医疗轮椅拆退挂件管和拉销座自动组对智能焊接工作站的制作方法

本发明属于医疗轮椅制造设备技术领域，涉及一种医疗轮椅拆退挂件管和拉销座的自动化组对焊接设备，具体涉及一种医疗轮椅拆退挂件管和拉销座自动组对智能焊接工作站。

背景技术：

挂件管拉销座组焊件1包括挂件管11和拉销座12。挂件管11是由一段外径25.4毫米、壁厚2毫米、长度60毫米的钢管做成，挂件管11的轴心线前后水平方向设置；挂件管11上设有直径6毫米的小圆孔111，小圆孔111左右水平方向设置，小圆孔111的轴心线和挂件管11的轴心线垂直交叉，小圆孔111的轴心线距离挂件管11的后端面8毫米；挂件管11上设有直径12毫米的大圆孔112，大圆孔112竖直方向设置，大圆孔112的轴心线和挂件管11的轴心线垂直交叉，大圆孔112的轴心线距离挂件管11的后端面22毫米；挂件管11的前端面被直径为25.4毫米的圆弧面113切割，切割圆弧面113的中心线与挂件管11的轴心线垂直交叉，切割圆柱面的中心线竖直方向设置，挂件管11的前端面没有被完全切除，还留有两个小平面。拉销座12上有拉销座圆柱面121，拉销座圆柱面121的上端设有拉销座突台122，拉销座突台122的中心有拉销座上孔123。拉销座圆柱面121的直径是12毫米，长度是28毫米，拉销座12的轴心线竖直方向设置，拉销座圆柱面121与大圆孔112配合，拉销座突台122的下表面靠近挂件管11外柱面的上侧，相邻边点焊连接。

挂件管拉销座组焊件1是拆退挂件焊接体的一部分，由于拆退挂件焊接体结构较为复杂，在自动化生产工艺中往往先把挂件管拉销座组焊件1的组成构件单独焊接成一体，然后再参与拆退挂件焊接体整体的组对焊接。在工厂内工程师和工人之间交流，往往把体积较小的拉销座12叫做小料，而把体积相对较大的挂件管11叫做大料。传统的挂件管11和拉销座12由人工组对点焊，工作效率较低，劳动强度较高，焊缝很难保持都美观。

技术实现要素：

本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种系统自动化组对、自动化程度提高、工作效率提高、由焊接机器人智能焊接、劳动强度降低、焊缝焊接美观的医疗轮椅拆退挂件管和拉销座自动组对智能焊接工作站。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种医疗轮椅拆退挂件管和拉销座自动组对智能焊接工作站，包括焊接机器人和机架，焊接机器人和机架固定联接，还包括供小料组件、小料推进器、供大料组件、大料传送器、托辊对组件、上压辊组件、组对件推送组件和压实组件；

供小料组件包括纵向整理盘、重叠检测传感器、检测板组件、剔除门组件、剔除气缸、下垂排队器、振动电机一、振动电机二和纵推组件；纵向整理盘包括小料放置槽和小料v型槽；小料放置槽包括小料放置槽底盘和小料放置槽挡沿，小料放置槽挡沿设置在小料放置槽底盘的周围，防止里面的小料即挂件管拉销座组焊件的拉销座从小料放置槽底盘上脱落，同时也起导向作用，使小料顺着预定的路线移动；小料放置槽底盘倾斜设置，小料放置槽底盘的右端高度较高，左端高度较低；小料放置槽的右端前后方向的宽度尺寸较大，可以存储较多小料，小料放置槽的左端前后方向的宽度尺寸较小；小料放置槽的最左端设置小料挡板，小料挡板的前后两端固定在前后的小料放置槽挡沿上，前后两边的小料放置槽挡沿、小料挡板和小料放置槽底盘所围成的空间是挡板下出口；小料挡板和小料放置槽底盘之间的距离大于拉销座突台的直径，小于拉销座轴向的长度；小料v型槽包括小料v型槽挡沿和v型的底部，小料v型槽的右端的高度高于左端，小料v型槽的右端和挡板下出口搭接，小料放置槽和小料v型槽固定联接成为一个整体；纵向整理盘通过有弹性的橡胶垫和机架固定在一起；纵向整理盘上固定联接振动电机二；检测板组件包括检测板、检测板轴和检测感应片；检测板和检测感应片分别固定联接在检测板轴上，检测板轴和前后两侧的小料v型槽挡沿通过铰链四联接，检测板位于小料v型槽内，检测感应片位于小料v型槽后面的外部；重叠检测传感器固定联接在小料v型槽后面的外部；检测板在检测板轴的左边；重叠在一起的两个拉销座在v型槽中平移，由于它的高度比单个拉销座较高，会推动检测板组件绕检测板轴向上翻转，带动检测感应片旋转进入重叠检测传感器的感应区域，重叠检测传感器检测检测感应片；剔除气缸包括剔除气缸体和剔除气缸活塞杆；位于检测板下面的小料v型槽的底部，后面的一半缺失形成剔除门孔；剔除门组件包括剔除门，剔除门组件和小料v型槽通过铰链一相联，剔除气缸活塞杆上末端和剔除门组件通过铰链二相联，剔除气缸体的下尾端和机架通过铰链三相联；剔除气缸伸展，通过铰链二驱动剔除门组件绕铰链一翻转，剔除门避开剔除门孔；剔除气缸收缩，通过铰链二驱动剔除门组件绕铰链一反向翻转，剔除门封堵住剔除门孔；下垂排队器包括排队器深槽和排队器挡沿，排队器挡沿固定联接在排队器深槽两侧的边沿上；下垂排队器沿长度方向分为倾斜段、弯曲段和水平段三段；倾斜段的下垂排队器长度方向是沿着右上-左下方向分布的，倾斜段的排队器挡沿是v型挡沿；下垂排队器的水平段分为两段，其中一段是左右水平段，另一段是前后水平段，左右水平段的左端和前后水平段的后端相连通，水平段的排队器挡沿是水平的；左右水平段的右端位于倾斜段左下端的左下方，弯曲段的右上端和倾斜段左下端相连通，弯曲段的左下端和左右水平段的右端相连通，排队器深槽自倾斜段左下端至左右水平段的右端的各处光滑连续，排队器挡沿的各处光滑连续；前后水平段设有前后通孔，前后通孔贯穿前后水平段的排队器深槽；下垂排队器通过有弹性的橡胶垫和机架固定联接在一起；倾斜段的右上端和小料v型槽的左下端搭接；在振动电机二的激振作用下，小料放置槽中的拉销座自右向左平移；平躺在小料放置槽底盘上的拉销座经过挡板下出口移向小料v型槽；非平躺在小料放置槽底盘上的拉销座高度较高，较高部位被小料挡板阻挡，较低部位仍然向低洼的左方移动，最终平躺在小料放置槽底盘上，经过挡板下出口移向小料v型槽；平躺在小料放置槽底盘上的拉销座移到小料v型槽底仍然是平躺着，自右向左平移；对于单个的拉销座能顺利通过检测板下面；对于并排重叠的两个或多个拉销座，相比单个拉销座高度较高，推动检测板组件绕检测板轴向上翻转，带动检测感应片旋转进入重叠检测传感器的感应区域，重叠检测传感器检测到的信息传送到电控系统产生一个信号，电控系统发出指令使剔除气缸伸展，通过铰链二驱动剔除门组件绕铰链一翻转，剔除门避开剔除门孔，并排重叠的两个或多个拉销座一起落到下面的小料接收筐中，只挑选单个的平躺的拉销座通过；拉销座从小料v型槽的左下端落到倾斜段的右上端，在v型挡沿的集料、导料作用下滑到中间部位，在重力作用下拉销座圆柱面下垂到深槽，拉销座突台悬挂在v型挡沿上，在振动电机一的振动作用下沿着下垂排队器的倾斜段朝左下方平移，经过下垂排队器的弯曲段和左右水平段平移到左右水平段和前后水平段相连通的位置；纵推组件包括纵推气缸和纵推杆组件；纵推气缸是带导杆型气缸；纵推气缸包括纵推气缸体和纵推气缸活塞杆与导杆的组合；纵推杆组件包括纵推上杆和纵推下杆；纵推气缸体和机架固定联接；纵推杆组件和纵推气缸活塞杆与导杆的组合固定联接；纵推上杆和纵推下杆沿着前后水平方向设置；振动电机一和下垂排队器固定联接；

