一种自动化冲孔设备的制作方法

本发明涉及自动化加工的技术领域，尤其是一种自动化冲孔设备。

背景技术：

冲孔，指的是在板状产品上冲裁出各式各样的孔，为了适应不同的需求，孔的形状一般包括八字孔、六方孔、长孔、四方孔、圆孔、三角孔等等。目前，对板状产品进行冲孔一般使用专门的冲孔设备，但是，由于设备精度或人工操作不当等各种原因，经冲孔加工后的产品仍有部分产品未正常打孔，而这些不良产品总会与良品混合在一起流入市场。这不仅损害了消费者的利益，同时也对生产商的名誉造成一定的影响。现有技术中，没有一款能够检测在冲孔工艺后是否存在漏打孔以及对漏打孔的产品进行冲孔的设备，而本发明提供的自动化冲孔设备能彻底解决这一问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种自动化冲孔设备，旨在解决现有技术中没有用于检测产品在冲孔工艺后是否存在漏打孔以及对漏打孔的产品进行冲孔的设备的问题。

本发明是这样实现的，一种自动化冲孔设备，包括：

第一放置位，所述第一放置位用于放置待检测产品；

检测机构，所述检测机构用于检测所述第一放置位上的待检测产品是否需要冲孔；

第一抓取机构，所述第一抓取机构用于抓取经所述检测机构检测后的产品；

第二放置位，所述第二放置位用于放置所述第一抓取机构所抓取的经所述检测机构检测的不需要冲孔的产品；

夹持机构，所述夹持机构用于夹持固定所述第一抓取机构所抓取的经所述检测机构检测的需要冲孔的产品；

冲孔机构，所述冲孔机构用于对所述夹持机构所夹持固定的需要冲孔的产品进行冲孔。

进一步地，所述自动化冲孔设备还包括第三放置位以及第二抓取机构，所述第三放置位用于放置隔纸，所述第二抓取机构用于将所述第三放置位上的隔纸搬运至所述第二放置位。

进一步地，所述自动化冲孔设备还包括第四放置位，所述第四放置位用于放置所述冲孔机构冲孔后的产品。

进一步地，所述自动化冲孔设备还包括第五放置位以及第三抓取机构，所述第五放置位用于放置隔纸，所述第三抓取机构用于将所述第五放置位上的隔纸搬运至所述第四放置位。

进一步地，所述检测机构包括至少一个检测相机、两个沿x轴方向延伸的第一滑轨以及两个沿y轴方向延伸的第二滑轨，所述第一滑轨上可滑动设置有两个第一滑块，所述第一滑块与所述第二滑轨固定连接，以使所述第二滑轨可在所述第一滑轨上滑动，所述第二滑轨上设置有至少一个第二滑块，所述第二滑块与所述检测相机连接，以使所述检测相机可在所述第二滑轨上滑动。

进一步地，所述夹持机构包括相对布置的第一夹持装置与第二夹持装置，所述第一夹持装置与所述第二夹持装置分别夹持需要冲孔的产品的两侧；所述第一夹持装置和所述第二夹持装置都包括相对布置的第一夹臂与第二夹臂，所述第一夹臂水平布置，所述第一夹臂包括用于夹持需要冲孔的产品的夹爪、驱动所述夹爪开合的第一驱动机构以及可使所述夹爪沿x轴方向运动的第一导向机构。

进一步地，所述第一夹持装置和所述第二夹持装置还包括用于使所述第一夹臂可沿y轴方向运动第二导向机构，从而减小或增大所述第一夹臂与第二夹臂在y轴方向的距离。

进一步地，所述冲孔机构包括：

机身，所述机身安装有冲头、冲孔模以及驱动所述冲头沿z轴方向运动的第二驱动机构，所述冲头与所述冲孔模正对布置，所述冲孔模具有开口朝上的型腔，所述型腔与所述冲头适配；

