组装机的制作方法

[0001]
本发明属于工件组装技术领域，具体涉及一种可用于组装光纤适配器的组装机。


背景技术：

[0002]
工件一般包括多个零部件，现通常采用人工组装零部件的方式，但人工组装的精度依赖于作业人员的技术熟练程度。尤其是当零件易变形时，人工组装时增加了零件变形的概率，进而导致不良率上升。人工组装导致组装质量不稳定，且组装效率低。
[0003]
因此，针对上述技术问题，有必要提供一种可替代人工组装的组装机。


技术实现要素：

[0004]
本发明的目的在于提供一种工件组装机，以解决现有技术中的问题。
[0005]
为了实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：
[0006]
一种组装机，用于组装工件，该工件包括工件主体和组装件，所述组装机包括：
[0007]
机架；
[0008]
输送机构，设于所述机架上并可用于输送工件主体，所述输送机构界定一沿第一方向设置的输送路径，所述输送路径具有一取料区；
[0009]
振动送料机构，设于所述机架上并用于输送组装件，所述振动送料机构包括振动盘、输料轨和取料槽，所述输料轨的两端分别与振动盘和取料槽连接，所述输料轨用于将从所述振动盘中输出的组装件输送至所述取料槽中，所述取料槽的顶部设有一取料口；
[0010]
定位机构，设于所述机架上，所述定位机构上设有用于对工件主体进行定位的工位槽；
[0011]
取料机构，包括第一导轨和取料组件，所述第一导轨沿第二方向设于所述输送路径的上方，所述取料组件滑动安装于所述第一导轨上并可移动至所述取料区以将位于取料区内的工件主体拾取至所述工位槽中；
[0012]
组装机构，包括移载组件、压合组件和第二导轨，所述第二导轨沿第二方向设于所述定位机构的上方，所述移载组件可滑动的安装于所述第二导轨上并能够移动至所述取料口处以将所述取料槽中的组装件拾取至所述工位槽中的工件主体上，所述压合组件可滑动的安装于所述第二导轨上并可移动至所述工位槽处以将组装件压合组装于工件主体上；
[0013]
控制机构，用于对所述输送机构、振动送料机构、定位机构、取料机构和组装机构进行控制。
[0014]
进一步地，所述振动送料机构还包括阻挡组件，所述阻挡组件包括第一气缸和阻挡杆，所述阻挡杆与第一气缸的活塞杆连接，所述第一气缸与所述控制机构连接；
[0015]
所述阻挡杆被设置成能够在第一气缸的驱动下阻挡于所述输料轨和取料槽的连接处，以防止组装件输送至所述取料槽中。
[0016]
进一步地，所述振动送料机构还包括封盖组件，所述封盖组件包括第二气缸和盖板，所述第二气缸与所述控制机构连接，所述盖板与第二气缸的活塞杆连接，所述盖板被设
置成能够在第二气缸的驱动下盖设于所述取料槽的取料口上。
[0017]
进一步地，所述取料槽上设有传感器，所述传感器与所述控制机构连接并用于检测所述取料槽中的组装件是否装满；
[0018]
所述传感器检测到所述取料槽中的组装件装满时，能够形成感应信号传输至所述控制机构上以控制所述第一气缸驱动所述阻挡杆阻挡于所述输料轨和取料槽的连接处。
[0019]
进一步地，所述定位机构包括第三导轨、安装座和工位盘，所述第三导轨沿第一方向设于所述机架上，所述安装座可滑动的安装于所述第三导轨上，所述工位盘上凹设有多个沿第一方向排布的所述工位槽并固定安装于所述安装座上。
[0020]
进一步地，所述定位机构还包括第四导轨、导引件和第三气缸，所述第四导轨沿第二方向设于所述安装座上，所述导引件可滑动的安装于所述第四导轨上，所述第三气缸用于驱动所述导引件沿所述第四导轨滑动，所述导引件被设置成能够在所述第三气缸的驱动下覆盖于所述工位槽顶部；
[0021]
所述导引件上设有多个与所述工位槽相对应的导引通槽，所述导引通槽用于在组装时将组装件导引至工件主体上。
[0022]
