自动化激光焊接装置的送件机构用旋转装置的制作方法

本实用新型涉及激光焊接技术领域，尤其是一种自动化激光焊接装置的送件机构用旋转装置。

背景技术：

现在的车灯由于内部结构复杂，已经无法只通过单槽模具注塑直接成型，往往需要分成几部分进行注塑，然后在将各个部分焊接在一起。激光焊接技术是利用高能量密度的激光束作为热源的一种焊接方法，由于其焊缝精密度高，而且属于非接触式焊接，作业过程中无需加压，焊接可用的材质范围广，已被广泛应用于车灯焊接。

随着人们对自动化要求的提高，如何最大限度地利用机器设备来完成工作，减少工人的工作量一直是人们不断追求的目标。因此，有必要开发一种翻转压紧机构的自动化激光焊接设备，直接通过具有翻转压紧机构的自动化激光焊接设备完成对零件的固定和焊接。

技术实现要素：

为了实现对零件尤其是车灯零件精确的自动固定，提高焊接精度，本实用新型提供了一种自动化激光焊接装置的送件机构用旋转装置，通过旋转装置驱动零件旋转，选择合适的角度进行焊接，提高焊接精度。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自动化激光焊接装置的送件机构用旋转装置，包括设置在送件机构上的驱动机构，所述驱动机构用于驱动零件旋转。

作为优选，上述送件机构包括送件板和用于固定零件的固定板；所述驱动机构设置在送件板上，驱动机构包括相互啮合的主动齿轮、从动齿轮以及用于驱动主动齿轮转动的驱动装置，所述从动齿轮固定设置在固定板底部。

作为优选，上述驱动机构还包括设置在主动齿轮和从动齿轮之间的惰齿轮。

作为优选，上述送件机构还包括用于顶出零件的顶出板以及设置在顶出板与固定板之间的若干个支撑柱，所述支撑柱设有四个，所述四个支撑柱所构成的平面呈正方形；所述从动齿轮固定设置在顶出板底部；

所述旋转装置还包括旋转限位装置，所述旋转限位装置包括固定在送件板上的旋转限位块一和固定在支撑柱上的两个旋转限位块二，便于通过旋转限位块一和旋转限位块二之间的相互作用使零件停止旋转，所述两个旋转限位块二分别固定在位于对角线上的两个支撑柱上，所述旋转限位块一位于对角线的延长线上。

作为优选，上述旋转限位块一上设有两个旋转感应装置和两个旋转缓冲装置；所述两个旋转感应装置分别用于感应两个旋转限位块二的位置，所述两个旋转缓冲装置分别用于为两个旋转限位块二提供缓冲。

作为优选，上述旋转装置还包括固定设置在送件板上的锁模机构。

作为优选，上述锁模机构包括锁模块和固定设置在送件板上的锁模气缸，所述锁模气缸用于驱动锁模块上升支撑住固定板或顶出板、下降松开固定板或顶出板。

一种自动化激光焊接装置的送件机构用旋转装置，包括

柜体，所述柜体包括柜体前门和柜体内部靠近柜体前门设置的工作台，所述工作台上设有传送装置；

送件机构，所述送件机构包括送件板和固定在送件板上的零件固定装置，所述零件固定装置包括横向夹紧机构和翻转压紧机构，所述送件机构通过传送装置将零件送至和退出焊接位置；和

设置在柜体内部的自动焊接机器人，所述自动焊接机器人包括机器人本体以及与机器人本体转动连接的激光焊接器，所述激光焊接器用于对零件进行激光焊接。

作为优选，上述零件固定装置还包括固定板，所述横向夹紧机构设置在固定板上，至少设有一组，横向夹紧机构包括两个横向夹块和用于驱动两个横向夹块闭合或开启的两个横向夹紧气缸；

所述翻转压紧机构包括固定在固定板上的支撑架和与支撑架铰接的翻转压紧盖板，所述翻转压紧盖板下表面设有与零件上表面形状匹配的压块。

作为优选，上述零件固定装置还包括固定在固定板上的纵向夹紧机构；所述纵向夹紧机构至少设有一组，包括两个纵向夹块和用于驱动两个纵向夹块闭合或开启的两个纵向夹紧气缸。

作为优选，上述零件固定装置还包括固定在固定板上的盖板锁紧机构，所述盖板锁紧机构包括条形锁块和用于驱动锁块旋转的旋转气缸；所述翻转压紧盖板在远离支撑架的一端设有便于锁块穿过的狭缝。