小料推进器包括小料升降气缸、小料平行夹爪和小料夹持手指；小料升降气缸是带导杆型气缸；小料升降气缸包括小料升降气缸体和小料升降气缸活塞杆与导杆的组合；小料升降气缸体和机架固定联接；小料平行夹爪包括小料平行夹爪缸体和两个小料平行夹爪体；小料升降气缸活塞杆与导杆的组合和小料平行夹爪缸体固定联接；两个小料夹持手指分别和两个小料平行夹爪体固定联接；两个小料夹持手指上分别设有半t型槽，小料平行夹爪驱动两个小料夹持手指相对平移，两个半t型槽对在一起组成t型槽，t型槽的方向是前后方向，t型槽朝后是通透的，t型槽朝前是不通透的；拉销座和t型槽紧配合；小料升降气缸驱动小料平行夹爪、小料夹持手指和拉销座的组合上下平移，当小料平行夹爪、小料夹持手指和拉销座的组合处于行程的最高位置时，位于下垂排队器的前后水平段中的拉销座与位于t型槽中的拉销座前后对齐；纵推气缸驱动纵推杆组件自后向前平移，纵推上杆从水平段的排队器挡沿的上方推动前后水平段与左右水平段连通处的拉销座的拉销座突台，纵推下杆通过前后通孔推动该拉销座的拉销座圆柱面，拉销座沿着前后水平段向前平移，然后进入t型槽直至t型槽前方的槽底；

供大料组件包括大料斗组件和大料拨盘组件；大料斗组件包括大料斗、倾斜通道和水平通道三部分；大料斗是一个开口朝上的v形容器，大料斗的下端有出口；倾斜通道倾斜设置，倾斜通道的左端比右端高，倾斜通道的左上端和大料斗的下端相连通，倾斜通道与水平面成20至80度夹角；水平通道朝上是敞开的，水平通道的左端和倾斜通道的右下端连通；大料斗组件和机架固定联接；倾斜通道的右上-左下方向的宽度是挂件管拉销座组焊件的挂件管直径的1.05至1.5倍，即只容一个挂件管通过，不能容两个挂件管并排通过；大料拨盘组件包括相互固定联接的大料拨盘和大料拨盘轴，大料拨盘轴和机架通过转动副相联，大料拨盘轴的轴心线成前后水平方向设置，大料拨盘的轴心线和大料拨盘轴的轴心线重合，大料拨盘绕大料拨盘轴的轴心线转动；大料拨盘上成辐射状分布八个大料拨槽；大料拨槽的宽度是挂件管直径的1.05至1.2倍，即只容一个挂件管通过，不能容两个挂件管并排通过；倾斜通道和水平通道前后方向的中部设有中缺口，大料拨盘的中上部和左上部位于中缺口内；

大料传送器包括大料右推气缸、大料180度夹爪和大料夹指；大料右推气缸是带导杆型气缸；大料右推气缸包括大料右推气缸体和大料右推气缸活塞杆与导杆的组合；大料右推气缸体和机架固定联接；大料180度夹爪包括大料180度夹爪缸体和大料180度夹爪体；大料180度夹爪缸体和大料右推气缸活塞杆与导杆的组合固定联接；两个大料夹指分别和两个大料180度夹爪体固定联接；大料夹指是“n”字形，大料夹指的中间有中间空档，大料夹指的两个下末端设有大料v型槽；大料180度夹爪驱动两个大料夹指相向摆动，大料v型槽相对摆动夹紧位于中间的挂件管，大料拨盘位于中间空档内；

大料180度夹爪驱动大料夹指相向摆动，大料v型槽相对摆动夹紧位于中上拨槽中并且同时位于水平通道上的挂件管；大料右推气缸驱动大料180度夹爪、大料夹指和挂件管的组合自左向右平移，挂件管拨动中上拨槽，脱离水平通道，大料拨盘旋转，大料拨盘的上部自左向右转动，中上拨槽转动到右上拨槽的位置，挂件管脱离开大料拨盘；同时，位于左上拨槽中并且同时位于水平通道上的挂件管自左向右转动到中上拨槽的位置；同时，空的正左拨槽自下向上转动到左上拨槽的位置，倾斜通道中最右下方的一个挂件管在重力作用下滚落到左上拨槽中和水平通道上，这样就达到了从一堆挂件管中分离出来单个挂件管的目的；

托辊对组件包括托辊对举升气缸、托辊对支架、两个托辊组件、改向同步轮、托辊电机、同步带、大料传感器和驱动同步轮；托辊对举升气缸是带导杆型气缸，托辊对举升气缸包括托辊对举升气缸体和托辊对举升气缸活塞杆与导杆的组合；托辊对举升气缸体和机架固定联接；托辊对举升气缸活塞杆与导杆的组合和托辊对支架固定联接；托辊电机的外壳法兰和托辊对支架固定联接，托辊电机的输出轴和驱动同步轮固定联接；改向同步轮与托辊对支架通过转动副联接；托辊组件包括托辊、托辊轴和托辊同步轮，托辊和托辊同步轮分别与托辊轴固定联接，托辊轴与托辊对支架通过转动副联接；托辊的轴心线沿着前后水平方向布置，托辊的前后两端分别设有托辊挡沿，两个托辊的轴心线高度相等并排设置，两个前端的托辊挡沿左右对齐，两个后端的托辊挡沿左右对齐；同步带张紧地包绕在两个托辊同步轮、驱动同步轮和改向同步轮之间；挂件管放置在两个托辊上，挂件管的外圆柱面分别与两个托辊的外圆柱面相切，托辊挡沿挡住挂件管的前后两端防止轴向窜动；大料传感器与托辊对支架固定联接；大料传感器位于两个托辊之间的间隙中，大料传感器的感应区域朝上；