进一步地，所述取料组件包括第一滑台、第四气缸、第一安装架和多个吸头，所述第一滑台具有一沿第三方向设置的滑轨并安装于所述第一导轨的滑块上，所述第一安装架安装于所述第一滑台的滑块上，所述第四气缸与第一滑台的滑块连接并用于驱动该滑块滑动，多个所述吸头安装于所述第一安装架上并沿第一方向排布，所述吸头能够移动至所述取料区以将位于取料区内的工件主体拾取至所述工位槽中。
[0023]
进一步地，所述移载组件包括第二滑台、第五气缸和吸取装置，所述第二滑台具有一沿第三方向设置的滑轨并安装于所述第二导轨的滑块上，所述吸取装置安装于所述第二滑台的滑块上，所述第五气缸与第二滑台的滑块连接并用于驱动该滑块滑动。
[0024]
进一步地，所述吸取装置包括第五导轨、第六气缸、第二安装架和多个吸盘，所述第五导轨沿第一方向安装于所述第二滑台的滑块上，所述第二安装架滑动安装于所述第五导轨上，所述第六气缸用于驱动所述第二安装架沿第五导轨滑动，多个所述吸盘安装于所述第二安装架上并沿第一方向排布，所述吸盘能够移动至所述取料口处以将所述取料槽中的组装件吸取至所述工位槽中的工件主体上。
[0025]
进一步地，所述压合组件包括第三滑台、第七气缸、第三安装架和多个压合块，所述第三滑台具有一沿第三方向设置的滑轨并安装于所述第二导轨的滑块上，所述第三安装架安装于所述第三滑台的滑块上，所述第七气缸与第三滑台的滑块连接并用于驱动该滑块滑动，多个所述压合块安装于第三安装架上并沿第一方向排布，所述压合块能够移动至所述工位槽处以将组装件压合组装于工件主体上。
[0026]
本发明有益效果：
[0027]
与现有技术相比，本发明提供的组装机具有自动送料、取料、组装和限位锁紧的功能，能够自动完成工件的组装作业，该组装机利用背板的限位功能和导引件的导引功能，能够防止工件组装时发生移位，以避免组装时造成工件变形，提高了组装质量；该组装机的组装不仅质量稳定，而且组装效率高，能够广泛应用于工件组装，节约人力成本。
附图说明
[0028]
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]
图1是本申请一种较佳实施方式的立体结构示意图；
[0030]
图2是图1所示实施方式的俯视图；
[0031]
图3是图1所示实施方式移除组装机构后的立体结构示意图；
[0032]
图4是图1所示实施方式中输送机构的立体结构示意图；
[0033]
图5是图1所示实施方式中振动送料机构的立体结构示意图；
[0034]
图6是图5中a处的放大示意图；
[0035]
图7是图1所示实施方式中定位机构的立体结构示意图；
[0036]
图8是图7所示定位机构中部分结构的分解示意图；
[0037]
图9是图7所示定位机构中另一部分结构的分解示意图；
[0038]
图10是图1所示实施方式中取料机构的立体结构示意图；
[0039]
图11是图1所示实施方式中组装机构的立体结构示意图；
[0040]
图12是一种光纤适配器的立体结构示意图；
[0041]
图13是图12所示光纤适配器的分解示意图。
[0042]
附图标记说明：1-机架；11-第一支承框架；12-第二支承框架；13-工作台；14-可调高支托；15-储物柜；2-输送机构；21-轨道框架；22-输送带；23-第一滑轮；24-第二滑轮；25-第一驱动电机；211-上料区；212-取料区；3-振动送料机构；31-振动盘；32-输料轨；33-取料槽；34-阻挡组件；35-封盖组件；36-传感器；311-底座；312-振动圆盘；313-螺旋轨道；314-出料口；321-进料段；322-中间段；323-出料段；331-取料口；341-第一气缸；342-阻挡杆；351-第二气缸；352-盖板；4-定位机构；41-第三导轨；42-安装座；43-工位盘；44-第四导轨；45-导引件；46-第三气缸；47-背板；48-第八气缸；411-第二驱动电机；431-工位槽；451-导引通槽；471-限位凸块；471a-第一限位部；471b-第二限位部；5-取料机构；51-第一导轨；52-取料组件；511-第三驱动电机；521-第一滑台；522-第四气缸；523-第一安装架；524-吸头；6-组装机构；61-第二导轨；62-移载组件；63-压合组件；64-固定板；611-第九气缸；621-第二滑台；622-第五气缸；623-吸取装置；623a-第五导轨；623b-第六气缸；623c-第二安装架；623d-吸盘；631-第三滑台；632-第七气缸；633-第三安装架；634-压合块；7-控制机构；71-触摸屏；72-手动控制开关；8-光纤适配器；81-光纤适配器主体；82-光纤适配器弹片；9-承盘。