第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述机身沿y轴方向运动；

第四驱动机构，所述第四驱动机构用于驱动所述机身沿x轴方向运动。

进一步地，所述冲孔机构还包括用于承载需要冲孔的产品的承载台以及驱动所述承载台纵向运动的第五驱动机构。

进一步地，所述第一抓取机构包括用于吸附产品的抓具、驱动所述抓具沿z轴方向运动的第六驱动机构、以及驱动所述抓具沿x轴方向运动的第七驱动机构。

与现有技术相比，上述提供的一种自动化冲孔设备，主要用于检测在上一道冲孔工序后产品是否有漏孔，并将需要打孔和不需要打孔的产品分离，并对需要打孔的产品进行打孔。该设备的使用步骤如下。将待检测产品放置在第一放置位上，检测机构对第一放置位上的待检测产品进行检测，若检测机构检测出该产品不存在漏孔的现象，则判定无需冲孔，第一抓取机构将第一放置位上的产品搬运至第二放置位并堆叠该产品，若第一抓取机构检测出该产品存在漏孔的现象，则判定需要冲孔，第一抓取机构将第一放置位上的产品搬运至夹持机构附近，以使夹持机构夹持该产品，冲孔机构开始工作，冲孔机构对被夹持机构所夹持的产品进行冲孔。采用本发明提供的一种自动化冲孔设备，通过检测机构对产品进行检测，以判断该产品是否需要冲孔，再通过第一抓取机构将需要冲孔的产品与不需要冲孔的产品分离，然后再通过夹持机构夹持需要冲孔的产品，最后通过冲孔机构对被夹持产品进行冲孔。这样，通过上述步骤，可实现产品的检测、筛选以及冲孔，减少了不良品流入市场的数量，同时，整个过程无需人工操作，减少了人力成本。

附图说明

图1是本发明实施例提供的自动化冲孔设备的结构图；

图2是本发明实施例提供的检测机构的结构图；

图3是本发明实施例提供的夹持机构的结构图；

图4是本发明实施例提供的第一夹持装置的结构图；

图5是本发明实施例提供的第一夹臂的局部剖视图；

图6是本发明实施例提供的冲孔机构的结构图；

图7是本发明实施例提供的第二驱动机构的结构图；

图8是本发明实施例提供的第三驱动机构的结构图；

图9是本发明实施例提供的第四驱动机构的结构图；

图10是本发明实施例提供的第一抓取机构的结构图；

图11是本发明实施例提供的第六驱动机构的结构图；

图12是本发明实施例提供的第七驱动机构的结构图。

附图标记：1-第二抓取机构，2-第三放置位，3-检测机构，4-冲孔机构，5-第五放置位，6-第三抓取机构，7-第四放置位，8-夹持机构，9-第一放置位，10-第一抓取机构，11-第二放置位，31-第一滑轨，32-第一滑块，33-第二滑轨，34-第二滑块，35-检测相机，41-机身，42-第二驱动机构，43-冲头，44-冲孔模，45-第四驱动机构，46-承载台，47-第三驱动机构，48-第五驱动机构，421-第四动力元件，422-第三丝杆，423-第三移动螺母，424-第五滑轨，425-第五滑块，426-安装座，451-第六动力元件，452-第五丝杆，453-第五移动螺母，454-第七滑轨，455-第七滑块，471-第五动力元件，472-第六滑轨，473-第四丝杆，474-第四移动螺母，475-连接件，81-第一夹持装置，82-第二夹持装置，811-第一夹臂，812-第一动力元件，813-第四滑块，814第四滑轨，815-第二夹臂，831-第三动力元件，832-第二丝杆，833-第一导杆，834-移动件，835-第二移动螺母，836-第二导杆，8111-下夹持件，8112-上夹持件，8113-第一驱动机构，8114-活动部，8115-第三滑轨，8116-第三滑块，8117-固定部，101-抓具，102-第六驱动机构，103-第七驱动机构，1011-负压吸盘，1012-支架，1021-安装部，1022-第八滑轨，1023-第八滑块，1024-第八动力元件，1031-第九动力元件，1032-第九滑轨，1033-第六丝杆，1034-第九滑块，1035-第六移动螺母。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。

