全自动板型物料取件机的制作方法

本发明涉及自动化设备技术领域，具体涉及全自动板型物料取件机。

背景技术：

在板型物料冲压生产过程中，操作工需要将冲压完成的板型物料统一收集贴上胶条后放置在箱体内储存，以便需要时随时拿取，传统的取件多为人工拿取，板型物料冲压作业的效率较高，在拿取中存在操作工手被器具夹住的风险，特别是对应尺寸较大的板型物料，操作工上料和卸料较为困难，因此出现了一种板型物料取件设备，提高了工作效率。

然而现有的设备功能单一，不能实现全自动取件，仍需人工调整，降低了设备的工作效率，并且现有的设备对板型物料不能实现定位夹紧，导致板型物料在输送的过程中容易出现移位的现象，而且现有的设备在取件的过程中也不能有效地防止板型物料在上下料时出现掉落的现象。

技术实现要素：

针对上述现有技术的缺陷，本发明提供全自动板型物料取件机，结构简单、操作方便，可以实现板型物料的全自动拿取，提高了生产效率，节省了人工成本。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

全自动板型物料取件机，包括机架、传送带、取料机构和收料盒，机架包括第一安装架和第二安装架，传送带设置在第一安装架下方的一侧，第二安装架设置在传送带的下方，取料机构通过三轴机械手设置在第一安装架上，取料组件包括上安装盘、下安装盘、取料爪、第一驱动气缸和齿轮组，上安装盘和下安装盘之间形成安装空间，第一驱动气缸和齿轮组设置在安装空间内，取料爪设有至少四个，取料爪的上端贯穿上安装盘和下安装盘的上下表面，取料爪的下端向下伸出，取料爪的下端设有90度弯曲的取料钩，齿轮组包括至少四个传动齿轮，传动齿轮分别设置在安装空间内的取料爪上，第一驱动气缸通过齿条和传动齿轮的齿合连接，使取料爪上的取料钩向外转动，第二安装架设有两列安装导轨，安装导轨横向设置在传送带末端的下方，每列安装导轨上设有至少两个安装滑座，安装滑座上安装有收料板，安装导轨的一侧设有用于驱动收料板沿安装导轨方向移动的收料气缸，收料板上设有至少两个收料工位，收料工位的中部设有向上凸起的置物台，置物台的周边设有若干个均匀分布的限位柱，第二安装架还设有用于承接从传送带上输送到收料工位上的板型物料的承接机构，承接机构包括安装板、驱动电机、承接杆和第二驱动气缸，承接杆和第二驱动气缸均安装在安装板上，第二驱动气缸驱动承接杆向收料工位方向移动，安装板通过第一导杆安装在第二安装架上，驱动电机通过丝杆带动安装板沿第一导杆方向上下移动。

上述说明中，作为优选，所述第一驱动气缸的活动杆连接有安装横板，齿条设有两条，两条齿条的一端分别设置在安装横板的两侧，齿条与安装横板呈垂直状态，且齿条的齿纹朝向外侧，齿条的齿纹与传动齿轮的齿纹齿合连接，两条齿条的另一端连接有固定横板，固定横板通过第二导杆连接有导向横板，导向横板上设有防止第二导杆偏移的定位孔。

上述说明中，作为优选，所述上安装盘上设有至少四个第一轴承座，下安装盘上设有至少四个第二轴承座，传动齿轮设置在第二轴承座的上端，取料爪的上端穿过第二轴承座和传动齿轮，插入第一轴承座内。

上述说明中，作为优选，所述上安装盘上设有至少四个与取料爪上端对应的第一安装长槽，第一安装长槽由外往内伸向上安装盘中心位置，第一轴承座通过螺丝安装在第一安装长槽内，使第一轴承座可以沿第一安装长槽方向调整与上安装盘之间的间距，下安装盘设有至少四个与取料爪上端对应的第二安装长槽，第二安装长槽由外往内伸向下安装盘中心位置，第二轴承座通过螺丝安装在第二安装长槽内，使第二轴承座可以沿第二安装长槽方向调整与下安装盘之间的间距。

上述说明中，作为优选，所述限位柱通过安装座安装在取料板上，安装座通过螺丝与取料板螺纹连接，使定位柱可以调整与置物台之间的间距。

上述说明中，作为优选，所述传送带的末端设有喇叭状的出料口，出料口的直径大小与板型物料的直径大小对应，出料口设置在收料工位的正上方。

上述说明中，作为优选，所述三轴机械手包括x轴传动组件、y轴传动组件和z轴传动组件，x轴传动组件设置在第一安装架上，y轴传动组件设置在x轴传动组件上，z轴传动组件设置在y轴传动组件上。

上述说明中，作为优选，所述x轴传动组件包括x传动轴、第一滑座和第一电机，第一滑座通过第一导轨安装在x传动轴上，第一滑座可由第一电机驱动沿x传动轴方向移动，y轴传动组件设置在第一滑座上。

