一种多工位压装机的制作方法

1.本发明创造属于生产加工设备及上料设备技术领域，尤其是涉及一种多工位压装机。


背景技术：

2.现有技术中压装设备半自动的较为常见，无论是金属结构件的压装，还是结构件与硫化件压装，都需要较多的人为操作，自动化效率低，操作人员危险性较大。尤其是压装过程中下料抓取机械手部分工作稳定性不高，容易出现工件掉落的情况，不仅影响压装的效率，同时还可能导致工件损坏或人员受伤，因此，需要对抓取机械手进行必要的改进，提高抓取工作的稳定性。尤其是对于自身具有一定形变量的硫化件，更需要机械手夹取部分稳定的夹持作用，保证工作效率和稳定性。


技术实现要素：

3.本发明创造要解决的问题是旨在克服上述现有技术中存在的缺陷，提出一种多工位压装机。
4.为解决上述技术问题，本发明创造的技术方案是这样实现的：一种多工位压装机，包括压装作业区，对应压装作业区布置有第一结构件上料单元、第二结构件上料单元以及硫化件上料单元，通过各上料单元处对应布置的抓取机械手分别将硫化件上料单元传输过来的硫化件、第一结构件上料单元传输过来的结构件、第二结构件上料单元传输过来的结构件按压装顺序依次抓取至压装作业区的工作台处；所述抓取机械手包括机械臂，在机械臂的安装座上安装有夹料夹爪装置；所述夹料夹爪装置包括基座、基座下端的夹头、以及驱动夹头进行夹取动作的驱动机构；工作台上设有转动台，工作台上对应转动台设有分度盘；所述夹头包括基座下侧连接在驱动机构伸出杆端的中心座、以及基座下端以中心座为中心均布设置的数个铰接座，对应每一铰接座均设有夹座；每一所述铰接座上均设有主连杆，该主连杆中部铰接于铰接座，其两端分别与中心座以及夹座铰接；每一所述夹座上均设有夹臂，在夹臂内侧固定安装有夹爪；所述中心座上固定有连接杆，在连接杆上可拆卸的安装有辅助夹料机构。
5.进一步，所述基座包括顶座体、底座体以及二者间的支撑座体；所述铰接座固定在底座体下侧，所述驱动机构安装于底座体上侧，其伸出杆端向下穿过底座体，且在末端连接所述中心座。
6.进一步，所述铰接座设有3-5个。
7.进一步，所述夹座与铰接座间设有辅助杆；所述辅助杆一端与夹座铰接，另一端与铰接座铰接。
8.进一步，所述夹臂与夹座为一体成型结构。
9.进一步，所述夹爪内侧设有凸出部，在凸出部的内壁设有齿结构，且在凸出部上端形成定位台结构。
10.进一步，所述夹爪外侧设有定位块，在夹臂内侧设有与定位块配合的凹槽，夹爪与夹臂通过螺钉固定。
11.进一步，所述辅助夹料机构包括螺纹旋拧在连接杆上的连接座，在连接座外缘上均布设有数个钩体，每一钩体与连接座间均设有加强辐板。
12.进一步，所述加强辐板呈三角形结构，其一边固定于钩体下侧，另一边固定于连接座。
13.进一步，所述钩体与连接座为一体成型结构。
14.本发明创造具有的优点和积极效果是：本发明创造提供的夹爪装置结构设计合理，通过驱动机构驱动中心座上下动作，即可借助主连杆带动夹爪实现夹取动作，结构强度高，工件夹取过程稳定性好。尤其是特别的设计了辅助夹料机构，能够最大限度的提高工件夹取、转移过程的稳定和安全，即使是硫化件等具有一定形变量的工件，也能够通过夹爪和辅助夹料机构的配合，实现稳定的抓取。
附图说明
15.图1是本发明创造的结构示意图；图2是本发明创造实施例中抓取机械手部分的结构示意图；图3是本发明创造实施例中夹料夹爪图4是本发明创造实施例中设有辅助夹料机构时的示意图；图5是本发明创造实施例中夹臂与夹爪连接处结构示意图；图6是本发明创造实施例中夹臂部分的示意图；图7是本发明创造实施例中应用辅助夹料机构状态时的示意图。
16.图中：01-压装作业区；02-第一结构件上料单元；03-硫化件上料单元；04-抓取机械手；05-工作台；06-转动台；07-第二结构件上料单元；1-基座；2-驱动机构；3-中心座；4-铰接座；5-夹座；6-主连杆；7-第一连杆部；8-第二连杆部；9-夹臂；10-夹爪；11-连接杆；12-顶座体；13-底座体；14-支撑座体；15-伸出杆；16-导套；17-辅助杆；18-凸出部；19-齿结构；20-定位台结构；21-定位块；22-凹槽；23-螺钉；24-连接座；25-钩体；26-加强辐板；27-机械臂；28-安装座；29-夹料夹爪装置。
具体实施方式
17.需要说明的是，在不相冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
18.下面对本发明创造的具体实施例做详细说明。
19.一种多工位压装机，如图1至7所示，一种多工位压装机，包括压装作业区01，对应压装作业区布置有第一结构件上料单元02、第二结构件上料单元07以及硫化件上料单元03，通过各上料单元处对应布置的抓取机械手04分别将硫化件上料单元传输过来的硫化
件、第一结构件上料单元传输过来的结构件、第二结构件上料单元传输过来的结构件按压装顺序依次抓取至压装作业区的工作台05处；所述工作台上设有转动台06，工作台上对应转动台设有分度盘，以便于准确确定转动台转动的角度，被抓取的工件按压装顺序依次由抓取机械手夹至转动台上，分步完成压装；需要指出的是，具体的压装操作采用现有技术手段实现即可，不作为本申请创新内容。
20.本发明创造是利用了通用的抓取机械手，有效的保证了结构件、硫化件的抓取和转移，可靠性高，稳定性好，生产事故发生率极低，同时，为自动化生产奠定了基础，减轻了工人的劳动量，也较好的提高了生产效率。
