一种移动式焊接机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种移动式焊接机器人。

背景技术：

目前，焊接机器人是从事焊接作业的工业机器人，其一般包括机器人系统和焊机系统。其中，机器人系统一般由机器人本体和机器人控制柜等组成，机器人控制柜用于控制机器人本体完成各种动作。而焊机系统一般由焊接电源、送丝机、焊枪、保护气瓶等部分组成，其中的焊接电源是为焊接过程提供适合的电流、电压，及满足焊接工艺方法要求输出特性的设备；送丝机是在焊接时用于输送焊丝的装置；保护气瓶，用于在焊接时提供保护气体。

送丝机和焊枪均安装在机器人本体上，机器人本体一般安装在固定的基座上，或者安装在带移动导轨的基座上。但是，在某些生产环境中，需要搬动焊接机器人到用户指定的任意位置，如果采用上述两种现有的机器人安装方式，不仅拆卸和安装机器人非常不方便，需要花费的时间较长，而且容易对机器人的连接件和线缆造成损坏。

此外，由于机器人本身比较重，移动起来也十分不便，无法方便快递地对其进行搬运。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有技术存在的技术缺陷，提供一种移动式焊接机器人。

为此，本实用新型提供了一种移动式焊接机器人，包括机器人本体；

机器人本体的底部固定安装在底板的顶面；

底板的底部中心位置，固定焊接垂直分布的、圆柱形的支撑立柱的顶面；

支撑立柱的下部四周外壁，等间隔焊接有四个水平分布的支腿；

每个支腿远离支撑立柱的外侧端，安装有一个手动永磁铁；

手动永磁铁的底面，通过磁力吸附固定在外部的钢地板上。

其中，四个支腿呈十字对称分布在支撑立柱的下部四周外壁。

其中，任意相邻的两个支腿相对的一侧，分别与一块水平分布的加强角板的两端焊接在一起。

其中，每个支腿远离支撑立柱的外侧端顶部，安装有一个支架；

每个支腿沿着长边方向，在支架中部正下方的位置分别开有一个长方形的豁口；

豁口内具有一个中空的永磁铁固定壳；

永磁铁固定壳内侧固定连接手动永磁铁；

永磁铁固定壳底部开口；

支架的顶部固定连接一个螺旋升降器；

螺旋升降器的下端，与永磁铁固定壳的顶部固定连接。

其中，螺旋升降器具体包括中空且垂直分布的第一升降筒；

第一升降筒的底部与支架的顶部固定连接；

第一升降筒内壁螺纹连接有垂直分布的第一螺杆；

第一螺杆的顶部固定连接第一手轮；

第一螺杆的底端与永磁铁固定壳的顶部固定连接。

其中，支架为“几”字形的支架。

其中，每个支腿靠近支撑立柱的一端，分别安装有液压缓冲器。

其中，底板的左右两侧，分别焊接有前后对称分布的两个第一吊耳。

其中，还包括专用配套小车；

该专用配套小车包括水平分布的车架；

车架底部左端的前后两侧，分别对称安装有一个定向轮；

车架底部右端的前后两侧，分别对称安装有一个带有刹车的万向轮；

车架顶部左端，间隔安装有四个卷线导柱，卷线导柱用于卷绕焊接机器人的线缆；

车架的顶部中部，还固定安装有一个垂直分布的保护架；

保护架内，放置有机器人控制柜和焊接电源；

车架的顶部右侧前后两端，分别安装有卷筒支座和气瓶支架；

卷筒支座，用于安装电缆卷筒，该电缆卷筒用于卷绕焊接机器人的动力电缆；

气瓶支架内，用于放置保护气瓶。

其中，保护架的前后两端，分别对称固定设有两个第二吊耳；

车架的前后两侧，分别安装有两个左右对称分布的升降支座。

由以上本实用新型提供的技术方案可见，与现有技术相比较，本实用新型提供了一种移动式焊接机器人，其能够方便对机器人进行拆卸和安装，显著节约用户宝贵的工作时间，提高了作业的效率，降低了作业成本，具有重大的生产实践意义。

此外，本实用新型提供的移动式焊接机器人，其通过设计专用配套小车，能够降低因拆装对机器人的连接件和线缆造成的损坏，延长机器人的整体使用寿命。

另外，本实用新型提供的移动式焊接机器人，通过第一吊耳和第二吊耳的设计，方便对机器人本体以及专用配套小车进行吊装作业，提高了日常移动机器人的灵活性，更加方便快捷。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种移动式焊接机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型提供的一种移动式焊接机器人的专用配套小车的立体结构示意图；