作为优选，上述盖板锁紧机构上还设有盖板缓冲装置；

所述固定板上还设有用于定位零件的零件定位块。

作为优选，上述送件机构还包括零件顶出装置，所述零件顶出装置包括顶出板、顶出机构以及设置在顶出板与固定板之间的若干个支撑柱，所述顶出机构底部固定在顶出板上，顶部穿过固定板，用于将焊接后的零件顶出。

作为优选，上述顶出机构包括顶块和用于驱动顶块上下运动的顶出气缸，所述顶出气缸固定在顶出板上，所述顶块穿过固定板，用于将焊接后的零件顶出。

作为优选，上述送件机构还包括固定设置在固定板上的焊接冷却装置。

作为优选，上述传送装置包括滑台和设置在滑台底部的传送轨道；

所述滑台上表面在靠近自动焊接机器人一侧设有用于限制送件机构放置位置的送件板限位块。

作为优选，上所述传送装置还包括滑台缓冲机构；所述滑台缓冲机构包括滑台感应装置和滑台缓冲装置；所述滑台感应装置用于感应滑台是否到位，所述滑台缓冲装置用于为滑台提供缓冲。

作为优选，上述滑台感应装置包括设置在滑台靠近自动焊接机器人一侧的滑台感应块和对应设置在工作台上的滑台感应器；

所述滑台缓冲装置包括至少一个设置在滑台靠近自动焊接机器人一侧的滑台缓冲块和对应设置在工作台上的滑台缓冲气缸。

作为优选，上述传送装置还包括滑台定位机构；所述滑台定位机构包括设置在滑台两侧的滑台定位块和对应设置在工作台上的滑台定位装置；所述滑台定位块上设有凹槽，所述滑台定位装置包括滑台定位销和用于驱动滑台定位销滑入和滑出凹槽的滑台定位气缸。

作为优选，上述机器人本体包括底座、与底座转动连接的旋转座，与旋转座转动连接的旋转臂、与旋转臂转动连接的传动上臂、与传动上臂转动连接的传动下臂以及与传动下臂转动连接的机械手，所述激光焊接器与机械手转动连接，所述旋转座的旋转轴与水平面垂直，所述旋转臂、传动上臂和机械手的旋转轴均与水平面平行，且彼此平行，所述传动下臂的旋转轴与机械手的旋转轴垂直。

作为优选，上述送件板上设有若干固定旋钮，所述传送装置上设有若干与固定旋钮对应的固定孔。

作为优选，上述零件固定装置上设有若干用于感应零件是否固定到位的零件到位感应装置。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过旋转装置驱动零件旋转，选择合适的角度进行焊接，有助于提高焊接精度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的立体图（省略柜体前门、柜体顶板和部分柜体侧板）；

图3是本实用新型送件机构的结构示意图；

图4是图3中a部分的放大图；

图5是图3中b部分的放大图；

图6是本实用新型工作台和送件机构的俯视图；

图7是图6中c部分的放大图；

图8是沿图6中a-a线的剖视图；

图9是图8中d部分的放大图；

图10是送件机构局部示意图；

图11是图10中h部分的放大图；

图12是送件机构局部示意图（显示驱动机构）；

图13是工作台和送件机构主视图；

图14是图13中k部分的放大图；

图15是沿图13中b-b线的剖视图；

图16是图15中e部分的放大图；

图17是图15中f部分的放大图；

图18是图15中g部分的放大图；

图19是本实用新型自动焊接机器人的结构示意图；

图20是本实用新型零件的结构示意图；

图中：1.柜体；11.柜体前门；111.固定门；112.遮门；12.工作台；13.传送装置；131.滑台；132.传送轨道；133.送件板限位块；141.滑台感应装置；1411.滑台感应块；1412.滑台感应器；142.滑台缓冲装置；1421.滑台缓冲块；1422.滑台缓冲气缸；15.滑台定位机构；151.滑台定位块；152.滑台定位装置；1521.滑台定位销；1522.滑台定位气缸；16.显示屏；17.检修门；18.报警装置；21.机器人本体；211.底座；212.旋转座；213.旋转臂；214.传动上臂；215.传动下臂；216.机械手；22.激光焊接器；30.送件板；301.固定旋钮；31.固定板；311.零件定位块；32.横向夹紧机构；321.横向夹块；322.横向夹紧气缸；33.翻转压紧机构；331.支撑架；332.翻转压紧盖板；333.压块；334.狭缝；3341.狭缝块；335.盖板撑块；336.盖板撑柱；34.纵向夹紧机构；341.纵向夹块；342.纵向夹紧气缸；35.盖板锁紧机构；351.锁块；352.旋转气缸；353.盖板缓冲装置；36.零件到位感应装置；4.零件顶出装置；41.顶出板；42.顶出机构；421.顶块；422.顶出气缸；43.支撑柱；5.驱动机构；51.主动齿轮；52.从动齿轮；53.驱动装置；54.惰齿轮；6.吹气装置；7.旋转限位装置；71.旋转限位块一；711.旋转感应装置；712.旋转缓冲装置；72.旋转限位块二；8.锁模机构；81.锁模块；82.锁模气缸；p.零件；p1.灯座；p2.灯罩。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