上压辊组件包括上压辊气缸、压杆和上压辊；上压辊气缸包括上压辊气缸体和上压辊气缸活塞杆；上压辊气缸体的尾端通过铰链五与机架相联；压杆的中部通过铰链六与机架相联；压杆的右端和上压辊气缸活塞杆的末端通过铰链七相联；压杆的左端和上压辊通过转动副相联；上压辊气缸驱动压杆绕铰链六摆动，上压辊压紧位于两个托辊上的挂件管；上压辊气缸驱动压杆绕铰链六反方向摆动，上压辊避开大料夹指的活动空间；

大料右推气缸驱动大料180度夹爪、大料夹指和挂件管的组合自左向右平移，挂件管脱离开大料拨盘后并没有停止，而是继续向右平移至两个托辊之间间隙的正上方，大料180度夹爪反向启动，驱动两个大料夹指相背摆动，被夹持的挂件管落下，落到两个托辊上，挂件管的外圆柱面分别与两个托辊的外圆柱面相切，托辊挡沿挡住挂件管的前后两端防止轴向窜动；上压辊气缸驱动压杆绕铰链六摆动，上压辊压紧位于两个托辊上的挂件管；托辊电机通过同步带驱动两个托辊同向等速旋转，两个托辊驱动挂件管朝相反的方向旋转，上压辊被动地旋转，大料传感器检测大圆孔旋转到竖直朝正上和正下位置，大圆孔正好位于被小料夹持手指夹持中的拉销座的正下方；

小料升降气缸启动，驱动小料平行夹爪、小料夹持手指和拉销座的组合向下平移，拉销座圆柱面插入大圆孔，但是拉销座突台的下表面并没有压实挂件管的外圆柱面，两者还有一小段距离；

组对件推送组件包括组对件推送气缸、组对件推送平行夹爪、组对件推送指和组对件推紧气缸；组对件推送气缸和组对件推紧气缸都是带导杆型气缸；组对件推送气缸包括组对件推送气缸体和组对件推送气缸活塞杆与导杆的组合；组对件推送平行夹爪包括组对件推送平行夹爪缸和组对件推送平行夹爪体；组对件推紧气缸包括组对件推紧气缸体和组对件推紧气缸活塞杆与导杆的组合；组对件推送指上设有组对件推送指夹紧平面，推送指夹紧平面上设有组对件推送指导向柱面；组对件推送气缸体和机架固定联接；组对件推送平行夹爪缸和组对件推送气缸活塞杆与导杆的组合固定联接；两个组对件推送指分别与两个组对件推送平行夹爪体固定联接，两个推送指夹紧平面相对，两个组对件推送指导向柱面同轴心线；组对件推送平行夹爪驱动两个组对件推送指相向平移，推送指夹紧平面夹紧挂件管的外圆柱面，两个组对件推送指导向柱面分别和小圆孔的两端配合；组对件推紧气缸体和组对件推送平行夹爪缸固定联接，组对件推紧气缸活塞杆与导杆的组合自后向前平移推紧挂件管的后端面，使挂件管和组对件推送平行夹爪、组对件推送指与组对件推紧气缸的组合体固定结合为一个稳定结构；

压实组件包括压实气缸和压头；压实气缸包括压实气缸体和压实气缸活塞杆；压头上设有压实平面和压实导向柱面；压实气缸体和机架固定联接；压头和压实气缸活塞杆固定联接；当组对件推送组件把挂件管和拉销座的组合体推送到行程的最前端时，压实气缸驱动压头自上向下平移，压实平面压紧拉销座的上端面，压实导向柱面和拉销座上孔配合；

组对件推送平行夹爪、组对件推送指、组对件推紧气缸和挂件管的组合体位于组对件推送气缸行程的最后端时，小料升降气缸驱动小料平行夹爪、小料夹持手指和拉销座的组合体向下平移，拉销座圆柱面插入大圆孔，但是并没有插到底；

组对件推送气缸驱动组对件推送平行夹爪、组对件推送指、组对件推紧气缸和挂件管的组合体自后向前推送到行程的末端，压实气缸驱动压头向下平移，压实导向柱面插入拉销座上孔，压实平面压紧拉销座的上端面，拉销座继续插入大圆孔，直到拉销座突台压实挂件管的外圆柱面。

焊接机器人点焊挂件管和拉销座的相邻边。

供小料组件还包括小料接收筐，小料接收筐放置到机架上，小料接收筐的上口位于剔除门孔的正下方，从剔除门孔落下的拉销座落到小料接收筐中。

本发明的工作过程如下所述。

0)把多个拉销座杂乱无章地放入小料放置槽中。把多个挂件管放在大料斗中，挂件管的轴心线成前后水平方向，圆弧面朝前。开启振动电机一和振动电机二。

1)在振动电机二的激振作用下，小料放置槽中的拉销座自右向左平移；平躺在小料放置槽底盘上的拉销座经过挡板下出口移向小料v型槽；非平躺在小料放置槽底盘上的拉销座高度较高，较高部位被小料挡板阻挡，较低部位仍然向低洼的左方移动，最终倾倒平躺在小料放置槽底盘上，经过挡板下出口移向小料v型槽。

2)平躺在小料放置槽底盘上的拉销座移到小料v型槽底仍然是平躺着，自右向左平移；长度方向不是顺着小料v型槽方向的，在振动作用下大概率会倾倒平躺着；对于单个的、长度方向顺着小料v型槽方向的拉销座能顺利通过检测板下面；对于并排重叠的两个或多个拉销座，相比单个拉销座高度较高，长度方向不是顺着小料v型槽方向的，相比顺着小料v型槽方向的高度较高，通过检测板下面时推动检测板组件绕检测板轴向上翻转，带动检测感应片旋转进入重叠检测传感器的感应区域，重叠检测传感器检测到的信息传送到电控系统产生一个信号，电控系统发出指令使剔除气缸伸展，通过铰链二驱动剔除门组件绕铰链一翻转，剔除门避开剔除门孔，并排重叠的两个或多个拉销座一起落到下面的小料接收筐中，只允许单个的、平躺的、顺着小料v型槽方向的拉销座通过。