具体实施方式
[0043]
以下将结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细描述。但该等实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据该等实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
[0044]
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接
到另一个元件或者可能同时存在居中元件。在所示出的实施例中，方向表示即上、下、左、右、前和后等是相对的，用于解释本申请中不同部件的结构和运动是相对的。当部件处于图中所示的位置时，这些表示是恰当的。但是，如果元件位置的说明发生变化，那么认为这些表示也将相应地发生变化。
[0045]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0046]
请参照图1和图2所示，本发明一种较佳实施方式中的组装机，该组装机可用于组装工件，该工件包括工件主体和组装件。该组装机包括：机架1、输送机构2、振动送料机构3、定位机构4、取料机构5、组装机构6和控制机构7。
[0047]
请参照图1和图3所示，机架1包括可用于支承输送机构2、定位机构4、取料机构5、组装机构6和控制机构7的第一支承框架11，以及可用于支承振动送料机构3的第二支承框架12。第一支承框架11上安装有一工作台13，该工作台13具有一承载台面。第一支承框架11的底部安装有万向轮和可调高支托14，以便于第一支承框架11的移动和定位。第二支承框架12与第一支承框架11使分开独立的，并且第二支承框架12的高度被设置成高于第一支承框架11，以形成一高度差便于对组装件的输送。
[0048]
具体地，第一支承框架11上还设有储物柜15，储物柜15位于工作台13的下方其可用于存放物品。
[0049]
请再参照图1～4所示，输送机构2安装于机架1的工作台13上，并可用于输送工件主体。输送机构2包括轨道框架21、输送带22、第一滑轮23、第二滑轮24和第一驱动电机25。其中，轨道框架21沿第一方向(图1中x轴方向)设置，并界定一第一方向上的输送路径；在该输送路径上具有依次设置的上料区211和取料区212。第一滑轮23和第二滑轮24分别枢接于轨道框架21的两端，并且第一滑轮23和第二滑轮24的旋转轴平行于工作台13的承载台面且垂直于第一方向设置。输送带22卷绕于第一滑轮23和第二滑轮24上，第一驱动电机25与第一滑轮23连接并用于驱动第一滑轮23旋转，以驱使输送带22进行运动。优选地，第一驱动电机25为伺服电机。
[0050]
在本实施方式中，输送机构2对工件主体的输送方式是：先将工件主体按预设的排布方式放置至承盘9上，再将承盘9置于输送带22上，由输送带22带动承盘9进行输送。
[0051]
请参照图1、图2、图5和图6所示，振动送料机构3设于机架1上并用于输送组装件，振动送料机构3包括振动盘31、输料轨32和取料槽33。其中，振动盘31包括底座311、振动圆盘312、螺旋轨道313、振动器和数字调频振动送料控制器。其中，振动器安装于底座311上并用于驱使底座311振动，振动器由振动线圈绕设在铁芯而构成，并与数字调频振动送料控制器电连接。振动圆盘312通过振动弹片固定安装于底座311上。螺旋轨道313先沿着振动圆盘312的内壁螺旋上升，然后以与振动圆盘312相切的方向延伸至振动圆盘312的外侧并形成一供物料输出的出料口314。振动器在数字调频送料控制器的控制下驱动振动圆盘312振动，进而使得放置于振动盘31本体内的物料沿着螺旋输送轨道从振动圆盘312的底部输送到出料口314。