图中，1.机器人本体，2.底板，3.第一吊耳，4.支撑立柱，5.支腿；

6.加强角板，7.手动永磁铁，8.支架，9.螺旋升降器，10.液压缓冲器，11.焊枪，12.送丝机；

13.车架，14.卷线导柱，15.定向轮，16.升降支座，17.机器人控制柜，18.焊接电源，19.保护架，20.万向轮；

21.卷筒支座，22.第二吊耳，23.电缆卷筒，24.气瓶支架，25.保护气瓶；

70为永磁铁固定壳；

90为第一升降筒，91为第一手轮；

160为第二升降筒，161为第二手轮，162为连接架，163为定位盘。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

参见图1、图2，本实用新型提供了一种移动式焊接机器人，包括机器人本体1；

机器人本体1的底部固定安装在底板2的顶面(例如通过螺栓固定连接)；

底板2的底部中心位置，固定焊接垂直分布的、圆柱形的支撑立柱4的顶面；

支撑立柱4的下部四周外壁，等间隔焊接有四个水平分布的支腿5；

每个支腿5远离支撑立柱4的外侧端，安装有一个手动永磁铁7；

手动永磁铁7的底面，通过磁力吸附固定在外部的钢地板上。

在本实用新型中，具体实现上，四个支腿5呈十字对称分布在支撑立柱4的下部四周外壁。

在本实用新型中，具体实现上，任意相邻的两个支腿5相对的一侧，分别与一块水平分布的加强角板6的两端焊接在一起。

需要说明的是，手动永磁铁7，是通过手动方式，来控制磁力开启或者关闭的永磁铁。手动永磁铁7，用于将本实用新型的焊接机器人吸附到位于手动永磁铁7正下方的钢地板的顶面。具体实现上，可以通过旋动手动永磁铁7上的手柄，来打开(或关闭)手动永磁铁7的磁力。

具体实现上，手动永磁铁7，可以为现有的任意一种通过手动方式，控制磁力开启或者关闭的永磁铁，例如，如图1所示，具体可以选用浙江力帅磁电科技有限公司生产的pml-6型的强力永磁铁(也称为手动永磁吸盘器)，该手动电磁铁，可以通过控制其上的手柄，来开关其具有的磁力，但不局限于以上型号。

在本实用新型中，具体实现上，图1所示的机器人本体1，可以为日本发那科公司生产的m-710ic/20型号的长臂机器人，当然，根据实际的生产需要，还可以为其他的机器人，只需要能够固定安装到底板2上即可。

在本实用新型中，为了能够灵活地调整手动永磁体的高度，更好地满足实际安装需要，具体结构为：

每个支腿5远离支撑立柱4的外侧端顶部，安装有一个支架8；

每个支腿5沿着长边方向，在支架8中部正下方的位置分别开有一个长方形的豁口；

豁口内具有一个中空的永磁铁固定壳70；

需要说明的是，豁口的形状、尺寸大小，大于永磁铁固定壳70的形状、尺寸大小，以方便永磁铁固定壳70在垂直方向移动。

永磁铁固定壳70内侧固定连接手动永磁铁7(例如卡接或者螺丝连接)；

永磁铁固定壳70底部开口，以让手动永磁铁7的底面能够与外部的钢地板相接触，从而实现磁力吸附固定；

支架8的顶部固定连接一个螺旋升降器9；

螺旋升降器9的下端，与永磁铁固定壳70的顶部固定连接(例如焊接或者螺纹连接)。

具体实现上，螺旋升降器9可以为现有的任意一种具有升降功能的螺旋升降器，也可以如图1所示，具体包括中空且垂直分布的第一升降筒90；

第一升降筒90的底部与支架8的顶部固定连接(例如螺丝连接)；

第一升降筒90内壁螺纹连接有垂直分布的第一螺杆；

需要说明的是，第一升降筒90内壁具有内螺纹，第一螺杆的外壁具有对应匹配的外螺纹。

第一螺杆的顶部固定连接第一手轮91；

第一螺杆的底端与永磁铁固定壳70的顶部固定连接(例如通过螺母固定连接或者焊接)。

需要说明的是，对于本实用新型，通过旋动螺旋升降器9上的第一手轮91，即可调整永磁铁固定壳70及其内固定的手动永磁铁7在垂直方向上的高度，实现对手动永磁铁7的升降功能。

具体实现上，支架8为“几”字形的支架。

在本实用新型中，具体实现上，每个支腿5靠近支撑立柱4的一端，分别安装有液压缓冲器10，液压缓冲器10用于减少焊接机器人在搬运过程中所产生的冲击力，从而保护焊接机器人的各个部件和永磁铁免受由于剧烈震动而导致的损坏。

需要说明的是，液压缓冲器，作为一种现有常见的缓冲器，用于依靠液压阻尼，对作用在其上的物体进行缓冲减速至停止，起到一定程度的保护作用。目前，已广泛地适用于起重运输、电梯、冶金、港口机械、铁道车辆等机械设备中。

