长圆棒料锻压机器人手爪的制作方法

本实用新型涉及锻压机床自动化技术领域，具体涉及长圆棒料锻压机器人手爪。

背景技术：

现有的的长圆棒料锻压机器人手爪：

1.比较难实现将长圆棒料自动送入锻压机以完成锻压；

2.左夹块和右夹块与平行气动夹爪二的两个气动手指为一体化的零件，而左夹块和右夹块需要与长圆棒料接触，容易损坏，当左夹块和右夹块损坏时左夹块和右夹块与平行气动夹爪二的两个气动手指都需要更换，增加了设备的维护成本；

3.采用钢制的机架导致手爪整体质量较大，对机器人的承载能力要求较高，增加了设备的使用成本。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供长圆棒料锻压机器人手爪，以解决现有的的长圆棒料锻压机器人手爪较难实现将长圆棒料自动送入锻压机以完成锻压的缺陷，以及现有的的长圆棒料锻压机器人手爪，左夹块和右夹块与平行气动夹爪二的两个气动手指为一体化的零件，而左夹块和右夹块需要与长圆棒料接触，容易损坏，当左夹块和右夹块损坏时左夹块和右夹块与平行气动夹爪二的两个气动手指都需要更换，增加了设备的维护成本的缺陷和现有的的长圆棒料锻压机器人手爪采用钢制的机架导致整体质量较大，对机器人的承载能力要求较高，增加了设备的使用成本的缺陷。

长圆棒料锻压机器人手爪，其特征在于：包括机架，所述机架两端通过螺栓分别连接有夹爪一和夹爪三，所述机架中间位置通过螺栓连接有法兰板，所述法兰板上滑动连接有夹爪二，所述机架上位于夹爪一和夹爪二之间通过螺栓连接有送料气缸，所述送料气缸的伸缩杆的伸出方向指向夹爪二。

优选的，所述法兰板包括法兰板本体，所述法兰板本体两侧均通过螺栓连接有滑杆。

优选的，所述夹爪一包括通过螺栓连接于机架上的安装板一，所述安装板一上通过螺栓连接有平行气动夹爪一，所述平行气动夹爪一的两个气动手指上相对的一侧均转动连接有v轮。

优选的，所述夹爪二包括滑动连接于滑杆上的安装板二，所述安装板二上通过螺栓连接有平行气动夹爪二，所述平行气动夹爪二的两个气动手指上通过螺栓分别连接有左夹块和右夹块，所述左夹块和右夹块相对的一面均有v字形的凹陷；

所述夹爪三包括通过螺栓连接于机架上的安装板一，所述安装板一上通过螺栓连接有平行气动夹爪二，所述平行气动夹爪二的两个气动手指上通过螺栓分别连接有左夹块和右夹块。

优选的，所述机架的材料为铝材。

本实用新型的优点在于：

(1)通过采用送料气缸和v轮组合送料方式，夹爪一、夹爪二和夹爪三抓取到长圆棒料后，机器人带动手爪移动至锻压机模腔旁，夹爪一松开，送料气缸推动手爪二将原料送至锻压机内，在送料的过程中，v轮同步转动，锻压机下压将工件锻造完毕后自动将长圆棒料推回原位，手爪二也回至原位置，滑杆和v轮有效减小了在送料工程中的摩擦力，使长圆棒料的锻压送料更加方便和有效，左夹块和右夹块上的v字形的凹陷也有利于将长圆棒料的夹持；

(2)通过平行气动夹爪二的两个气动手指与左夹块和右夹块采用分体结构，当左夹块和右夹块磨损严重需更换时，只需更换左夹块和右夹块即可，无需更换平行气动夹爪一的两个气动手指，降低了设备的维护成本，并且还可以将左夹块和右夹块更换为其他结构以用于其他形状物料的上下料；

(3)通过机架采用铝材，在保证强度的基础上有效减轻了重量，在对机器人选型的过程中可选择承载能力相对要求较低的机器人，降低了设备的使用成本。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1中a处的局部放大示意图。

图3为图1中b处的局部放大示意图。

图4为图1中c处的局部放大示意图。

图5为法兰板的结构示意图。

其中，1-机架，2-法兰板，21-法兰板本体，22-滑杆，3-夹爪一，31-安装板一，32-平行气动夹爪一，33-v轮，4-夹爪二，41-安装板二，42-平行气动夹爪二，43-左夹块，44-右夹块，5-夹爪三，6-送料气缸。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1至图5所示，长圆棒料锻压机器人手爪，包括机架1，所述机架1两端通过螺栓分别连接有夹爪一3和夹爪三5，所述机架1中间位置通过螺栓连接有法兰板2，所述法兰板2上滑动连接有夹爪二4，所述机架1上位于夹爪一3和夹爪二4之间通过螺栓连接有送料气缸6，所述送料气缸6的伸缩杆的伸出方向指向夹爪二4。

在本实施例中，所述法兰板2包括法兰板本体21，所述法兰板本体21两侧均通过螺栓连接有滑杆22。

在本实施例中，所述夹爪一3包括通过螺栓连接于机架1上的安装板一31，所述安装板一31上通过螺栓连接有平行气动夹爪一32，所述平行气动夹爪一32的两个气动手指上相对的一侧均转动连接有v轮33。

在本实施例中，所述夹爪二4包括滑动连接于滑杆22上的安装板二41，所述安装板二41上通过螺栓连接有平行气动夹爪二42，所述平行气动夹爪二42的两个气动手指上通过螺栓分别连接有左夹块43和右夹块44，所述左夹块43和右夹块44相对的一面均有v字形的凹陷；

所述夹爪三5包括通过螺栓连接于机架1上的安装板一31，所述安装板一31上通过螺栓连接有平行气动夹爪二42，所述平行气动夹爪二42的两个气动手指上通过螺栓分别连接有左夹块43和右夹块44。

在本实施例中，所述机架1的材料为铝材。

工作过程及原理：本装置在使用时，法兰板本体21与机器人通过螺栓连接，夹爪一3上的平行气动夹爪一32、夹爪二4和夹爪三5上的平行气动夹爪二42和送料气缸6连接车间压缩空气发生装置，夹爪一3上的平行气动夹爪一32、夹爪二4和夹爪三5上的平行气动夹爪二42和送料气缸6电性连接机器人的控制系统，首先，长圆棒料被送料装置送至手爪抓取的指定位置并被机器人上的传感器检测到，机器人带动手爪移动至指定位置并控制夹爪一3上的平行气动夹爪一32、夹爪二4和夹爪三5上的平行气动夹爪二42启动，平行气动夹爪一32通过其上的两个v轮33、平行气动夹爪二42通过其上的左夹块43和右夹块44将长圆棒料夹紧，然后机器人带动手爪将手爪上夹紧的长圆棒料送至目标位置，再由机器人的控制系统控制手爪上的夹爪三5上的平行气动夹爪二42松开并启动送料气缸6，送料气缸6的伸缩杆伸出并推动夹爪二4沿滑杆22滑动以将长圆棒料送至锻压机内，滑动过程中平行气动夹爪一32上的v轮33同步转动，被送至锻压机内长圆棒料由锻压机完成锻压，完成锻压后机器人的控制系统控制送料气缸6的伸缩杆收回并由锻压机将锻压完成的长圆棒料推回原位，夹爪二4也随之滑动回其原位置，最后机器人的控制系统控制夹爪三5再次夹紧并由机器人带动手爪移动，将锻压完成后的长圆棒料送至下道工序。

由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。