3)拉销座从小料v型槽的左下端落到倾斜段的右上端，在v型挡沿的集料、导料作用下滑到中间部位，在重力作用下拉销座圆柱面下垂到深槽，拉销座突台悬挂在v型挡沿上，在振动作用下沿着下垂排队器的倾斜段朝左下方平移，经过下垂排队器的弯曲段和左右水平段平移到左右水平段和前后水平段相连通的位置。左右水平段设置的比较短，右边的拉销座推动着左边的拉销座往左平移。

4)纵推气缸驱动纵推杆组件自后向前平移，纵推上杆从水平段的排队器挡沿的上方推动前后水平段与左右水平段连通处的拉销座的拉销座突台，纵推下杆通过前后通孔推动该拉销座的拉销座圆柱面，拉销座沿着前后水平段向前平移，然后进入t型槽直至t型槽前方的槽底。

5)大料180度夹爪驱动大料夹指相向摆动，大料v型槽相对摆动夹紧位于中上拨槽中并且同时位于水平通道上的挂件管；大料右推气缸驱动大料180度夹爪、大料夹指和挂件管的组合自左向右平移，挂件管拨动中上拨槽，脱离水平通道，大料拨盘旋转，大料拨盘的上部自左向右转动，中上拨槽转动到右上拨槽的位置，挂件管脱离开大料拨盘；同时，位于左上拨槽中并且同时位于水平通道上的挂件管自左向右平移到中上拨槽的位置；同时，空的正左拨槽自下向上转动到左上拨槽的位置，倾斜通道中最右下方的一个挂件管在重力作用下滚落到左上拨槽中和水平通道上。

6)大料右推气缸驱动大料180度夹爪、大料夹指和挂件管的组合自左向右平移，挂件管脱离开大料拨盘后并没有停止，而是继续向右平移至两个托辊之间间隙的正上方，大料180度夹爪反向启动，驱动两个大料夹指相背摆动，被夹持的挂件管落下，落到两个托辊上，挂件管的外圆柱面分别与两个托辊的外圆柱面相切，托辊挡沿挡住挂件管的前后两端防止轴向窜动。大料右推气缸反向启动，驱动大料180度夹爪和大料夹指的组合自右向左平移回到初始位置。

7)上压辊气缸驱动压杆绕铰链六摆动，上压辊压紧位于两个托辊上的挂件管；托辊电机通过同步带驱动两个托辊同向等速旋转，两个托辊驱动挂件管朝相反的方向旋转，上压辊被动地旋转，大料传感器检测大圆孔旋转到竖直朝正上和正下位置，托辊电机停止转动，两个托辊和挂件管停止转动，正在被小料夹持手指夹持的拉销座的拉销座圆柱面和挂件管的大圆孔正好上下对齐。

8)小料升降气缸启动，驱动小料平行夹爪、小料夹持手指和拉销座的组合向下平移，拉销座圆柱面插入大圆孔，但是拉销座突台的下表面并没有压实挂件管的外圆柱面，两者还有一小段距离。小料平行夹爪驱动两个小料夹持手指相背平移，两个半t型槽相互离开，离开拉销座。小料升降气缸反向启动，驱动小料平行夹爪和小料夹持手指的组合上升到初始位置。

9)组对件推送平行夹爪驱动两个组对件推送指相向平移，推送指夹紧平面夹紧挂件管的外圆柱面，两个组对件推送指导向柱面分别和小圆孔的两端配合；组对件推紧气缸活塞杆与导杆的组合自后向前平移推紧挂件管的后端面，使挂件管和组对件推送平行夹爪、组对件推送指与组对件推紧气缸的组合体固定结合为一个稳定结构。

10)组对件推送气缸驱动组对件推送平行夹爪、组对件推送指、组对件推紧气缸和挂件管的组合体自后向前推送到行程的末端，压实气缸驱动压头向下平移，压实导向柱面插入拉销座上孔，压实平面压紧拉销座的上端面，拉销座继续插入大圆孔，直到拉销座突台压实挂件管的外圆柱面。

11)焊接机器人点焊挂件管和拉销座的相邻边，挂件管和拉销座固定在一起成为挂件管拉销座组焊件。

12)组对件推送平行夹爪反向启动，驱动两个组对件推送指相背平移，推送指夹紧平面离开挂件管的外圆柱面，两个组对件推送指导向柱面分别离开小圆孔的两端。挂件管拉销座组焊件在重力作用下脱离压头落到下面的周转箱中。组对件推送气缸反向启动，驱动组对件推送平行夹爪、组对件推送指和组对件推紧气缸的组合体自前向后平移回到初始位置。