参照图1所示，为本发明提供较佳实施例。

一种自动化冲孔设备，包括：

第一放置位9，第一放置位9用于放置待检测产品；

检测机构3，检测机构3用于检测第一放置位9上的待检测产品是否需要冲孔；

第一抓取机构10，第一抓取机构10用于抓取经检测机构3检测后的产品；

第二放置位11，第二放置位11用于放置第一抓取机构10所抓取的经检测机构3检测的不需要冲孔的产品；

夹持机构8，夹持机构8用于夹持固定第一抓取机构10所抓取的经检测机构3检测的需要冲孔的产品；

冲孔机构4，冲孔机构4用于对夹持机构8所夹持固定的需要冲孔的产品进行冲孔。

上述提供的一种自动化冲孔设备，主要用于检测在上一道冲孔工序后产品是否有漏孔，并将需要打孔和不需要打孔的产品分离，并对需要打孔的产品进行打孔。该设备的使用步骤如下。将待检测产品放置在第一放置位9上，检测机构3对第一放置位9上的待检测产品进行检测，若检测机构3检测出该产品不存在漏孔的现象，则判定无需冲孔，第一抓取机构10将第一放置位9上的产品搬运至第二放置位11并堆叠该产品，若第一抓取机构10检测出该产品存在漏孔的现象，则判定需要冲孔，第一抓取机构10将第一放置位9上的产品搬运至夹持机构8附近，以使夹持机构8夹持该产品，冲孔机构4开始工作，冲孔机构4对被夹持机构8所夹持的产品进行冲孔。

本发明所指的产品包括但不仅限于fpc板、pcb板、其他板材以及需要冲孔的其他产品。

采用上述提供的一种自动化冲孔设备，通过检测机构3对产品进行检测，以判断该产品是否需要冲孔，再通过第一抓取机构10将需要冲孔的产品与不需要冲孔的产品分离，然后再通过夹持机构8夹持需要冲孔的产品，最后通过冲孔机构4对被夹持产品进行冲孔。这样，通过上述步骤，可实现产品的检测、筛选以及冲孔，减少了不良品流入市场的数量，同时，整个过程无需人工操作，减少了人力成本。

若第一抓取机构10直接在第二放置位11上堆叠产品，产品与产品之间容易相互碰撞从而划伤产品，亦或是产品与产品直接接触，容易影响产品的清洁度。因此，在本实施例中，自动化冲孔设备还包括第三放置位2以及第二抓取机构1，第三放置位2用于放置隔纸，第二抓取机构1用于将第三放置位2上的隔纸搬运至第二放置位11；具体地，第一抓取机构10将某一产品放置在第二放置位11上，第二抓取机构1抓取放置在第三放置位2上的隔纸，并将隔纸放置在第二放置位11中产品的上层，然后第一抓取机构10再将另一产品放置在第二放置位11中隔纸的上层；通过这种方式，可隔绝上下相邻的两个产品，从而起到保护该产品的效果。

在本实施例中，自动化冲孔设备还包括第四放置位7，第四放置位7用于放置冲孔机构4冲孔后的产品；当冲孔机构4对产品进行冲孔完后，第一抓取机构10可将冲孔完后的产品放置在第四放置位7上，以减少第一抓取机构10运动的行程。需要重点补充的是，为了提高效率，可在设置两个第一抓取机构10，其中一个第一抓取机构10负责将第一放置位9上的产品搬运至第二放置位11，另一个第一抓取机构10负责将冲孔后的产品搬运至第四放置位7上。

基于上述实施例，自动化冲孔设备还包括第五放置位5以及第三抓取机构6，第五放置位5用于放置隔纸，第三抓取机构6用于将第五放置位5上的隔纸搬运至第四放置位7；同前文所述的，第一抓取机构10将某一产品放置在第四放置位7上，然后第三抓取机构6抓取位于第五放置位5上的隔纸并将该隔纸放置在第四放置位7中产品的上层，第一抓取机构10再将另一产品放置在第四放置位7中隔纸的上层；这样第二抓取机构1第三抓取机构6同时工作，可极大程度提高设备的运行效率。

如图2所示，检测机构3包括至少一个检测相机35，检测相机35用于扫描第一放置位9上的待检测产品；具体地，该检测机构3包括沿x轴方向延伸的两个第一滑轨31以及沿y轴方向延伸的两个第二滑轨33，第一滑轨31上可滑动设置有第一滑块32，第一滑块32与第二滑轨33固定连接，以使第二滑轨33可在第一滑轨31上滑动；第二滑轨33上滑动设置有多个第二滑块34，多个检测相机35分别与多个第二滑块34固定连接；通过这种结构，可灵活调节检测相机35的位置，以使检测无死角。值得一提的是，可在第二滑块34上设置螺栓，该螺栓与第二滑轨33正对布置，通过旋拧螺栓以达到固定第二滑块34的目的，从而固定检测相机35。优选地，该检测相机35为ccd相机。