[0052]
输料轨32界定一用于输送组装件的输料流道，该输料轨32具有沿第一方向延伸的
进料段321、斜向下延伸的中间段322、以及沿第一方向延伸的出料段323，进料段321、中间段322和出料段323依次首尾相连，以使得进料段321和出料段323之间形成一定高度差。在进料段321的端部形成一用于与振动盘31出料口314连接的进料端口，从振动盘31出料口314输出的组装件可通过该进料端口输送至输料流道中。在出料端的端部形成有一出料端口。
[0053]
具体地，输料轨32安装于直线振动器上，该直线振动器用于驱动输料轨32振动，以对输料流道中的组装件进行输送。
[0054]
取料槽33沿第一方向延伸并设于输料轨32出料段323的延伸路径上，取料槽33邻近输料轨32出料端口的一端设有用于与输料轨32的出料端口连接的进料口，以使得从输料轨32的出料端口输出的组装件可通过该进料口被输送至取料槽33中；取料槽33的另一端则设置成封闭状，以将组装件限定于取料槽33中。取料槽33界定一可用于容纳组装件的收容空间，该收容空间的大小可根据需要容纳的组装件数量来设定，该收容空间优选为至少可以3个组装件。取料槽33的顶部开设有一取料口331，该取料口331可供组装机构6从取料槽33中拾取组装件用以和工件主体进行组装。
[0055]
具体地，振动送料机构3还包括阻挡组件34，该阻挡组件34包括第一气缸341和阻挡杆342，其中，阻挡杆342与第一气缸341的活塞杆连接，第一气缸341的电磁阀与控制机构7连接，并且阻挡杆342被设置成能够在第一气缸341的驱动下阻挡于输料轨32和取料槽33的连接处，以防止组装件从输料轨32输送至取料槽33中。当需要向取料槽33中输送组装件时，第一气缸341还可以驱动阻挡杆342解除阻挡作用。
[0056]
具体地，振动送料机构3还包括封盖组件35，该封盖组件35包括第二气缸351和盖板352。其中，第二气缸351的电磁阀与控制机构7连接，盖板352与第二气缸351的活塞杆连接，并且盖板352被设置成能够在第二气缸351的驱动下盖设于取料槽33的取料口331上。当需要向取料槽33中输送组装件时，盖板352能够在第二气缸351的驱动下盖设于取料槽33的取料口331上，以防止取料槽33中的组装件在振动过程中弹出。当需要从取料槽33中拾取组装件时，盖板352能够在第二气缸351的驱动下打开取料槽33的取料口331，以便于组装机构6取料。
[0057]
具体地，取料槽33上设有传感器36，该传感器36与控制机构7连接并用于检测取料槽33中的组装件是否装满。当传感器36检测到取料槽33中的组装件装满时，能够形成感应信号传输至控制机构7上以控制第一气缸341驱动阻挡杆342阻挡于输料轨32和取料槽33的连接处，以防止继续向取料槽33中输送组装件。优选地，该传感器36为光电传感器。
[0058]
请参照图1～3和图7～9所示，定位机构4设于机架1上，定位机构4上设有用于对工件主体进行定位的工位槽431。定位机构4包括第三导轨41、安装座42和工位盘43。其中，第三导轨41沿第一方向固定安装于机架1的工作台13上，安装座42固定安装于第三导轨41的滑块上，工位盘43则固定安装于安装座42上。在工位盘43上凹设有多个沿第一方向依次排布的工位槽431，每个工位槽431均界定一与工件主体相匹配的收容空间并且其两端并构造成开放状。第三导轨41具有一用于驱动其滑块进行滑动的第二驱动电机411。优选地，第二驱动电机411为伺服电机。
[0059]
具体地，定位机构4还包括第四导轨44、导引件45和第三气缸46。其中，第四导轨44沿第二方向(图1中y轴方向)固定安装于安装座42上，导引件45可滑动的安装于所述第四导