13)压实气缸反向启动，驱动压头向上回到初始位置。

本发明的有益效果：系统自动化组对，自动化程度提高，工作效率提高，由焊接机器人智能焊接，劳动强度降低，焊缝焊接美观。

附图说明

图1是挂件管拉销座组焊件1的三维结构局部剖视示意图；

图2是本发明实施例的三维结构示意图；

图3是供小料组件2的三维结构示意图；

图4是纵向整理盘21的三维结构示意图；

图5是检测板组件23的三维结构示意图；

图6是剔除门组件24的三维结构示意图；

图7是下垂排队器26的三维结构示意图；

图8是纵推组件28的三维结构示意图；

图9是小料推进器3的三维结构示意图；

图10是小料夹持手指33的三维结构示意图；

图11是供大料组件4的三维结构示意图；

图12是大料斗组件41的三维结构局部剖视示意图；

图13是大料传送器5的三维结构示意图；

图14是大料夹指53的三维结构示意图；

图15是托辊对组件6的三维结构示意图；

图16是托辊组件63的三维结构示意图；

图17是上压辊组件7的三维结构示意图；

图18是组对件推送组件8的三维结构示意图；

图19是组对件推送指83的三维结构示意图；

图20是压实组件9的三维结构示意图；

图中所示：1.挂件管拉销座组焊件；11.挂件管；111.小圆孔；112.大圆孔；113.圆弧面；12.拉销座；121.拉销座圆柱面；122.拉销座突台；123.拉销座上孔；2.供小料组件；21.纵向整理盘；211.小料放置槽；2111.小料挡板；2112.挡板下出口；212.小料v型槽；2121.检测闸门安装孔；2122.重叠检测传感器安装孔；2123.剔除门孔；2124.小料出口；22.重叠检测传感器；23.检测板组件；231.检测板；232.检测板轴；233.检测感应片；24.剔除门组件；241.剔除门；242.剔除门安装孔一；243.剔除气缸杆尾安装孔；25.剔除气缸；251.剔除气缸体；252.剔除气缸活塞杆；26.下垂排队器；261.倾斜段；262.弯曲段；263.水平段；2610.v型挡沿；2620.过度挡沿；2630.水平挡沿；264.深槽；265.前后通孔；271.振动电机一；272.振动电机二；28.纵推组件；281.纵推气缸；2811.纵推气缸体；2812.纵推气缸活塞杆与导杆的组合；282.纵推杆组件；2821.纵推上杆；2822.纵推下杆；29.小料接收筐；3.小料推进器；31.小料升降气缸；311.小料升降气缸体；312.小料升降气缸活塞杆与导杆的组合；32.小料平行夹爪；321.小料平行夹爪缸体；322.小料平行夹爪体；33.小料夹持手指；331.半t型槽；3310.t型槽；332.压辊避让槽；4.供大料组件；41.大料斗组件；411.大料斗；412.倾斜通道；413.水平通道；414.中缺口；42.大料拨盘组件；421.大料拨盘；422.大料拨盘轴；423.大料拨槽；4230.正左拨槽；4231.左上拨槽；4232.中上拨槽；4233.右上拨槽；5.大料传送器；51.大料右推气缸；511.大料右推气缸体；512.大料右推气缸活塞杆与导杆的组合；52.大料180度夹爪；521.大料180度夹爪缸体；522.大料180度夹爪体；53.大料夹指；531.大料v型槽；532.中间空档；533.大料夹指安装平面；6.托辊对组件；61.托辊对举升气缸；611.托辊对举升气缸体；612.托辊对举升气缸活塞杆与导杆的组合；62.托辊对支架；63.托辊组件；631.托辊；632.托辊轴；633.托辊同步轮；634.托辊挡沿；64.改向同步轮；65.托辊电机；66.同步带；67.大料传感器；68.驱动同步轮；7.上压辊组件；71.上压辊气缸；711.上压辊气缸体；712.上压辊气缸活塞杆；72.压杆；73.上压辊；8.组对件推送组件；81.组对件推送气缸；811.组对件推送气缸体；812.组对件推送气缸活塞杆与导杆的组合；82.组对件推送平行夹爪；821.组对件推送平行夹爪缸；822.组对件推送平行夹爪体；83.组对件推送指；831.组对件推送指导向柱面；832.组对件推送指夹紧平面；833.组对件推送指安装面；84.组对件推紧气缸；841.组对件推紧气缸体；842.组对件推紧气缸活塞杆与导杆的组合；9.压实组件；91.压实气缸；911.压实气缸体；912.压实气缸活塞杆；92.压头；921.压实平面；922.压实导向柱面；0.机架；01.大料拨盘支座。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

实施例：参见图1至图20。

一种医疗轮椅拆退挂件管和拉销座自动组对智能焊接工作站，包括焊接机器人和机架0，焊接机器人和机架0固定联接，还包括供小料组件2、小料推进器3、供大料组件4、大料传送器5、托辊对组件6、上压辊组件7、组对件推送组件8和压实组件9；

供小料组件2包括纵向整理盘21、重叠检测传感器22、检测板组件23、剔除门组件24、剔除气缸25、下垂排队器26、振动电机一271、振动电机二272和纵推组件28；纵向整理盘21包括小料放置槽211和小料v型槽212；小料放置槽211包括小料放置槽底盘和小料放置槽挡沿，小料放置槽挡沿设置在小料放置槽底盘的周围，防止里面的小料即挂件管拉销座组焊件1的拉销座12从小料放置槽底盘上脱落，同时也起导向作用，使小料顺着预定的路线移动；小料放置槽底盘倾斜设置，小料放置槽底盘的右端高度较高，左端高度较低；小料放置槽211的右端前后方向的宽度尺寸较大，可以存储较多小料，小料放置槽211的左端前后方向的宽度尺寸较小；小料放置槽211的最左端设置小料挡板2111，小料挡板2111的前后两端固定在前后的小料放置槽挡沿上，前后两边的小料放置槽挡沿、小料挡板2111和小料放置槽底盘所围成的空间是挡板下出口2112；小料挡板2111和小料放置槽底盘之间的距离大于拉销座突台122的直径，小于拉销座12轴向的长度；小料v型槽212包括小料v型槽挡沿和v型的底部，小料v型槽212的右端的高度高于左端，小料v型槽212的右端和挡板下出口2112搭接，小料放置槽211和小料v型槽212固定联接成为一个整体；纵向整理盘21通过有弹性的橡胶垫和机架0固定在一起；纵向整理盘21上固定联接振动电机二272；检测板组件23包括检测板231、检测板轴232和检测感应片233；检测板231和检测感应片233分别固定联接在检测板轴232上，检测板轴232和前后两侧的小料v型槽挡沿通过铰链四联接，检测板231位于小料v型槽212内，检测感应片233位于小料v型槽212后面的外部；重叠检测传感器22固定联接在小料v型槽212后面的外部；检测板231在检测板轴232的左边；重叠在一起的两个拉销座12在v型槽212中平移，由于它的高度比单个拉销座12较高，会推动检测板组件23绕检测板轴232向上翻转，带动检测感应片233旋转进入重叠检测传感器22的感应区域，重叠检测传感器22检测检测感应片233；剔除气缸25包括剔除气缸体251和剔除气缸活塞杆252；位于检测板231下面的小料v型槽212的底部，后面的一半缺失形成剔除门孔2123；剔除门组件24包括剔除门241，剔除门组件24和小料v型槽212通过铰链一相联，剔除气缸活塞杆252上末端和剔除门组件24通过铰链二相联，剔除气缸体251的下尾端和机架0通过铰链三相联；剔除气缸25伸展，通过铰链二驱动剔除门组件24绕铰链一翻转，剔除门241避开剔除门孔2123；剔除气缸25收缩，通过铰链二驱动剔除门组件24绕铰链一反向翻转，剔除门241封堵住剔除门孔2123；下垂排队器26包括排队器深槽261和排队器挡沿，排队器挡沿固定联接在排队器深槽261两侧的边沿上；下垂排队器26沿长度方向分为倾斜段261、弯曲段262和水平段263三段；倾斜段261的下垂排队器26长度方向是沿着右上-左下方向分布的，倾斜段261的排队器挡沿是v型挡沿262；下垂排队器26的水平段263分为两段，其中一段是左右水平段，另一段是前后水平段，左右水平段的左端和前后水平段的后端相连通，水平段263的排队器挡沿是水平的；左右水平段的右端位于倾斜段261左下端的左下方，弯曲段262的右上端和倾斜段261左下端相连通，弯曲段262的左下端和左右水平段的右端相连通，排队器深槽261自倾斜段261左下端至左右水平段的右端的各处光滑连续，排队器挡沿的各处光滑连续；前后水平段设有前后通孔265，前后通孔265贯穿前后水平段的排队器深槽261；下垂排队器26通过有弹性的橡胶垫和机架0固定联接在一起；倾斜段261的右上端和小料v型槽212的左下端搭接；在振动电机二272的激振作用下，小料放置槽211中的拉销座12自右向左平移；平躺在小料放置槽底盘上的拉销座12经过挡板下出口2112移向小料v型槽212；非平躺在小料放置槽底盘上的拉销座12高度较高，较高部位被小料挡板2111阻挡，较低部位仍然向低洼的左方移动，最终平躺在小料放置槽底盘上，经过挡板下出口2112移向小料v型槽212；平躺在小料放置槽底盘上的拉销座12移到小料v型槽212底仍然是平躺着，自右向左平移；对于单个的拉销座12能顺利通过检测板231下面；对于并排重叠的两个或多个拉销座12，相比单个拉销座12高度较高，推动检测板组件23绕检测板轴232向上翻转，带动检测感应片233旋转进入重叠检测传感器22的感应区域，重叠检测传感器22检测到的信息传送到电控系统产生一个信号，电控系统发出指令使剔除气缸25伸展，通过铰链二驱动剔除门组件24绕铰链一翻转，剔除门241避开剔除门孔2123，并排重叠的两个或多个拉销座12一起落到下面的小料接收筐29中，只挑选单个的平躺的拉销座12通过；拉销座12从小料v型槽212的左下端落到倾斜段261的右上端，在v型挡沿262的集料、导料作用下滑到中间部位，在重力作用下拉销座圆柱面121下垂到深槽264，拉销座突台122悬挂在v型挡沿262上，在振动电机一271的振动作用下沿着下垂排队器26的倾斜段261朝左下方平移，经过下垂排队器26的弯曲段262和左右水平段平移到左右水平段和前后水平段相连通的位置；纵推组件28包括纵推气缸281和纵推杆组件282；纵推气缸281是带导杆型气缸；纵推气缸281包括纵推气缸体2811和纵推气缸活塞杆与导杆的组合2812；纵推杆组件282包括纵推上杆2821和纵推下杆2822；纵推气缸体2811和机架0固定联接；纵推杆组件282和纵推气缸活塞杆与导杆的组合2812固定联接；纵推上杆2821和纵推下杆2822沿着前后水平方向设置；振动电机一271和下垂排队器26固定联接；

