摩片成型机构处成型的按摩片拿取后放置在工作台1的工作位置四14处。其中，按摩片成型机构具体成型结构和成型方式如下：

按摩片成型机构包括座体一10、座体二20、座体三30、气缸一109、气缸二203和气缸三305，座体一10的顶面通过螺栓安装有底板一103和底板二106，底板一103位于座体一10的中部，座体一10上朝向外界的一端具有通槽，通槽的两侧壁具有u型槽101，u型槽101内放置转轴701，转轴701上套有料带卷70，底板一103上朝向料带卷70一侧固定有冂字型安装架102，冂字型安装架102的横向部侧面可调节式安装有压板一104(可调节式安装采用压板一上设置两个竖直状的长形孔，并在长形孔中插入螺栓进行与冂字型安装架102连接，从而在松开螺栓位移压板一104，待调节至合适位置后利用螺栓固定)，压板一104的底端与底板一103之间存在间隙一105，底板二106的上方通过螺栓固定有压板二107，底板二106和压板二107之间存在间隙二108，压板二107的顶面通过支柱固定气缸一109，气缸一109的活塞杆端部固定有用于冲裁圆孔的冲裁棒110，冲裁棒110依次贯穿压板二107和底板二106；座体一10上朝向工作台1的一侧面设置座体二20，座体二20的顶部固定有底板三201，底板三201的顶面通过螺栓固定有压板三202，且压板三202与底板三201之间存在间隙三207，压板三202具有多个环形阵列分别的模孔2021，底座二20的顶部通过多根导向杆204固定气缸二203，气缸二203的活塞杆底端固定有活动板205，活动板205上设置有多个活动套203，活动套206套于导向杆204上，活动板205的底面固定有模板208，模板208的底面固定多个圆形阵列分布的冲裁刀209，多个冲裁刀209贯穿模孔后进行在料带上冲裁长形孔；座体二20上朝向工作台的一侧面设置座体三30，座体三30的顶部固定有底板四301，底板四301的顶面固定有压板四302，底板四301与压板四302之间存在间隙四305，座体三30的内腔内底面固定有气缸三303，气缸三303的活塞杆顶端固定有用于冲裁形成圆片的冲裁圆柱304，压板四302上设置有与冲裁圆柱304顶端位置对应匹配的圆孔3021；座体三30朝向工作台的一侧设置有座体四40，座体四的40凹腔内设置有两个拉料辊401和一个过渡辊402，两个拉料辊401的中心轴线位于同一水平面上，过渡辊402位于拉料辊401的上方，且一个拉料辊401的两端转轴407和一个过渡辊402的两端转轴407分别通过轴承406安装在座体四40的凹腔内相对应两侧壁处，另一个拉料辊401的两端轴套上均固定有轴承406，轴承406的内圈中固定有插柱4011，座体四40的凹腔内相对应两侧壁具有横向设置的长形槽403，插柱4011插入长形槽403内，长形槽403内具有压紧弹簧404，压紧弹簧404一端与长形槽403一端固定，压紧弹簧404的另一端与插柱4011的侧壁抵触，促使两个拉料辊进行紧贴，一个拉料辊401的一端转轴407处安装驱动电机408；间隙一、间隙二、间隙三、间隙四和过渡辊的位置相互对应，且料带卷的料带依次穿过间隙一、间隙二、间隙三和间隙四后越过过渡辊，越过过渡辊的料带被夹于两个拉料辊之间，从而驱动电机驱动该拉料辊旋转后进行拉动料带，以进行级进式冲裁出按摩片；座体三30的侧方安装取料位移机构二50，取料位移机构二50的位移滑块上安装取料吸盘60，取料吸盘利用取料位移机构二将按摩片从压板四的圆孔内取走后输送至工作台的对应工作位置处。

上述结构中，按摩片成型时，位于间隙二处的料带通过气缸一驱动冲裁棒，从而间隙二处的料带被冲裁出小圆孔，小圆孔冲裁完成后驱动电机第一次驱动该拉料辊旋转后进行拉动料带，将具有小圆孔的料带拉动至间隙三位置处(新的未冲裁料带进入间隙一中，拉动料带时料带卷会旋转)，此时，气缸二驱动活动板活动，使得冲裁刀在具有小圆孔的料带上冲裁出多个长形孔，冲裁后的多个长形孔呈圆形分布于小圆孔周侧，且长形孔的内侧端远离小圆孔周侧，然后驱动电机第二次驱动该拉料辊旋转后进行拉动料带，将具有小圆孔和多个长形孔的料带拉动至间隙四处，此时气缸三驱动冲裁柱进行冲裁具有小圆孔和多个长形孔的料带，冲裁时，压板四的圆孔下端口和冲裁柱的上端面边沿正好对应长形孔的外侧端，从而利用冲裁柱的上端面边沿进行冲裁剪切出按摩片，冲裁剪切完成的按摩片位于圆孔中，取料位移机构二驱动取料吸盘将压板四的圆孔内的按摩片取走。