轨44上，第三气缸46的活塞杆与导引连接并用于驱动导引件45沿第四导轨44滑动，并且导引件45被设置成能够在第三气缸46的驱动下覆盖于工位槽431顶部。导引件45上设有多个与工位槽431相对应的导引通槽451，当导引件45覆盖于工位槽431顶部时，每个导引通槽451均能与一个工位槽431对齐；导引通槽451用于在组装件与工件主体组装时将组装件导引至工件主体上，以防止组装时发生位置偏移。导引通槽451的形状可根据组装件的形状进行设置。
[0060]
具体地，定位机构4还包括背板47和第八气缸48。其中，第八气缸48安装于安装座42上，其具有一可伸缩活动的活塞杆。背板47与第八气缸48的活塞杆连接并对应于工位槽431的尾端设置，以使得背板47能在第八气缸48的驱动下远离或靠近收容槽的尾端。在背板47邻近工位槽431一侧的侧壁上具有朝向工位槽431凸伸的多个限位凸块471，该限位凸块471与工位槽431的尾端相匹配。
[0061]
具体地，限位凸块471包括沿纵向延伸的第一限位部471a以及沿横向延伸的第二限位部471b，以使得该限位凸块471大体上呈
“┐”
形。背板47在第八气缸48的驱动下朝工位槽431移动至预设位置时，限位凸块471能够突伸至该收容槽中，以对收容于工位槽431中的工件主体进行限位。其中，第一限位部471a能对工件主体在横向上起到阻挡作用，以限定该工件主体在横向上的位移；第二限位部471b能够对工件主体在纵向上起到抵挡作用，以限定该工件主体在纵向上的位移，从而防止该工件主体在进行组装作业时翘起。
[0062]
请参照图1、图2和图10所示，取料机构5包括第一导轨51和取料组件52并对应于取料区212设置。其中，第一导轨51沿第二方向设置并架设于输送机构2的输送路径的上方。取料组件52安装于第一导轨51的滑块上，以使得取料组件52能沿着第一导轨51往复移动，并能移动至取料区212将位于取料区212内的工件主体拾取至定位机构4的工位槽431中。第一导轨51具有一用于驱动其滑块进行滑动的第三驱动电机511。优选地，第三驱动电机511为伺服电机。
[0063]
取料组件52包括第一滑台521、第四气缸522、第一安装架523和多个吸头524。其中，第一滑台521具有一沿第三方向(图1中z轴方向)设置的滑轨并安装于第一导轨51的滑块上。第一安装架523安装于第一滑台521的滑块上，第四气缸522的活塞杆与第一滑台521的滑块连接并用于驱动第一滑台521的滑块滑动。多个吸头524安装于第一安装架523上并沿第一方向依次排布，这些吸头524可通过第一导轨51移动至输送机构2取料区212的正上方，并能够在第四气缸522的驱动作用下随着第一滑台521的滑块上下移动，以吸取取料区212中的工件主体；吸头524吸取工件主体后，能够通过第一导轨51再移动至组装机构6的工位盘43的正上方，以将吸取的工件主体放置于工位槽431中。在其他实施方式中，吸头524也可以替换成机械爪等具有抓取功能的装置。
[0064]
请参照图1、图2和图11所示，组装机构6包括第二导轨61、移载组件62和压合组件63。其中，第二导轨61沿第二方向架设于定位机构4的上方；移载组件62可滑动的安装于第二导轨61的滑块上并能够移动至取料槽33的取料口331处以将取料槽33中的组装件拾取至工位槽431中的工件主体上；压合组件63可滑动的安装于第二导轨61的滑块上并可移动至工位槽431处以将组装件压合组装于工件主体上。第二导轨61具有一用于驱动其滑块进行滑动的第九气缸611，第九气缸611的活塞杆与第二导轨61的滑块连接。
[0065]
移载组件62包括第二滑台621、第五气缸622和吸取装置623。其中，第二滑台621具
有一沿第三方向设置的滑轨并安装于第二导轨61的滑块上，吸取装置623安装于第二滑台621的滑块上，第五气缸622与第二滑台621的滑块连接并用于驱动该滑块滑动。
[0066]