在本实用新型中，具体实现上，底板2的左右两侧，分别焊接有前后对称分布的两个第一吊耳3。

需要说明的是，第一吊耳3用于与外部吊装设备吊索(即用于吊装的绳索)相连接，用于吊装机器人。

在本实用新型中，具体实现上，机器人本体1上可以安装有焊枪11和送丝机12。具体为：焊枪11安装在机器人本体1的手臂末端，送丝机12安装在机器人本体1的大臂上。焊枪11和送丝机12的驱动连接结构，为现有焊接机器人的现有技术结构，在此不展开具体表述。

在本实用新型中，如图2所示，本实用新型还包括专用配套小车，用于放置焊接机器人具有的机器人控制柜、焊接电源、保护气瓶；

该专用配套小车包括水平分布的车架13；

车架13底部左端的前后两侧，分别对称安装有一个定向轮15；

车架13底部右端的前后两侧，分别对称安装有一个带有刹车的万向轮20；

车架13顶部左端，间隔安装有四个卷线导柱14，卷线导柱14用于卷绕焊接机器人的线缆；

车架13的顶部中部，还固定安装(例如通过螺丝固定连接)有一个垂直分布的保护架19；

保护架19内，放置有机器人控制柜17和焊接电源18；

车架13的顶部右侧前后两端，分别安装有卷筒支座21和气瓶支架24；

卷筒支座21，用于安装电缆卷筒23，该电缆卷筒23用于卷绕焊接机器人的动力电缆；

气瓶支架24内，用于放置保护气瓶25。

具体实现上，保护架19的前后两端，分别对称固定设置(例如焊接)有两个第二吊耳22，以便专用配套小车不方便推动时进行吊运。

需要说明的是，定向轮15和万向轮20相互配合工作，用于让工作人员方便地推动小车移动。

具体实现上，车架13的前后两侧，分别安装有两个左右对称分布的升降支座16。

需要说明的是，对于升降支座16，在专用配套小车到达指定位置后，工作人员可以通过旋动升降支座16上的手轮，以稳定小车。

具体实现上，升降支座16可以为现有的任意一种具有升降功能的升降支座16，也可以如图2所示，具体包括中空且垂直分布的第二升降筒160；

第二升降筒160靠近车架13的上部侧壁，通过一个连接架162(其一端与第二升降筒160焊接)与车架13固定连接(例如通过螺丝固定连接)；

第二升降筒160内壁螺纹连接有垂直分布的第二螺杆；

需要说明的是，第二升降筒160内壁具有内螺纹，第二螺杆的外壁具有对应匹配的外螺纹。

第二螺杆的顶部固定连接第二手轮161；

第二螺杆的底端固定连接(例如焊接)一个定位盘163；

定位盘163的底面为平面，以保证小车平稳放置。

永磁铁固定壳需要说明的是，对于本实用新型，通过旋动升降支座16上的第二手轮161，有利于在所接触的地面不平整时，稳定专用配套小车，使得专用配套小车及其上的设备稳定放置。

为了更加清楚地理解本实用新型提供的移动式焊接机器人的技术方案，下面结合其具体使用过程进行说明。

为了将焊接机器人搬运到制指定的工位，首先，将吊装设备(例如吊车)的吊索(即用于吊装的绳索)穿过第一吊耳3，吊索拉紧后，旋动手动永磁铁7上的手柄，从而关闭手动永磁铁7的磁力，然后，将焊接机器人从钢地板上吊起，并搬运至指定工位后放下，然后，旋转螺旋升降器9，调整手动永久磁铁7的高度，调整到位(即与指定工位的钢地板接触)后，旋动手动永磁铁7的手柄，打开手动永磁铁7的磁力，从而将焊接机器人牢牢吸附在指定工位的钢地板上。

需要说明的是，吊装搬运焊接机器人的同时，工作人员可以推动专用配套小车跟随移位，移动到位后，旋动升降支座16的手轮，使小车稳定放置。

综上所述，与现有技术相比较，本实用新型提供的一种移动式焊接机器人，其能够方便对机器人进行拆卸和安装，显著节约用户宝贵的工作时间，提高了作业的效率，降低了作业成本，具有重大的生产实践意义。

此外，本实用新型提供的移动式焊接机器人，其通过设计专用配套小车，能够降低因拆装对机器人的连接件和线缆造成的损坏，延长机器人的整体使用寿命。

另外，本实用新型提供的移动式焊接机器人，通过第一吊耳和第二吊耳的设计，方便对机器人本体以及专用配套小车进行吊装作业，提高了日常移动机器人的灵活性，更加方便快捷。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。