本实施例中，隔离环上料机构4包括振动上料盘二41、上料轨道二42、取料位移机构三46和取料机械手二47，上料轨道二42的一端对接震动上料盘二41的出料口，其另一端对接有置物盘二43；取料位移机构三46安装在置物盘二43的旁侧，取料机械手二47安装在取料位移机构三46的位移滑块上，置物盘二43的底部设置推料气缸48，推料气缸48的活塞杆顶端推料柱贯穿推料盘二43；震动上料盘二41将批量式隔离环逐个上料至上料轨道二中，上料轨道二的底部安装震动装置，从而上料轨道二发生震动以将隔离环输送至置物盘二上后，对置物盘二上的隔离环进行取料时，取料位移机构三驱动取料机械手二位移将置物盘二上的隔离环拿取后放置在工作台上的工作位置三处。在自动化上料和取料时提升工作效率。

本实施例中，锁紧环6上料机构包括振动上料盘三61、上料轨道三62、取料位移机构四66和取料机械手三67，上料轨道三62的一端对接震动上料盘三61的出料口，其另一端对接有置物盘三63；取料位移机构四66安装在置物盘三63的旁侧，取料机械手三67安装在取料位移机构四66的位移滑块上，置物盘三63的底部设置推料气缸68，推料气缸68的活塞杆顶端推料柱贯穿推料盘三63；震动上料盘三将批量式锁紧环逐个上料至上料轨道三中，上料轨道三的底部安装震动装置，从而上料轨道三发生震动以将锁紧环输送至置物盘三上后，对置物盘三上的锁紧环进行取料时，取料位移机构四驱动取料机械手三位移，将置物盘三上的锁紧环拿取后放置在工作台上的工作位置五处。在自动化上料和取料时提升工作效率。

本实施例中，下料机构7包括取料位移机构五73、取料机械手四74和向下倾斜设置的下料轨道71，下料时，取料位移机构五驱动取料机械手四位移，工作台的工作位置六处拿取组装完成后的按摩环后输送至下料轨道的进料端口处进行自动下料；下料时利用下料轨道向下倾斜的作用和按摩环的自身重力作用，自动下落至下料轨道的出料端口处盛料盘内。

本实施例中，取料位移机构一26、取料位移机构二50、取料位移机构三46、取料位移机构四66和取料位移机构五73均包括t型支架501、横向伸缩气缸504、纵向伸缩气缸500、直线滑轨一505和两个限位传感器503，t型支架501横向部两端固定有固定板502，一固定板502外侧面安装横向伸缩气缸504，安装有横向伸缩气缸504的固定板502内侧面间隔式设置限位板510，限位板510的侧面和另一固定板502的内侧面分别安装限位传感器503；直线滑轨一505固定在t型支架501的横向部侧面，其滑块固定安装板509；安装板509的顶端或底端安装纵向伸缩气缸500，安装板509侧面纵向安装有直线滑轨二506，直线滑轨二506的滑块上固定用于安装固定取料机构的连接板507，纵向伸缩气缸500的活塞杆端部与连接板507顶端固定相连，横向伸缩气缸504的活塞杆贯穿固定板502与安装板509的侧部固定相连。其中取料机构在第一按摩片上料机构和第二按摩片上料机构中为取料吸盘，其在中心轴上料机构、隔离环上料机构、锁紧环上料机构和下料机构中的取料机构为取料机械手，取料机械手由气动驱动件和安装气动驱动件508上的两个夹爪5081组成进行夹取物料。取料吸盘采用负压吸附的方式进行吸取物料。当要进行取料和放料时横向伸缩气缸驱动纵向伸缩气缸位移，取料时纵向伸缩气缸被位移至限位板上的限位传感器限位位置处，放料时纵向伸缩气缸被位移至固定板上的限位传感器限位位置处。

本实施例中，还包括机架台600和设置在机架台顶面的角度分割器700，机架台内安装有驱动电机，驱动电机驱动角度分割机工作，工作台600由角度分割器700驱动按设定角度进行旋转；第一按摩片上料机构、第二按摩片上料机构、中心轴上料机构、隔离环上料机构、锁紧环上料机构和下料机构均通过基板固定在机架台的顶面。其结构使得结构设计更加合理可靠；而且上述中的各置物盘通过职称板固定在基板上，下料机构7的下料轨道71通过一可倾斜安装的安装支架72进行固定在机架台的顶面。

上述中，各震动上料盘均放置在放置台上，且各上料轨道底面的震动装置均通过底座固定在机架台的顶面；各置物盘的底部均通过竖直支撑板29，49，69与机架台的顶面固定，且置物盘二底部和置物盘三底部的推料气缸固定在竖直支撑板的侧面，推料气缸进行将物料推起，以便于机械手进行抓取物料；其中本实施例中组装完成的按摩环安装于脚部按摩器中的按摩机构上。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。