本实用新型以图1中的e方向为前，与e相反的方向为后。

一种自动化激光焊接装置的送件机构用旋转装置，如图12所示，包括设置在送件机构上的驱动机构5，驱动机构5用于驱动零件p旋转。当零件p到达焊接位置后，驱动机构5驱动零件p旋转（即驱动零件固定装置带动零件p旋转或者驱动零件顶出装置4带动零件固定装置旋转，进而带动零件p旋转），提供适当的角度，便于进行更加精确的焊接。

在一种具体的实施方式中，如图12所示，送件机构包括送件板30和用于固定零件p的固定板31；驱动机构5设置在送件板30上，驱动机构5包括相互啮合的主动齿轮51、从动齿轮52以及用于驱动主动齿轮51转动的驱动装置53，从动齿轮52固定设置在固定板31底部。

在一种具体的实施方式中，如图12所示，驱动机构5还包括设置在主动齿轮51和从动齿轮52之间的惰齿轮54。

在一种具体的实施方式中，如图10所示，送件机构还包括用于顶出零件p的顶出板41以及设置在顶出板41与固定板31之间的若干个支撑柱43，支撑柱43设有四个，四个支撑柱43所构成的平面呈正方形；从动齿轮52固定设置在顶出板41底部；旋转装置还包括旋转限位装置7，旋转限位装置7包括固定在送件板30上的旋转限位块一71和固定在支撑柱43上的两个旋转限位块二72，便于通过旋转限位块一71和旋转限位块二72之间的相互作用使零件固定装置和零件顶出装置4停止旋转，两个旋转限位块二72分别固定在位于对角线上的两个支撑柱43上，旋转限位块一71位于对角线的延长线上。

如图3和图10所示，当零件p被送至焊接位置后（图3中的状态），驱动机构5驱动零件固定装置和零件顶出装置4顺时针或逆时针旋转90°（此时其中一个旋转限位块二72与旋转限位块一71相抵靠，图10中的状态），使零件p一面的待焊接位置面向自动焊接机器人（待焊接位置位于零件p的一个长边上，由于本实施例的焊接点位于长边上，因此通过旋转使长边面向自动焊接机器人），机器人本体21驱动激光焊接器22进行焊接，然后驱动机构5驱动零件固定装置和零件顶出装置4反方向旋转180°，使另一面的待焊接位置（位于零件p的另一个长边上）面向自动焊接机器人，机器人本体21驱动激光焊接器22进行焊接，焊接完成后，驱动机构5驱动零件固定装置和零件顶出装置4再反方向旋转90°回到初始位置（图3中的状态）。

在一种具体的实施方式中，如图8、图10和图11所示，旋转限位块一71上设有两个旋转感应装置711和两个旋转缓冲装置712；两个旋转感应装置711分别用于感应两个旋转限位块二72的位置，两个旋转缓冲装置712分别用于为两个旋转限位块二72提供缓冲。

在驱动机构5驱动零件固定装置和零件顶出装置4旋转的过程中，当旋转感应装置711感应到旋转限位块二72时，驱动机构5停止运行，旋转缓冲装置712为旋转限位块二72提供缓冲。

在一种具体的实施方式中，如图12所示，旋转装置还包括固定设置在送件板30上的锁模机构8。当零件固定装置或零件固定装置和零件顶出装置4停止旋转后，锁模机构可以保证零件p位置固定，提高焊接精度。