小料推进器3包括小料升降气缸31、小料平行夹爪32和小料夹持手指33；小料升降气缸31是带导杆型气缸；小料升降气缸31包括小料升降气缸体311和小料升降气缸活塞杆与导杆的组合312；小料升降气缸体311和机架0固定联接；小料平行夹爪32包括小料平行夹爪缸体321和两个小料平行夹爪体322；小料升降气缸活塞杆与导杆的组合312和小料平行夹爪缸体321固定联接；两个小料夹持手指33分别和两个小料平行夹爪体322固定联接；两个小料夹持手指33上分别设有半t型槽331，小料平行夹爪32驱动两个小料夹持手指33相对平移，两个半t型槽331对在一起组成t型槽3310，t型槽3310的方向是前后方向，t型槽3310朝后是通透的，t型槽3310朝前是不通透的；拉销座12和t型槽3310紧配合；小料升降气缸31驱动小料平行夹爪32、小料夹持手指33和拉销座12的组合上下平移，当小料平行夹爪32、小料夹持手指33和拉销座12的组合处于行程的最高位置时，位于下垂排队器26的前后水平段中的拉销座12与位于t型槽3310中的拉销座12前后对齐；纵推气缸281驱动纵推杆组件282自后向前平移，纵推上杆2821从水平段263的排队器挡沿的上方推动前后水平段与左右水平段连通处的拉销座12的拉销座突台122，纵推下杆2822通过前后通孔265推动该拉销座12的拉销座圆柱面121，拉销座12沿着前后水平段向前平移，然后进入t型槽3310直至t型槽3310前方的槽底；

供大料组件4包括大料斗组件41和大料拨盘组件42；大料斗组件41包括大料斗411、倾斜通道412和水平通道413三部分；大料斗411是一个开口朝上的v形容器，大料斗411的下端有出口；倾斜通道412倾斜设置，倾斜通道412的左端比右端高，倾斜通道412的左上端和大料斗411的下端相连通，倾斜通道412与水平面成45度夹角；水平通道413朝上是敞开的，水平通道413的左端和倾斜通道412的右下端连通；大料斗组件41和机架0固定联接；倾斜通道412的右上-左下方向的宽度是挂件管拉销座组焊件1的挂件管11直径的1.1倍，即只容一个挂件管11通过，不能容两个挂件管11并排通过；大料拨盘组件42包括相互固定联接的大料拨盘421和大料拨盘轴422，大料拨盘轴422和机架0通过转动副相联，大料拨盘轴422的轴心线成前后水平方向设置，大料拨盘421的轴心线和大料拨盘轴422的轴心线重合，大料拨盘421绕大料拨盘轴422的轴心线转动；大料拨盘421上成辐射状分布八个大料拨槽423；大料拨槽423的宽度是挂件管11直径的1.1倍，即只容一个挂件管11通过，不能容两个挂件管11并排通过；倾斜通道412和水平通道413前后方向的中部设有中缺口414，大料拨盘421的中上部和左上部位于中缺口414内；

大料传送器5包括大料右推气缸51、大料180度夹爪52和大料夹指53；大料右推气缸51是带导杆型气缸；大料右推气缸51包括大料右推气缸体511和大料右推气缸活塞杆与导杆的组合512；大料右推气缸体511和机架0固定联接；大料180度夹爪52包括大料180度夹爪缸体521和大料180度夹爪体522；大料180度夹爪缸体521和大料右推气缸活塞杆与导杆的组合512固定联接；两个大料夹指53分别和两个大料180度夹爪体522固定联接；大料夹指53是“n”字形，大料夹指53的中间有中间空档532，大料夹指53的两个下末端设有大料v型槽531；大料180度夹爪52驱动两个大料夹指53相向摆动，大料v型槽531相对摆动夹紧位于中间的挂件管11，大料拨盘421位于中间空档532内；

大料180度夹爪52驱动大料夹指53相向摆动，大料v型槽531相对摆动夹紧位于中上拨槽4232中并且同时位于水平通道413上的挂件管11；大料右推气缸51驱动大料180度夹爪52、大料夹指53和挂件管11的组合自左向右平移，挂件管11拨动中上拨槽4232，脱离水平通道413，大料拨盘421旋转，大料拨盘421的上部自左向右转动，中上拨槽4232转动到右上拨槽4233的位置，挂件管11脱离开大料拨盘421；同时，位于左上拨槽4231中并且同时位于水平通道413上的挂件管11自左向右转动到中上拨槽4232的位置；同时，空的正左拨槽4230自下向上转动到左上拨槽4231的位置，倾斜通道412中最右下方的一个挂件管11在重力作用下滚落到左上拨槽4231中和水平通道413上，这样就达到了从一堆挂件管11中分离出来单个挂件管11的目的；