如图3-5所示，夹持机构8包括相对布置的第一夹持装置81以及第二夹持装置82，第一夹持装置81与第二夹持装置82分别夹持需要冲孔的产品的两侧；第一夹持装置81和所述第二夹持装置82都包括相对布置的第一夹臂811以及第二夹臂815，第一夹臂811水平布置，第一夹臂811包括用于夹持需要冲孔的产品的夹爪、驱动夹爪开合的第一驱动机构8113以及可使夹爪沿x轴方向运动的第一导向机构。这样，夹爪可夹取不同长度的产品，同时，当夹爪夹住产品时，可使用第一导向机构驱动夹爪背离产品移动，以达到张紧产品的目的。需要说明的是，第二夹臂815可采用第一夹臂811的结构，第二夹持装置82可采用第一夹持装置81的结构。

具体地，夹爪包括上夹持件8112和下夹持件8111，下夹持件8111水平固定，上夹持件8112的一端与所述下夹持件8111铰接；在本实施例中，第一驱动机构8113为液压缸或者气缸，第一驱动机构8113的活塞杆与上夹持件8112的另一端连接，当第一驱动机构8113的活塞杆做往复运动时，与该活塞杆相连的上夹持件8112绕铰接轴转动，从而实现夹爪的开合。

具体地，夹臂还包括活动部8114以及固定部8117，上述第一驱动机构8113以及夹爪安装在该活动部8114上；第一导向机构包括第三滑轨8115以及第三滑块8116，第三滑块8116可滑动设置在第三滑轨8115上，第三滑轨8115与固定部8117连接，第三滑块8116与活动部8114连接；这样可实现夹爪在x轴方向上的运动。需要补充的是，为了在使用过程中限制夹爪x轴方向位移，在活动部8114上设有锁紧螺栓，该锁紧螺栓与第三滑轨8115正对布置；当调节夹爪在x轴方向的位置后，可旋拧该锁紧螺栓，从而增加活动部8114与固定部8117之间的摩擦力，以使活动部8114与固定部8117之间难以发生相对滑动。可选地，可在固定部8117上安装液压缸或气缸，液压缸与气缸的活塞杆与活动部8114连接，这样可实现夹臂的全自动化。

再者，第一夹持装置81还包括用于使第一夹臂811可沿y轴方向运动第二导向机构，从而减小或增大第一夹臂811与第二夹臂815在y轴方向的距离。

需要补充的是，第二导向机构包括两个相对布置且沿y轴方向延伸的第四滑轨814以及至少一个第四滑块813，第四滑块813可滑动设置在第四滑轨814上；在本实施例中，第一夹臂811与第四滑块813固定连接，以使第一夹臂811可在第四滑轨814上滑动，从而实现了减小或增大第一夹臂811与第二夹臂815在y轴方向的距离。可选地，可设置多个第四滑块813，将第一夹臂811与第二夹臂815分别与相应的第四滑块813固定连接，以使第一夹臂811与第二夹臂815都可在第四滑轨814上滑动。

再者，在本实施例中，第一夹持装置81还包括第一动力元件812以及安装该动力元件的安装座426，该安装座426与第四滑块813固定连接，以使第一动力元件812可在第四滑轨814上滑动，在本实施例中，第一动力元件812为气缸或者是液压缸，第一动力元件812的输出轴与第一夹臂811连接，以使第一动力元件812可驱动第一夹臂811在y轴方向运动。可选地，可手动移动第一动力元件812与第一夹臂811，以使第一夹臂811到达合适的位置；再者，该安装座426上设有锁紧螺栓，该锁紧螺栓与第四滑轨814正对布置，该锁紧螺栓用于锁紧安装座426；当夹臂夹持待冲孔产品，旋拧锁紧螺栓以锁紧安装座426，第一动力元件812驱动第一夹臂811背离第二夹臂815运动，从而在y轴方向张紧需要冲孔的产品。亦可选地，第一夹持装置81还包括第二动力元件、沿y轴方向延伸的第一丝杆以及第一移动螺母，本实施例中，第二动力元件为转动电机，第二动力元件的输出轴带动第一丝杆转动，第一丝杆使第一移动螺母在y轴方向往复运动，第一移动螺母与安装座426固定连接，从而带动第一动力元件812在第四滑轨814上做直线运动，以实现自动化。

