1.一种立柱式助力机械臂，其特征在于，包括固定座、立柱、第一液压油缸、第二液压油缸、摆杆安装座、上摆杆、下摆杆、摆杆连接座、摆杆连接板、悬臂、施力柱以及用于控制第一液压油缸和第二液压油缸的液压控制系统；
所述立柱位于固定座的上方且与固定座转动连接，两侧设置有第一液压油缸安装座和第二液压油缸安装座；
所述第一液压油缸和第二液压油缸的缸体分别转动连接在第一液压油缸安装座和第二液压油缸安装座上；
所述摆杆安装座固定在立柱的顶端；
所述上摆杆的杆体转动连接在摆杆安装座内，第一端与第一液压油缸的活塞转动连接，第二端转动连接在摆杆连接座内；
所述下摆杆的第一端转动连接在摆杆安装座内，第二端转动连接在摆杆连接座内；
所述摆杆连接板位于摆杆安装座和摆杆连接座之间，上端通过上转轴与上摆杆转动连接，下端通过下转轴和下摆杆转动连接；
所述第二液压油缸的活塞与下转轴转动连接；
所述悬臂的第一端位于摆杆连接座下方且与摆杆连接座转动连接，第二端位于施力柱上方且与施力柱转动连接；
所述施力柱的底端设置有施力结构。
2.根据权利要求1所述的立柱式助力机械臂，其特征在于，还包括第一旋转组件；
所述第一旋转组件包括第一套筒、第一轴承和第一转轴；
所述第一套筒位于固定座和立柱之间，底端与固定座固定连接；
所述第一轴承的外圈与第一套筒的内壁固定连接，内圈与第一转轴固定连接；
所述第一转轴从第一套筒伸出与立柱的内壁固定连接。
3.根据权利要求2所述的立柱式助力机械臂，其特征在于，所述固定座的顶端固定有第一法兰；
所述第一套筒通过底端的法兰与第一法兰螺栓连接。
4.根据权利要求3所述的立柱式助力机械臂，其特征在于，还包括第二旋转组件；
所述第二旋转组件包括第二套筒、第二轴承和第二转轴；
所述第二套筒位于摆杆连接座和悬臂之间，顶端与摆杆连接座固定连接；
所述第二轴承的外圈与第二套筒的内壁固定连接，内圈与第二转轴固定连接；
所述第二转轴从第二套筒伸出与悬臂的第一端固定连接。
5.根据权利要求4所述的立柱式助力机械臂，其特征在于，所述摆杆连接座的底端设置有第二法兰；
所述第二套筒通过顶端的法兰与第二法兰螺栓连接；
所述悬臂的第一端上设置有第三法兰；
所述第二转轴通过底端的法兰与第三法兰螺栓连接。
6.根据权利要求5所述的立柱式助力机械臂，其特征在于，还包括第三旋转组件；
所述第三旋转组件包括第三套筒、第三轴承和第三转轴；
所述第三套筒位于悬臂和施力柱之间，底端与施力柱固定连接；
所述第三轴承的外圈与第三套筒的内壁固定连接，内圈与第三转轴固定连接；
所述第三转轴从第三套筒伸出与悬臂的第二端固定连接。
7.根据权利要求6所述的立柱式助力机械臂，其特征在于，所述悬臂的第二端上设置有第四法兰；
所述第三转轴通过顶端的法兰与第四法兰螺栓连接；
所述施力柱的顶端设置有第五法兰；
所述第三套筒通过底端的法兰与第五法兰螺栓连接。
8.根据权利要求7所述的立柱式助力机械臂，其特征在于，还包括刹车组件；
所述刹车组件包括刹车片、刹车座、储气筒、固定在刹车座内的气缸、固定在刹车座内的第一刹车块、固定在气缸活塞上的第二刹车块；
所述立柱上以及第二法兰和第二套筒之间均固定有刹车片；
所述第一套筒和悬臂上均固定有刹车座；
所述储气筒与气缸通过气管和电磁阀连接，电磁阀由气电控制系统控制；
所述第一刹车块和第二刹车块位于刹车片的两侧。
9.根据权利要求8所述的立柱式助力机械臂，其特征在于，还包括用于操作盒；
所述液压控制系统和气电控制系统集成于操作盒内。
10.根据权利要求1所述的立柱式助力机械臂，其特征在于，所述施力结构为设置在施力柱底端的压紧板，施力柱的侧面通过连接柱与操作把手连接。