托辊对组件6包括托辊对举升气缸61、托辊对支架62、两个托辊组件63、改向同步轮64、托辊电机65、同步带66、大料传感器67和驱动同步轮68；托辊对举升气缸61是带导杆型气缸，托辊对举升气缸61包括托辊对举升气缸体611和托辊对举升气缸活塞杆与导杆的组合612；托辊对举升气缸体611和机架0固定联接；托辊对举升气缸活塞杆与导杆的组合612和托辊对支架62固定联接；托辊电机65的外壳法兰和托辊对支架62固定联接，托辊电机65的输出轴和驱动同步轮68固定联接；改向同步轮64与托辊对支架62通过转动副联接；托辊组件63包括托辊631、托辊轴632和托辊同步轮633，托辊631和托辊同步轮633分别与托辊轴632固定联接，托辊轴632与托辊对支架62通过转动副联接；托辊631的轴心线沿着前后水平方向布置，托辊631的前后两端分别设有托辊挡沿634，两个托辊631的轴心线高度相等并排设置，两个前端的托辊挡沿634左右对齐，两个后端的托辊挡沿634左右对齐；同步带66张紧地包绕在两个托辊同步轮633、驱动同步轮68和改向同步轮64之间；挂件管11放置在两个托辊631上，挂件管11的外圆柱面分别与两个托辊631的外圆柱面相切，托辊挡沿634挡住挂件管11的前后两端防止轴向窜动；大料传感器67与托辊对支架62固定联接；大料传感器67位于两个托辊631之间的间隙中，大料传感器67的感应区域朝上；

上压辊组件7包括上压辊气缸71、压杆72和上压辊73；上压辊气缸71包括上压辊气缸体711和上压辊气缸活塞杆712；上压辊气缸体711的尾端通过铰链五与机架0相联；压杆72的中部通过铰链六与机架0相联；压杆72的右端和上压辊气缸活塞杆712的末端通过铰链七相联；压杆72的左端和上压辊通过转动副相联；上压辊气缸71驱动压杆72绕铰链六摆动，上压辊73压紧位于两个托辊631上的挂件管11；上压辊气缸71驱动压杆72绕铰链六反方向摆动，上压辊73避开大料夹指53的活动空间；

大料右推气缸51驱动大料180度夹爪52、大料夹指53和挂件管11的组合自左向右平移，挂件管11脱离开大料拨盘421后并没有停止，而是继续向右平移至两个托辊631之间间隙的正上方，大料180度夹爪52反向启动，驱动两个大料夹指53相背摆动，被夹持的挂件管11落下，落到两个托辊631上，挂件管11的外圆柱面分别与两个托辊631的外圆柱面相切，托辊挡沿634挡住挂件管11的前后两端防止轴向窜动；上压辊气缸71驱动压杆72绕铰链六摆动，上压辊73压紧位于两个托辊631上的挂件管11；托辊电机65通过同步带66驱动两个托辊631同向等速旋转，两个托辊631驱动挂件管11朝相反的方向旋转，上压辊73被动地旋转，大料传感器67检测大圆孔112旋转到竖直朝正上和正下位置，大圆孔112正好位于被小料夹持手指33夹持中的拉销座12的正下方；

小料升降气缸31启动，驱动小料平行夹爪32、小料夹持手指33和拉销座12的组合向下平移，拉销座圆柱面121插入大圆孔112，但是拉销座突台122的下表面并没有压实挂件管11的外圆柱面，两者还有一小段距离；

组对件推送组件8包括组对件推送气缸81、组对件推送平行夹爪82、组对件推送指83和组对件推紧气缸84；组对件推送气缸81和组对件推紧气缸84都是带导杆型气缸；组对件推送气缸81包括组对件推送气缸体811和组对件推送气缸活塞杆与导杆的组合812；组对件推送平行夹爪82包括组对件推送平行夹爪缸821和组对件推送平行夹爪体822；组对件推紧气缸84包括组对件推紧气缸体841和组对件推紧气缸活塞杆与导杆的组合842；组对件推送指83上设有组对件推送指夹紧平面832，推送指夹紧平面832上设有组对件推送指导向柱面831；组对件推送气缸体811和机架0固定联接；组对件推送平行夹爪缸821和组对件推送气缸活塞杆与导杆的组合812固定联接；两个组对件推送指83分别与两个组对件推送平行夹爪体822固定联接，两个推送指夹紧平面832相对，两个组对件推送指导向柱面831同轴心线；组对件推送平行夹爪82驱动两个组对件推送指83相向平移，推送指夹紧平面832夹紧挂件管11的外圆柱面，两个组对件推送指导向柱面831分别和小圆孔111的两端配合；组对件推紧气缸体841和组对件推送平行夹爪缸821固定联接，组对件推紧气缸活塞杆与导杆的组合842自后向前平移推紧挂件管11的后端面，使挂件管11和组对件推送平行夹爪82、组对件推送指83与组对件推紧气缸84的组合体固定结合为一个稳定结构；

压实组件9包括压实气缸91和压头92；压实气缸91包括压实气缸体911和压实气缸活塞杆912；压头92上设有压实平面921和压实导向柱面922；压实气缸体911和机架0固定联接；压头92和压实气缸活塞杆912固定联接；当组对件推送组件8把挂件管11和拉销座12的组合体推送到行程的最前端时，压实气缸91驱动压头92自上向下平移，压实平面921压紧拉销座12的上端面，压实导向柱面922和拉销座上孔123配合；

组对件推送平行夹爪82、组对件推送指83、组对件推紧气缸84和挂件管11的组合体位于组对件推送气缸81行程的最后端时，小料升降气缸31驱动小料平行夹爪32、小料夹持手指33和拉销座12的组合体向下平移，拉销座圆柱面121插入大圆孔112，但是并没有插到底；

组对件推送气缸81驱动组对件推送平行夹爪82、组对件推送指83、组对件推紧气缸84和挂件管11的组合体自后向前推送到行程的末端，压实气缸91驱动压头92向下平移，压实导向柱面922插入拉销座上孔123，压实平面921压紧拉销座12的上端面，拉销座12继续插入大圆孔112，直到拉销座突台122压实挂件管11的外圆柱面。

焊接机器人点焊挂件管11和拉销座12的相邻边。

平行夹爪，包括小料平行夹爪32和组对件推送平行夹爪82，是工业自动化中使用相当成熟的气动元件，包括平行夹爪缸体和两个平行夹爪体，里面有气缸和联动机构，使两个平行夹爪体相向或者相背平移。

180度夹爪体，包括大料180度夹爪体52，是工业自动化中使用相当成熟的气动元件，包括180度夹爪缸体和两个180度夹爪体，里面有气缸和联动机构，使两个180度夹爪体相向旋转成平行状，或者相背旋转成180度状态。

供小料组件2还包括小料接收筐29，小料接收筐29放置到机架0上，小料接收筐29的上口位于剔除门孔2123的正下方，从剔除门孔2123落下的拉销座12落到小料接收筐29中。小料接收筐29中收集的拉销座12满了，由人工把它倒到小料放置槽211中。