如图3-4所示，第一放置位9设置在第一夹持装置81的上方，该第一夹持装置81还包括夹持机架、第三动力元件831、多个纵向延伸的第一导杆833、纵向延伸的第二丝杆832、第二移动螺母835、移动件834以及多个纵向延伸的第二导杆836；本实施例中，第三动力元件831为转动电机，第三动力元件831的输出轴与第二丝杆832固定连接，第二移动螺母835套设且啮合在第二丝杆832上，移动件834与第二移动螺母835固定连接，第一导杆833的一端与第三动力元件831的外壳固定连接，第一导杆833穿过移动件834且第一导杆833的另一端与夹持机架固定连接，第二导杆836的一端与移动件834固定连接，第二导杆836穿过夹持机架且第二导杆836的另一端与第一放置位9固定连接。当第三动力元件831的输出轴转动时，第三动力元件831可推动移动件834上下移动，继而推动第一放置位9上下运动。这样，可使第一放置位9上的待检测产品始终在检测相机35的焦距内。

本实施例还提供一种冲孔机构4，下面是冲孔机构4的详细介绍。

冲孔机构4包括：

机身41，机身41安装有冲头43、冲孔模44以及驱动冲头43沿z轴方向运动的第二驱动机构42，冲头43与冲孔模44正对布置，冲孔模44具有开口朝上的型腔，型腔与冲头43适配；

第三驱动机构47，第三驱动机构47用于驱动机身41沿y轴方向运动；

第四驱动机构45，第四驱动机构45用于驱动机身41沿x轴方向运动。

上述提供的冲孔机构4，主要用于对需要冲孔的产品进行冲孔，需要说明的是，这里需要冲孔的产品被夹持机构8或者其它夹具所夹持，需要冲孔的产品的下端面略高于冲孔模44上端面，优选0.5mm-1mm。使用该冲孔机构4对需要冲孔的产品进行冲孔的主要步骤如下。第三驱动机构47与第四驱动机构45驱动机身41移动，以使冲头43到达指定位置，即待冲孔处的上方，第二驱动机构42驱动冲头43纵向向下移动，以使冲头43嵌入冲孔模44中的型腔内，此过程中，冲头43对需要冲孔的产品施加一个较大的剪切力，以使该产品与冲头43正对的部位脱落形成通孔，其中通孔的大小与冲孔模44型腔开口的大小适配。

采用上述提供的冲孔机构4，通过第三驱动机构47与第四驱动机构45调整冲头43在水平方向上的位置，再通过第二驱动机构42驱动冲头43纵向向下运动，以冲裁需要冲孔的产品，然后再通过冲头43与冲孔模44的配合，从而完成对产品的冲孔；通过上述动作，可实现自动化冲孔，无需人工操作，减少人力成本。

需要补充的是，为了更精准地完成冲孔工作，冲孔机构4上还安装有ccd相机，该ccd相机用于扫描产品的图像信息，冲孔机构4再根据图像信息调整冲头43在x轴方向和y轴方向上的位置。

再者，冲孔机构4还包括用于承载需要冲孔的产品的承载台46以及驱动承载台46纵向运动的第五驱动机构48。通过承载台46对需要冲孔的产品进行支撑，可大量较少夹持机构8受到的纵向的力，同时也时冲孔过程更加稳定。

具体地，如图7所示，第二驱动机构42包括第四动力元件421、纵向延伸的第三丝杆422以及第三移动螺母423；在本实施例中，第四动力元件421为转动电机，第四动力元件421的输出轴与第三丝杆422转动连接，第三移动螺母423套设且啮合在第三丝杆422上，第三移动螺母423与冲头43连接。再者，第二驱动机构42还包括用于供冲头43纵向运动导向的纵向延伸的第五滑轨424、第五滑块425以及用于安装冲头43的安装座426；第五滑块425可滑动设置在第五滑轨424上，该安装座426与第五滑块425固定连接，以使安装座426可在第五滑轨424上滑动。

具体地，如图8所示，第三驱动机构47包括第五动力元件471、沿y轴方向延伸的第四丝杆473以及第四移动螺母474；在本实施例中，第五动力元件471为转动电机，第五动力元件471的输出轴与第四丝杆473转动连接，第四移动螺母474套设且啮合在第四移动螺母474上，第四移动螺母474用于与机身41连接。再者，第三驱动机构47还包括沿y轴方向延伸的第六滑轨472、第六滑块；第六滑块可滑动设置在第六滑轨472上，且第六滑块与机身41连接。在本实施例中，第三驱动机构47还设有连接件475，该连接件475同时与第四移动螺母474以及第六滑块连接，该连接件475的上端面用于与机身41抵接固定。