上述说明中，作为优选，所述y轴传动组件包括y传动轴、第二滑座和第二电机，第二滑座通过第二导轨安装在y传动轴上，第二滑座可由第二电机驱动沿y传动轴方向移动，z轴传动组件设置在第二滑座上。

上述说明中，作为优选，所述z轴传动组件包z传动轴、第三滑座和第三电机，第三滑座通过第三导轨安装在z传动轴上，第三滑座可由第三电机驱动沿z传动轴方向移动，上安装盘设置在z传动轴的下端。

本发明所产生的有益效果是：

1、通过设置机架、传送带、取料机构和收料盒，机架包括第一安装架和第二安装架，取料机构通过三轴机械手设置在第一安装架上，可以实现板型物料的全自动拿取，自动化程度高，提高了生产效率，节省了人工成本；

2、安装导轨的一侧设有用于驱动收料板沿安装导轨方向移动的收料气缸，收料板上设有至少两个收料工位，提高收料效率；

3、收料工位的中部设有向上凸起的置物台，置物台的周边设有若干个均匀分布的限位柱，便于取料钩插入板型物料下端，提高取料效率，同时周边的限位柱可以有效的限制板型物料的位置，防止板型物料偏移；

4、第二驱动气缸驱动承接杆向收料工位方向移动，安装板通过第一导杆安装在第二安装架上，驱动电机通过丝杆带动安装板沿第一导杆方向上下移动，通过设置承接杆可以承接从传送带上输送到收料工位上的板型物料，防止板型物料直接从传送带掉落到收料工位上时所造成的损坏，提高板型物料的质量。

附图说明

图1：为本发明之实施例的组装结构示意图；

图2：为本发明之实施例的三轴机械手结构示意图；

图3：为本发明之实施例的取料机构组装结构示意图；

图4：为本发明之实施例的取料机构内部结构示意图；

图5：为本发明之实施例的第二支架主视方向立体图；

图6：为本发明之实施例的第二支架后视方向立体图；

附图标识说明：10-机架，20-第一安装架，21-x传动轴，211-第一导轨，22-第一滑座，23-第一电机，24-y传动轴，241-第二导轨，25-第二滑座，26-第二电机，27-z传动轴，271-第三导轨，28-第三滑座，29-第三电机，30-第二安装架，31-安装导轨，32-安装滑座，33-收料板，34-收料气缸，35-收料工位，36-置物台，37-限位柱，38-安装座，40-传送带，41-出料口，50-取料机构，51-上安装盘，511-第一轴承座，512-第一安装长槽，52-下安装盘，521-第二轴承座，522-第二安装长槽，53-取料爪，531-取料钩，54-第一驱动气缸，541-齿条，542-安装横板，543-固定横板，544-第二导杆，545-导向横板，55-传动齿轮，60-收料盒，71-安装板，72-驱动电机，73-承接杆，74-第二驱动气缸，75-第一导杆，76-丝杆。

具体实施方式

为更清楚地阐述本发明的结构特征、技术手段及其所达到的具体目的和功能，下面结合附图与具体实施例来对本发明作进一步详细说明：

本实施例：如图1-6所示，本发明中的板型物料为钣金(图中未图示)，全自动板型物料取件机外接有主控电箱和控制面板(图中未图示)，主控电箱和控制面板用于控制全自动板型物料取件机，全自动板型物料取件机，包括机架10、传送带40、取料机构50和收料盒60，机架10包括第一安装架20和第二安装架30，传送带40设置在第一安装架20下方的一侧，第二安装架30设置在传送带40的下方。

取料机构50通过三轴机械手设置在第一安装架20上，三轴机械手包括x轴传动组件、y轴传动组件和z轴传动组件，x轴传动组件设置在第一安装架20上，y轴传动组件设置在x轴传动组件上，z轴传动组件设置在y轴传动组件上；

x轴传动组件包括x传动轴21、第一滑座22和第一电机23，第一滑座22通过第一导轨安装在x传动轴21上，第一滑座22可由第一电机23驱动沿x传动轴21方向移动，其中，x传动轴21固定在第一安装架20上，第一电机23通过链条驱动安装在链条上的第一滑座22；

y轴传动组件设置在第一滑座22上，y轴传动组件包括y传动轴24、第二滑座25和第二电机26，第二滑座25通过第二导轨安装在y传动轴24上，第二滑座25可由第二电机26驱动沿y传动轴24方向移动，其中，两个第二导轨之间设有与第二导轨长度相同的齿条，第二电机26轴端的齿轮啮合于齿条，使得第二电机26在转动时，通过齿轮与齿条的啮合实现第二滑座25的移动；

z轴传动组件设置在第二滑座25上，z轴传动组件包z传动轴27、第三滑座28和第三电机29，第三滑座28通过第三导轨安装在z传动轴27上，第三滑座28可由第三电机29驱动沿z传动轴27方向移动，其中，z传动轴27长度方向上安装有齿条，齿条与第三电机29轴端的齿轮相啮合，第三电机29在启动时，在齿轮与齿条的啮合作用下，带动第三滑座28移动。