在一种具体的实施方式中，如图3、图8和图12所示，锁模机构8包括锁模块81和固定设置在送件板30上的锁模气缸82，锁模气缸82用于驱动锁模块81上升支撑住固定板31或顶出板41，下降松开固定板31或顶出板41。当零件固定装置或零件固定装置和零件顶出装置4停止旋转后，锁模气缸82驱动锁模块81上升支撑住固定板31或顶出板41，便于将零件p牢固地固定住，提高焊接精度，当一面完成焊接后，锁模气缸82驱动锁模块81下降松开固定板31或顶出板41，驱动机构5驱动零件固定装置或零件固定装置和零件顶出装置4旋转180°，使零件p另一面朝向自动焊接机器人，停止旋转后，锁模气缸82再次驱动锁模块81上升支撑住固定板31或顶出板41，将零件p牢固地固定住，进行焊接。

一种自动化激光焊接装置的送件机构用旋转装置，如图1-2和图13所示，包括柜体1、送件机构和设置在柜体1内部的自动焊接机器人，柜体1包括柜体前门11和柜体1内部靠近柜体前门11设置的工作台12，工作台12上设有传送装置13；送件机构包括送件板30和固定在送件板30上的零件固定装置，零件固定装置包括横向夹紧机构32和翻转压紧机构33，送件机构通过传送装置13将零件p送至和退出焊接位置；自动焊接机器人包括机器人本体21以及与机器人本体21转动连接的激光焊接器22，激光焊接器22用于对零件p进行激光焊接。

其中，横向夹紧机构32一般是指夹紧零件p两个长边的夹紧机构，但也可以用来夹紧零件p的两个短边。

将零件p放置在零件固定装置上，先由横向夹紧机构32夹紧零件p，再通过翻转压紧机构33压紧零件p，然后通过传送装置13将零件p送至焊接位置，柜体前门11关闭（在实际操作中，也可以先关闭柜体前门11，再通过传送装置13将零件p送至焊接位置），然后机器人本体21将激光焊接器22送至工作位置对零件p进行焊接，焊接完成后，送件机构再通过传送装置13将零件p退出焊接位置，柜体前门11打开，先松开翻转压紧机构33，再松开横向夹紧机构32，取出零件p。

在具体实施例中，如图1所示，柜体前门11包括固定门111和遮门112，遮门112下降关闭柜体前门11，遮门112上升打开柜体前门11。

在具体实施例中，如图1和图2所示，自动化激光焊接装置的送件机构用旋转装置还具有用于控制各项操作的显示屏16，设置在柜体1左右两侧的检修门17，柜体后方也可以设置检修门，通过检修门可以方便地对柜体1内部的各个部件进行检修。如图1所示，可在柜体1顶部设置报警装置18。

翻转压紧机构33直接设置在送件机构的送件板30上，可以待零件p被夹紧之后直接压合翻转压紧机构33进行压紧固定，便于操作。

在一种具体的实施方式中，如图3-5所示，零件固定装置还包括固定板31，横向夹紧机构32设置在固定板31上，至少设有一组，横向夹紧机构32包括两个横向夹块321和用于驱动两个横向夹块321闭合或开启的两个横向夹紧气缸322；翻转压紧机构33包括固定在固定板31上的支撑架331和与支撑架331铰接的翻转压紧盖板332，翻转压紧盖板332下表面设有与零件p上表面形状匹配的压块333。

将零件p放置在固定板31上，先由两个横向夹紧气缸322驱动两个横向夹块321闭合，夹紧零件p，再盖上翻转压紧盖板332，通过压块333压紧零件p，然后通过传送装置13将零件p送至焊接位置，柜体前门11关闭，然后机器人本体21将激光焊接器22送至工作位置对零件p进行焊接，焊接完成后，送件机构再通过传送装置13将零件p退出焊接位置，柜体前门11打开，先掀起翻转压紧盖板332，再通过两个横向夹紧气缸322驱动两个横向夹块321开启，松开零件p，取出零件p。

在具体实施例中，如图13-14所示，翻转压紧盖板332在靠近支撑架331的一端设有用于支撑翻转压紧盖板332的盖板撑块335和盖板撑柱336。翻转压紧盖板332掀开后，盖板撑块335与盖板撑柱336相抵靠，支撑住翻转压紧盖板332。取出零件p时，直接掀开翻转压紧盖板332使其抵靠在支撑架331上，由于翻转压紧盖板332具有一定的重量，掀开的方式省时省力，无需用力将翻转压紧盖板332抬起，也无需占据额外放置空间，操作简单方便。

在具体实施例中，压块333下表面设有缓冲装置，如橡胶垫、硅胶垫等，防止划伤零件表面。

在一种具体的实施方式中，如图4所示，零件固定装置还包括固定在固定板31上的纵向夹紧机构34；纵向夹紧机构34至少设有一组，包括两个纵向夹块341和用于驱动两个纵向夹块341闭合或开启的两个纵向夹紧气缸342。