具体地，吸取装置623包括第五导轨623a、第六气缸623b、第二安装架623c和多个吸盘623d。其中，第五导轨623a沿第一方向安装于第二滑台621的滑块上，第二安装架623c滑动安装于第五导轨623a上，第六气缸623b的活塞杆与第二安装架623c连接并用于驱动第二安装架623c沿第五导轨623a滑动，多个所述吸盘623d安装于所述第二安装架623c上并沿第一方向依次排布。这些吸盘623d能够沿着前述导轨移动至取料槽33的取料口331处以将取料槽33中的组装件吸取至工位槽431中的工件主体上。
[0067]
压合组件63包括第三滑台631、第七气缸632、第三安装架633和多个压合块634。其中，第三滑台631具有一沿第三方向设置的滑轨并安装于第二导轨61的滑块上，第三滑台631和第二滑台621通过一固定板64固定连接，以使得第三滑台631和第二滑台621能够沿第二导轨61同步滑动。第三安装架633安装于第三滑台631的滑块上，第七气缸632的活塞杆与第三滑台631的滑块连接并用于驱动第三滑台631的滑块滑动；多个压合块634安装于第三安装架633上并沿第一方向依次排布，这些压合块634被构造成与导引件45的导引通槽451相匹配，并且压合块634能够沿前述导轨移动至工位槽431的上方，然后在第七气缸632的驱动下向下移动以将置于工位主体上的组装件压合组装于工件主体上。
[0068]
请参照图1和图2所示，控制机构7设于机架1上，并用于对输送机构2、振动送料机构3、定位机构4、取料机构5和组装机构6进行控制。控制机构7包括plc控制器、以及与plc控制器连接的触摸屏71和手动控制开关72。其中，plc控制器分别与输送机构2、振动送料机构3、定位机构4、取料机构5和组装机构6的驱动装置连接以对它们进行控制。通过触摸屏71可对plc控制器中的控制程序进行编辑，从而调节各机构的控制参数，通过操作手动控制开关72可以对各机构进行手动控制。
[0069]
下面结合应用于组装光纤适配器8的场景，对本发明作进一步说明：
[0070]
请参照图1、图12和图13所示，首先将装有光纤适配器主体81(相当于本说明书中的工件主体)的承盘9置于输送机构2的上料区211，并且将光纤适配器弹片82(相当于本说明书中的组装件)置于振动送料机构3的振动盘31中。承盘9由输送机构2输送至取料区212，感应装置检测到承盘9进入取料区212后将承盘9滞留于取料区212。然后，由取料机构5吸取该承盘9中的光纤适配器主体81，再将吸取到的光纤适配器主体81放置于定位机构4的工位槽431，并由背板47对光纤适配器主体81进行限位，再将导引件45覆盖于工位槽431顶部。接下来，组装机构6的移载组件62将经振动送料机构3输送至取料槽33中的光纤适配器弹片82拾取至导引件45的导引通槽451中，并在导引通槽451的导引作用下置于工位槽431中的光纤适配器主体81上；随后，压合组件63移动至导引通槽451的上方，压合块634在第七气缸632的驱动下向下移动并穿过导引通槽451将光纤适配器弹片82压合于光纤适配器主体81上，完成组装。最后，再由取料机构5将组装完成的光纤适配器8取回到承盘9中，并由输送机构2输送至下一工序。
[0071]
本发明提供的组装机具有自动送料、取料、组装和限位锁紧的功能，能够自动完成工件的组装作业，该组装机利用背板47的限位功能和导引件45的导引功能，能够防止工件组装时发生移位，以避免组装时造成工件变形，提高了组装质量；该组装机的组装不仅质量稳定，而且组装效率高，能够广泛应用于工件组装，节约人力成本。
[0072]
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。
[0073]
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施例加以描述，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。