本实施例的工作过程如下所述。

0)把多个拉销座12杂乱无章地放入小料放置槽211中。把多个挂件管11放在大料斗411中，挂件管11的轴心线成前后水平方向，圆弧面113朝前。开启振动电机一271和振动电机二272。

1)在振动电机二272的激振作用下，小料放置槽211中的拉销座12自右向左平移；平躺在小料放置槽底盘上的拉销座12经过挡板下出口2112移向小料v型槽212；非平躺在小料放置槽底盘上的拉销座12高度较高，较高部位被小料挡板2111阻挡，较低部位仍然向低洼的左方移动，最终倾倒平躺在小料放置槽底盘上，经过挡板下出口2112移向小料v型槽212。

2)平躺在小料放置槽底盘上上的拉销座12移到小料v型槽212底仍然是平躺着，自右向左平移；长度方向不是顺着小料v型槽212方向的，在振动作用下大概率会倾倒平躺着；对于单个的拉销座12能顺利通过检测板231下面；对于并排重叠的两个或多个拉销座12，相比单个拉销座12高度较高，长度方向不是顺着小料v型槽212方向的，相比顺着小料v型槽212方向的高度较高，通过检测板231下面时推动检测板组件23绕检测板轴232向上翻转，带动检测感应片233旋转进入重叠检测传感器22的感应区域，重叠检测传感器22检测到的信息传送到电控系统产生一个信号，电控系统发出指令使剔除气缸25伸展，通过铰链二驱动剔除门组件24绕铰链一翻转，剔除门241避开剔除门孔2123，并排重叠的两个或多个拉销座12一起落到下面的小料接收筐29中，只允许单个的平躺的拉销座12经过；

3)拉销座12从小料v型槽212的左下端落到倾斜段261的右上端，在v型挡沿262的集料、导料作用下滑到中间部位，在重力作用下拉销座圆柱面121下垂到深槽264，拉销座突台122悬挂在v型挡沿262上，在振动作用下沿着下垂排队器26的倾斜段261朝左下方平移，经过下垂排队器26的弯曲段262和左右水平段平移到左右水平段和前后水平段相连通的位置。左右水平段设置的比较短，右边的拉销座12推动着左边的拉销座12往左平移。

4)纵推气缸281驱动纵推杆组件282自后向前平移，纵推上杆2821从水平段263的排队器挡沿的上方推动前后水平段与左右水平段连通处的拉销座12的拉销座突台122，纵推下杆2822通过前后通孔265推动该拉销座12的拉销座圆柱面121，拉销座12沿着前后水平段向前平移，然后进入t型槽3310直至t型槽3310前方的槽底。

5)大料180度夹爪52驱动大料夹指53相向摆动，大料v型槽531相对摆动夹紧位于中上拨槽4232中并且同时位于水平通道413上的挂件管11；大料右推气缸51驱动大料180度夹爪52、大料夹指53和挂件管11的组合自左向右平移，挂件管11拨动中上拨槽4232，脱离水平通道413，大料拨盘421旋转，大料拨盘421的上部自左向右转动，中上拨槽4232转动到右上拨槽4233的位置，挂件管11脱离开大料拨盘421；同时，位于左上拨槽4231中并且同时位于水平通道413上的挂件管11自左向右平移到中上拨槽4232的位置；同时，空的正左拨槽4230自下向上转动到左上拨槽4231的位置，倾斜通道412中最右下方的一个挂件管11在重力作用下滚落到左上拨槽4231中和水平通道413上。

6)大料右推气缸51驱动大料180度夹爪52、大料夹指53和挂件管11的组合自左向右平移，挂件管11脱离开大料拨盘421后并没有停止，而是继续向右平移至两个托辊631之间间隙的正上方，大料180度夹爪52反向启动，驱动两个大料夹指53相背摆动，被夹持的挂件管11落下，落到两个托辊631上，挂件管11的外圆柱面分别与两个托辊631的外圆柱面相切，托辊挡沿634挡住挂件管11的前后两端防止轴向窜动。大料右推气缸51反向启动，驱动大料180度夹爪52和大料夹指53的组合自右向左平移回到初始位置。

7)上压辊气缸71驱动压杆72绕铰链六摆动，上压辊73压紧位于两个托辊631上的挂件管11；托辊电机65通过同步带66驱动两个托辊631同向等速旋转，两个托辊631驱动挂件管11朝相反的方向旋转，上压辊73被动地旋转，大料传感器67检测大圆孔112旋转到竖直朝正上和正下位置，托辊电机65停止转动，两个托辊631和挂件管11停止转动，正在被小料夹持手指33夹持的拉销座12的拉销座圆柱面121和挂件管11的大圆孔112正好上下对齐。

8)小料升降气缸31启动，驱动小料平行夹爪32、小料夹持手指33和拉销座12的组合向下平移，拉销座圆柱面121插入大圆孔112，但是拉销座突台122的下表面并没有压实挂件管11的外圆柱面，两者还有一小段距离。小料平行夹爪32驱动两个小料夹持手指33相背平移，两个半t型槽331相互离开，离开拉销座12。小料升降气缸31反向启动，驱动小料平行夹爪32和小料夹持手指33的组合上升到初始位置。

9)组对件推送平行夹爪82驱动两个组对件推送指83相向平移，推送指夹紧平面832夹紧挂件管11的外圆柱面，两个组对件推送指导向柱面831分别和小圆孔111的两端配合；组对件推紧气缸活塞杆与导杆的组合842自后向前平移推紧挂件管11的后端面，使挂件管11和组对件推送平行夹爪82、组对件推送指83与组对件推紧气缸84的组合体固定结合为一个稳定结构。

10)组对件推送气缸81驱动组对件推送平行夹爪82、组对件推送指83、组对件推紧气缸84和挂件管11的组合体自后向前推送到行程的末端，压实气缸91驱动压头92向下平移，压实导向柱面922插入拉销座上孔123，压实平面921压紧拉销座12的上端面，拉销座12继续插入大圆孔112，直到拉销座突台122压实挂件管11的外圆柱面。

11)焊接机器人点焊挂件管11和拉销座12的相邻边，挂件管11和拉销座12固定在一起成为挂件管拉销座组焊件1。

12)组对件推送平行夹爪82反向启动，驱动两个组对件推送指83相背平移，推送指夹紧平面832离开挂件管11的外圆柱面，两个组对件推送指导向柱面831分别离开小圆孔111。挂件管拉销座组焊件1在重力作用下脱离压头92落到下面的周转箱中。组对件推送气缸81反向启动，驱动组对件推送平行夹爪82、组对件推送指83和组对件推紧气缸84的组合体自前向后平移回到初始位置。

13)压实气缸91反向启动，驱动压头92向上回到初始位置。

本实施例的有益效果：系统自动化组对，自动化程度提高，工作效率提高，由焊接机器人智能焊接，劳动强度降低，焊缝焊接美观。