其中，纵向夹紧机构34一般是指夹紧零件p两个短边的夹紧机构，但也可以用来夹紧零件p的两个长边。

将零件p放置在固定板31上，先由两个横向夹紧气缸322驱动两个横向夹块321闭合，横向夹紧零件p，再由两个纵向夹紧气缸342驱动两个纵向夹块341闭合，纵向夹紧零件p；盖上翻转压紧盖板332，通过压块333压紧零件p；然后通过传送装置13将零件p送至焊接位置，柜体前门11关闭，然后机器人本体21将激光焊接器22送至工作位置对零件p进行焊接，焊接完成后，送件机构再通过传送装置13将零件p退出焊接位置，柜体前门11打开；先掀起翻转压紧盖板332，然后两个纵向夹紧气缸342驱动两个纵向夹块341开启，两个横向夹紧气缸322驱动两个横向夹块321开启，松开零件p，取出零件p。

在具体实施例中，横向夹块321、压块333和纵向夹块341均为透明材质，比如透明亚克力，便于激光穿过这些透明材质直接对零件p进行焊接。

在一种具体的实施方式中，如图3-5和图8-9所示，零件固定装置还包括固定在固定板31上的盖板锁紧机构35，盖板锁紧机构35包括条形锁块351和用于驱动锁块351旋转的旋转气缸352；翻转压紧盖板332在远离支撑架331的一端设有便于锁块351穿过的狭缝334。

将零件p放置在固定板31上，先由两个横向夹紧气缸322驱动两个横向夹块321闭合，横向夹紧零件p，再由两个纵向夹紧气缸342驱动两个纵向夹块341闭合，纵向夹紧零件p；盖上翻转压紧盖板332，翻转压紧盖板332下降过程中，条形锁块351（如图4所示）穿过狭缝334（如图5所示），然后旋转气缸352驱动锁块351旋转90°，锁块351通过狭缝334将翻转压紧盖板332锁紧，翻转压紧盖板332上的压块333压紧零件p；然后通过传送装置13将零件p送至焊接位置，柜体前门11关闭，然后机器人本体21将激光焊接器22送至工作位置对零件p进行焊接，焊接完成后，送件机构再通过传送装置13将零件p退出焊接位置，柜体前门11打开；先由旋转气缸352驱动锁块351旋转90°，掀起翻转压紧盖板332，然后两个纵向夹紧气缸342驱动两个纵向夹块341开启，两个横向夹紧气缸322驱动两个横向夹块321开启，松开零件p，取出零件p。

在具体实施例中，如图5和图9所示，狭缝334由固定在翻转压紧盖板332上的两个狭缝块3341构成，两个狭缝块3341除构成狭缝334以外，二者之间还具有便于在长度方向上容纳条形锁块351的空间，从而使旋转气缸352驱动锁块351旋转90°后，锁块351可以卡住两个狭缝块3341，锁紧翻转压紧盖板332。

在一种具体的实施方式中，如图4所示，盖板锁紧机构35上还设有盖板缓冲装置353；固定板31上还设有用于定位零件的零件定位块311。盖板缓冲装置353可以在翻转压紧盖板332下降的过程中提供缓冲，零件定位块311可以在放置零件p的过程中起到有效的定位作用。在具体实施例中，盖板缓冲装置353优选缓冲气缸。

在一种具体的实施方式中，如图7-8和图10所示，送件机构还包括零件顶出装置4，零件顶出装置4包括顶出板41、顶出机构42以及设置在顶出板41与固定板31之间的若干个支撑柱43，顶出机构42底部固定在顶出板41上，顶部穿过固定板31，用于将焊接后的零件p顶出。

在车灯的焊接中，主要是将车灯灯座p1和灯罩p2焊接在一起，灯座p1为中空结构，固定时，先将灯座p1套设在零件定位块311上，再将灯罩p2套设在灯座p1上，然后通过零件固定装置将零件p固定住，进行焊接，焊接完成后，松开零件固定装置，取出零件p，但由于之前对零件的固定可能会使灯座p1与零件定位块311之间紧密配合，不易取出，因此，设置顶出机构42可以轻松将零件p顶出，也避免取出过程中造成损坏。