具体地，如图9所示，第四驱动机构45包括第六动力元件451、沿x轴方向延伸的第五丝杆452以及第五移动螺母453，在本实施例中，第六动力元件451为转动电机，第六动力元件451的输出轴与第五丝杆452转动连接，第五移动螺母453套设且啮合在第五丝杆452上，第五移动螺母453与第三驱动机构47固定连接，以使第三驱动机构47可在第五丝杆452上滑动。该第三驱动机构47还包括沿x轴方向延伸的第七滑轨454、第七滑块455，第七滑块455可滑动设置在第七滑轨454上，第七滑轨454与第三驱动机构47固定连接。

在本实施例中，第五驱动机构48包括固定架、安装在固定架上的第七动力元件以及纵向延伸的第三导杆，在本实施例中，第七动力元件为气缸或者是液压缸，第七动力元件的活塞杆承载台46固定连接，第三导杆穿设在固定架上且与承载台46固定连接。优选地，第三导杆的外周套设有直线轴承，该直线轴承固定在固定架上。

为了更好的达到承载需要冲孔的产品的效果，本实施例提供的冲孔机构4包括两个承载台46以及两个第五驱动机构48，两个承载台46放置在冲孔模44的两侧。

如图10所示，第一抓取机构10包括用于吸附产品的抓具101、驱动抓具101沿z轴方向运动的第六驱动机构102、以及驱动抓具101沿x轴方向运动的第七驱动机构103。本实施例中的第一抓取机构10，通过第七驱动机构103控制抓具101在x轴方向上的位移，再通过第六驱动机构102控制抓取在y轴方向上的位移，最后通过抓具101抓取产品，这样可实现自动化搬运产品，无需人工操作，减少人力成本。

具体地，抓具101包括支架1012以及多个负压吸盘1011；支架1012上具有多个用于安装负压吸盘1011的安装位。负压吸盘1011，属于现有技术，一般包括吸嘴、吸杆；吸杆中空形成有供气体流动的腔体，该吸杆外周具有连接孔，该连接孔连通腔体，连接孔用于连接气泵。当吸嘴与产品接触时，气泵抽取吸杆内的空气以使吸杆内部气压减小，吸杆内部与外部形成压强差，从而使吸嘴稳稳吸附产品。

具体地，如图11所示，第六驱动机构102包括第八动力元件1024以及用于安装抓具101的安装部1021，在本实施例中第八动力元件1024为气缸或者是液压缸，第八动力元件1024的活塞杆与安装部1021连接，以使第八动力元件1024可驱动安装部1021纵向运动。第六安装机构还包括纵向延伸的第八滑轨1022以及第八滑块1023；第八滑块1023可滑动设置在第八滑轨1022上，第八滑块1023与安装部1021固定连接。

具体地，如图12所示，第七驱动机构103包括第九动力元件1031、水平延伸的第六丝杆1033、第六移动螺母1035，在本实施例中，第九动力元件1031为转动电机，第九动力元件1031的输出轴与第六丝杆1033转动连接，第六移动螺母1035套设且啮合在第六丝杆1033上，第六移动螺母1035与第六驱动机构102连接，以使第九动力元件1031可驱动第六动力元件451在第六丝杆1033上往复运动。再者，第七驱动机构103还包括水平延伸的第九滑轨1032以及第九滑块1034，第九滑块1034可滑动设置在第九滑轨1032上，第九滑块1034与第六驱动机构102连接。

当然，上述提供的第七驱动机构103可替换为其它能实现第六驱动机构102水平运动的机构，比如说第七驱动机构103包括第十动力元件、主动轮、从动轮、同步带、第十滑轨以及第十滑块；第十动力元件的输出轴与主动轮连接，主动轮与从动轮相对布置，同步带套设在主动轮以及从动轮上；第十滑块可滑动设置在第十滑轨上，第十滑块与第六驱动机构102固定连接，以使第六驱动机构102可在第十滑轨上滑动，第六驱动机构102设有凸起与同步带固定连接；这样可实现第十动力元件驱动第六驱动机构102在水平方向往复运动。

在本实施例中，第二抓取机构1与第三抓取机构6可采用上述提供的第一抓取机构10的结构。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。