21.所述抓取机械手包括机械臂27，在机械臂的安装座28上安装有夹料夹爪装置29；所述夹料夹爪装置包括基座1、基座下端的夹头、以及驱动夹头进行夹取动作的驱动机构2；驱动机构一般选用电缸、液压缸或气缸即可；夹头包括基座下侧连接在驱动机构伸出杆端的中心座3、以及基座下端以中心座为中心均布设置的数个铰接座4，对应每一铰接座均设有夹座5；每一所述铰接座上均设有主连杆6，该主连杆中部铰接于铰接座，其两端分别与中心座以及夹座铰接；通常，上述铰接座设有3-5个，即可有效的实现夹爪夹取工件的稳定。
22.在一个可选的实施例中，主连杆整体设计为直角形结构（或近似于直角结构），具体的机构可以是：主连杆可以包括与中心座连接的第一连杆部7、以及与夹座连接的第二连杆部8，第一连杆部与第二连杆部结合部分设置与铰接座铰接的铰点。当中心座受驱动机构的驱动而上/下移动时，主连杆会带动夹座实现向内夹紧/向外张开动作。
23.每一所述夹座上均设有夹臂9，在夹臂内侧固定安装有夹爪10；所述中心座上固定有连接杆11，特别的在连接杆上可拆卸的安装有辅助夹料机构。在一个优选的实施方案中，夹臂与夹座设计为一体成型结构，结构强度更好。需要指出的是，连接杆一般也可以是可拆卸的安装在中心座上。具体的，中心座下端设置连接座，在连接座上开设有螺纹连接孔，连接杆上端设计出与该螺纹连接孔匹配的外螺纹结构。在需要辅助加料机构的情况下，可以将连接杆上端螺纹连接在连接座上。而不需要辅助夹料机构（或是存在干涉情况）时，可以拆下辅助夹料机构，具体根据使用需要来决定。
24.上述基座包括顶座体12、底座体13以及二者间的支撑座体14；所述铰接座固定在底座体下侧，所述驱动机构安装于底座体上侧，其伸出杆15向下穿过底座体，且在末端连接所述中心座。为了提高驱动机构伸出杆动作时的稳定性，还可以在底座体上设置与驱动机构伸出杆滑动配合的导套16。
25.在一个可选的实施例中，上述夹座与铰接座间设有辅助杆17；所述辅助杆一端与夹座铰接，另一端与铰接座铰接。利用辅助杆可有效的起到结构加强作用的同时，还在一定程度上提高了夹爪动作的稳定性。通常，辅助杆与主连杆的第二连杆部平行布置即可。
26.在一个可选的实施例中，上述夹爪内侧设有凸出部18，在凸出部的内壁设有齿结构19，且在凸出部上端形成定位台结构20。当夹爪夹取工件时，齿结构能增加摩擦力，保持住工件，避免其掉落。根据实际的工况需要，还可以是利用定位台结构抵住工件（或工件治具）底部，提起工件（或工件治具），此时，可以将夹爪内侧表面全部设计为具有齿结构的形式。
27.上述夹爪外侧（即朝向夹臂的一侧）设有定位块21，在夹臂内侧设有与定位块配合
的凹槽22，夹爪与夹臂通过螺钉23固定。螺钉一般布置在定位块上下两侧，主要承受拉力，起连接作用。通常，夹臂上用于穿设螺钉的连接孔可以为长孔，可以保证夹爪的定位块与凹槽配合后再由螺钉锁紧，定位块与凹槽配合，极大的分担了螺钉所承受的（剪切）作用力，螺钉所承受的剪切力较小，受力状况好，使用寿命长。
28.为了最大限度提高工件夹取时的可靠性，杜绝工件掉落的隐患，本发明创造提供的夹爪装置中，特别的设计了（可拆卸的）辅助夹料机构，具体的，在一个可选的实施例中，辅助夹料机构包括螺纹旋拧在连接杆上的连接座24，在连接座外缘上均布设有数个钩体25，每一钩体与连接座间均设有加强辐板26。加强辐板可以采用三角形结构，其一边固定于钩体下侧，另一边固定于连接座。为进一步提高结构强度，钩体与连接座一般为一体成型结构。
29.在设置辅助夹料机构的情况下，尤为对于上部或中部具有空腔及支撑点的异形件来说，不仅可以借助夹爪来夹住工件，还可以同时借助辅助夹料机构进一步形成定位或限位，分担工件重量。
30.另一种工况是，如图5所示，辅助夹料结构也可以是在夹取具有空腔筒状结构时，在工件底部形成承托作用，在本夹爪装置夹住工件后（准备移运前），再将连接座旋拧在连接杆上，托住工件底部，分担工件重量（也可以与工件不接触，起到防止工件掉落的作用），合理的结构设计，多重保障工件夹取转移过程的稳定性和安全性。
31.本发明创造提供的夹爪装置结构设计合理，结构件间连接可靠性高，摒弃了现有技术中弹簧等部件的不稳定性因素，通过驱动机构驱动中心座上下动作，即可借助主连杆带动夹爪实现夹取动作，结构强度高，工件夹取过程稳定性好。尤其是特别的设计了辅助夹料机构，能够最大限度的提高工件夹取、转移过程的稳定和安全，即使是硫化件等具有一定形变量的工件，也能够通过夹爪和辅助夹料机构的配合，实现稳定的抓取。
32.对于本领域技术人员而言，显然本发明创造不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明创造的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明创造。
33.因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明创造的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明创造内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
34.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。