取料组件包括上安装盘51、下安装盘52、取料爪53、第一驱动气缸54和齿轮组，上安装盘51设置在z传动轴27的下端，上安装盘51和下安装盘52之间形成安装空间，第一驱动气缸54和齿轮组设置在安装空间内，取料爪53设有四个，取料爪53的上端贯穿上安装盘51和下安装盘52的上下表面，上安装盘51上设有四个第一轴承座511，下安装盘52上设有四个第二轴承座521，传动齿轮55设置在第二轴承座521的上端，取料爪53的上端穿过第二轴承座521和传动齿轮55，插入第一轴承座511内，上安装盘51上设有四个与取料爪53上端对应的第一安装长槽512，第一安装长槽512由外往内伸向上安装盘51中心位置，第一轴承座511通过螺丝安装在第一安装长槽512内，使第一轴承座511可以沿第一安装长槽512方向调整与上安装盘51之间的间距，下安装盘52设有四个与取料爪53上端对应的第二安装长槽522，第二安装长槽522由外往内伸向下安装盘52中心位置，第二轴承座521通过螺丝安装在第二安装长槽522内，使第二轴承座521可以沿第二安装长槽522方向调整与下安装盘52之间的间距，取料爪53的下端向下伸出，取料爪53的下端设有90度弯曲的取料钩531，下安装盘上还设有朝向下方的测距感应器，测距感应器用于感应取料爪53与钣金之间的距离，测距感应器与第一驱动气缸54连接，齿轮组包括四个传动齿轮55，传动齿轮55分别设置在安装空间内的取料爪53上，第一驱动气缸54通过齿条541和传动齿轮55的齿合连接，使取料爪53上的取料钩531向外转动，第一驱动气缸54的活动杆连接有安装横板542，齿条541设有两条，两条齿条541的一端分别设置在安装横板542的两侧，齿条541与安装横板542呈垂直状态，且齿条541的齿纹朝向外侧，齿条541的齿纹与传动齿轮55的齿纹齿合连接，两条齿条541的另一端连接有固定横板543，固定横板543通过第二导杆544连接有导向横板545，导向横板545上设有防止第二导杆544偏移的定位孔。

第二安装架30设有两列安装导轨31，安装导轨31横向设置在传送带40末端的下方，每列安装导轨31上设有两个安装滑座32，安装滑座32上安装有收料板33，安装导轨31的一侧设有用于驱动收料板33沿安装导轨31方向移动的收料气缸34，收料板33上设有两个收料工位35，传送带40的末端设有喇叭状的出料口41，出料口41的直径大小与钣金的直径大小对应，出料口41设置在收料工位35的正上方，收料工位35的中部设有向上凸起的置物台36，置物台36的周边设有若干个均匀分布的限位柱37，限位柱37通过安装座38安装在取料板上，安装座38通过螺丝与取料板螺纹连接，使限位柱37可以调整与置物台36之间的间距。

第二安装架30还设有用于承接从传送带40上输送到收料工位35上的钣金的承接机构，承接机构包括安装板71、驱动电机72、承接杆73和第二驱动气缸74，驱动电机72连接有用于感应传送带40上的钣金的红外感应探头，承接杆73和第二驱动气缸74均安装在安装板71上，第二驱动气缸74驱动承接杆73向收料工位35方向移动，安装板71通过第一导杆75安装在第二安装架30上，驱动电机23通过丝杆76带动安装板71沿第一导杆75方向上下移动。

本发明的工作原理，使用时，钣金通过传送带40向收料工位35方向移动，驱动电机72通过丝杆76带动安装板71沿第一导杆75方向上下移动，移动到出料口41的下方，安装板71上的承接杆73通过第二驱动气缸74驱动伸向出料口41下方，承接住从出料口41掉落的钣金，再通过驱动电机72带动安装板71向下移动，将钣金承接到置物台36上，当其中一个收料工位35的置物台36上放满一批钣金后，收料气缸34驱动收料板33移动，将装满钣金的收料工位35移动到一侧，将另一收料工位35移动到出料口41的下方，进行收料，取料爪53通过三轴机械手向收料工位35处移动，将取料爪53插入收料工位35的限位柱37内，通过第一驱动气缸54的活动杆带动安装横板542向前移动，安装横板542驱动齿条541带动传动齿轮55转动，从而使得取料爪53的取料钩531向内转动，勾住钣金的下端，将钣金从收料工位35内取出，再通过三轴机械手输送到收料盒60内，完成全过程。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，故凡是依据本发明的技术实际对以上实施例所作的任何修改、等同替换、改进等，均仍属于本发明技术方案的范围内。