在具体实施例中，如图7所示，顶出机构42设置在灯座p1的四角位置，根据具体情况，也可以在灯座p1长边上相应的位置设置顶出机构42。

在一种具体的实施方式中，如图7-8和图10所示，顶出机构42包括顶块421和用于驱动顶块421上下运动的顶出气缸422，顶出气缸422固定在顶出板41上，顶块421穿过固定板31，用于将焊接后的零件p顶出。在具体实施例中，如图7所示，顶块421设置在灯座p1的四角位置，根据具体情况，也可以在灯座p1长边上相应的位置设置顶块421。

在具体的实施例中，可以针对不同的零件p准备不同的送件机构，在对不同的零件p进行焊接时，只需更换送件机构即可。

在具体实施例中，可以在送件板30底部设置滚珠或滚轮，由于整个送件机构重量非常大，滚珠或滚轮的安装便于更换送件机构。

在一种具体的实施方式中，如图3、图4、图7和图8所示，送件机构还包括固定设置在固定板31上的焊接冷却装置，优选地，焊接冷却装置为吹气装置6，用于对焊接位置进行吹气冷却。

在一种具体的实施方式中，如图6所示，传送装置13包括滑台131和设置在滑台131底部的传送轨道132；滑台131上表面在靠近自动焊接机器人一侧设有用于限制送件机构放置位置的送件板限位块133。

在一种具体的实施方式中，如图6所示，传送装置13还包括滑台缓冲机构；滑台缓冲机构包括滑台感应装置141和滑台缓冲装置142；滑台感应装置141用于感应滑台131是否到位，滑台缓冲装置142用于为滑台131提供缓冲。

由于整套送件机构重量较大，可能达到三四百斤，具有较大的惯性，通过滑台缓冲装置142可以提供良好的缓冲作用。

在一种具体的实施方式中，如图13、图15、图17和图18所示，滑台感应装置141包括设置在滑台131靠近自动焊接机器人一侧的滑台感应块1411和对应设置在工作台12上的滑台感应器1412；滑台缓冲装置142包括至少一个设置在滑台131靠近自动焊接机器人一侧的滑台缓冲块1421和对应设置在工作台12上的滑台缓冲气缸1422；作为优选，滑台缓冲块1421设有两个。

在传送轨道132驱动滑台131向内滑动的过程中，当滑台感应器1412感应到设置在滑台131上的滑台感应块1411时，传送轨道132停止驱动滑台131前进，且滑台缓冲气缸1422通过与设置在滑台131上的滑台缓冲块1421接触为滑台131提供缓冲。

设置两个滑台缓冲块1421，并对应设置两个滑台缓冲气缸1422有利于为滑台131提供更加平稳的缓冲作用。

在一种具体的实施方式中，如图13、图15和图16所示，传送装置13还包括滑台定位机构15；滑台定位机构15包括设置在滑台131两侧的滑台定位块151和对应设置在工作台12上的滑台定位装置152；滑台定位块151上设有凹槽，滑台定位装置152包括滑台定位销1521和用于驱动滑台定位销1521滑入和滑出凹槽的滑台定位气缸1522。

滑台131滑动焊接位置后，滑台定位气缸1522驱动滑台定位销1521滑入滑台定位块151上的凹槽，锁紧滑台131；当滑台131需要退出焊接位置时，先由滑台定位气缸1522驱动滑台定位销1521滑出滑台定位块151上的凹槽，然后滑台131在传送轨道132的作用下退出焊接位置。

在一种具体的实施方式中，如图19所示，机器人本体21包括底座211、与底座211转动连接的旋转座212，与旋转座212转动连接的旋转臂213、与旋转臂213转动连接的传动上臂214、与传动上臂214转动连接的传动下臂215以及与传动下臂215转动连接的机械手216，激光焊接器22与机械手216转动连接，旋转座212的旋转轴与水平面垂直，旋转臂213、传动上臂214和机械手216的旋转轴均与水平面平行，且彼此平行，传动下臂215的旋转轴与机械手216的旋转轴垂直。

在一种具体的实施方式中，如图6所示，送件板30上设有若干固定旋钮301，传送装置13上设有若干与固定旋钮301对应的固定孔。便于将送件机构牢固地固定在滑台131上。

在一种具体的实施方式中，如图4和图14所示，零件固定装置上设有若干用于感应零件p是否固定到位的零件到位感应装置36，用来精准地确定零件p是否准确地固定到位，确定零件p固定到位后，再进行后续操作。在具体实施例中，如图10所示，可以设置感应距离设置器361，根据不同的需求设置零件到位感应装置36所需的感应距离。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。