一种高精度自动焊接机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手领域，具体涉及一种高精度自动焊接机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
4.现有技术存在以下不足：现有的自动焊接机械手在焊接高精度的任务时，不能准确的焊接到焊接点，导致焊接位置出现偏差的现象。
5.因此，发明一种高精度自动焊接机械手很有必要。


技术实现要素：

6.为此，本发明提供一种高精度自动焊接机械手，通过旋转装置带动驱动装置进行旋转，再通过液压缸对焊接枪进行移动，由于液压缸设置为两组，固定杆通过固定装置固定安装两组焊接枪，以解决不能准确的焊接到焊接点，导致焊接位置出现偏差的现象的问题。
7.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高精度自动焊接机械手，包括机器臂，所述机器臂端口焊接套杆，所述套杆上端通过直角架固定安装旋转装置，所述套杆内部卡接焊接架，所述焊接架两端通过直角架固定安装驱动装置，所述驱动装置下端通过固定装置固定安装焊接枪；所述驱动装置包括液压缸，所述液压缸通过直角架固定安装在所述焊接架外壁两端，所述液压缸输出端连接驱动杆，所述驱动杆通过直角架固定安装在移动杆侧面，所述移动杆侧面通过直角架固定安装电机，所述移动杆内部卡接固定杆，所述固定杆下端通过所述固定装置固定安装所述焊接枪，所述固定杆外壁内侧通过轴销固定安装液压杆，所述焊接架内部底端卡接轴座，所述轴座内部通过轴销固定安装所述液压杆的上端，所述轴座外壁内侧焊接弹簧；所述固定装置包括固定螺栓，所述固定螺栓穿过所述固定杆螺纹连接所述焊接枪上端内部。
8.优选的，所述旋转装置包括旋转电机，所述旋转电机通过直角架固定安装在所述套杆的上端，所述旋转电机输出端连接旋转轴杆。
9.优选的，所述焊接架上端焊接卡接块，所述卡接块上端设有限位块。
10.优选的，所述限位块内部套接旋转轴杆。
11.优选的，所述电机输出端连接第一轴杆，所述第一轴杆端口套接主齿轮，所述主齿轮啮合连接副齿轮，所述副齿轮内部套接第二轴杆，所述第二轴杆底端卡接在所述固定杆
内部。
12.优选的，所述固定装置还包括内螺纹和外螺纹，所述固定杆内部底端设有所述内螺纹，所述焊接枪上端外壁设有所述外螺纹，所述外螺纹螺纹连接在所述内螺纹内部。
13.与现有技术相比，该高精度自动焊接机械手的优点：本发明通过启动旋转电机，使旋转电机带动旋转轴杆转动，从而使旋转轴杆带动焊接架进行转动，进而使两组焊接枪进行旋转焊接，起到旋转焊接的作用，从而达到焊接到各个角度的焊接点的效果，进而达到增加焊接的精确度的效果；当液压缸启动时，将推动驱动杆向内侧移动，再通过启动液压杆，带动固定杆向内侧或外侧移动，从而调整焊接角度，起到调整角度的作用，从而达到增加焊接的高精准度的效果，进而达到可焊接细微的和过偏角度的焊接点的效果；由于轴座外壁内侧焊接弹簧，在液压杆移动时，通过弹簧防止两组液压杆相碰撞，导致液压杆的损坏，起到保护作用，达到防止液压杆因碰撞而损坏的效果；当电机启动时，电机将带动第一轴杆转动，第一轴杆带动主齿轮转动，主齿轮带动副齿轮转动，副齿轮带动第二轴杆转动，从而第二轴杆带动固定杆转动，进而使焊接枪进行转动，起到转动的作用，从而达到增加焊接枪的焊接精准度，方便细微调整火焰的效果，进而达到高精准焊接的效果。
附图说明
14.图1为本发明提供的实施例1的整体结构示意图；图2为本发明提供的实施例1的驱动装置结构示意图；图3为本发明提供图2中的实施例1a区域的放大图；图4为本发明提供图2中的实施例1b区域的放大图；图5为本发明提供的实施例2的固定装置结构示意图。
15.图中：机器臂1、套杆2、旋转装置3、旋转电机31、旋转轴杆32、焊接架4、卡接块41、限位块411、驱动装置5、驱动杆51、移动杆52、电机53、第一轴杆531、主齿轮532、副齿轮533、第二轴杆534、固定杆54、液压杆55、轴座56、弹簧57、液压缸58、固定装置6、固定螺栓61、内螺纹62、外螺纹621、焊接枪7。
具体实施方式
16.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
17.实施例1，参照附图1-图4，本发明提供的一种高精度自动焊接机械手，包括机器臂1、套杆2、旋转装置3、焊接架4、驱动装置5、固定装置6和焊接枪7；进一步地，旋转装置3通过直角架固定安装在套杆2上端，旋转装置3包括旋转电机31和旋转轴杆32，具体的，旋转电机31通过直角架固定安装在套杆2的上端，旋转电机31输出端连接旋转轴杆32，旋转电机31为三相异步电动机，通过机器臂1端口焊接套杆2，使机器臂1带动套杆2进行移动，从而使焊接枪7具有移动的性能，起到传动作用，从而达到带动焊接枪7进行移动焊接的效果，由于旋转电机31通过直角架固定安装在套杆2的上端，旋转电机31输出端连接旋转轴杆32，焊接架4上端焊接卡接块41，卡接块41上端设有限位块411，通过限
位块411内部套接旋转轴杆32，通过启动旋转电机31，使旋转电机31带动旋转轴杆32转动，从而使旋转轴杆32带动焊接架4进行转动，进而使两组焊接枪7进行旋转焊接，起到旋转焊接的作用，从而达到焊接到各个角度的焊接点的效果，进而达到增加焊接的精确度的效果；进一步地，驱动装置5通过直角架固定安装在焊接架4两端，驱动装置5包括驱动杆51、移动杆52、电机53、第一轴杆531、主齿轮532、副齿轮533、第二轴杆534、固定杆54、液压杆55、轴座56、弹簧57和液压缸58，具体的，液压缸8通过直角架固定安装在焊接架4外壁两端，液压缸8输出端连接驱动杆51，驱动杆51通过直角架固定安装在移动杆52侧面，移动杆52侧面通过直角架固定安装电机53，电机53输出端连接第一轴杆531，第一轴杆531端口套接主齿轮531，主齿轮531啮合连接副齿轮533，副齿轮533内部套接第二轴杆534，第二轴杆534底端卡接在固定杆54内部，移动杆52内部卡接固定杆54，固定杆54下端通过固定装置4固定安装焊接枪7，固定杆54外壁内侧通过轴销固定安装液压杆55，焊接架4内部底端卡接轴座56，轴座56内部通过轴销固定安装液压杆55的上端，轴座56外壁内侧焊接弹簧57，电机53为三相异步电动机，液压杆55型号为ynt-03，液压杆55是采用金属带材或塑料片材卷制而成的可伸缩空心圆柱体杆，其特征是金属带材或塑料片材预先定型为具有记忆功能的小于杆体外径的弹力卷曲层，从而具有自紧功能，使卷曲层始终具有对伸缩杆施加压力的弹性势能，液压缸58型号为cjt140-cb50b300b-and-20-k，液压缸58是将液压能转变为机械能的、做直线往复运动或摆动运动的液压执行元件，由于液压缸8通过直角架固定安装在焊接架4外壁两端，液压缸8输出端连接驱动杆51，固定杆54外壁内侧通过轴销固定安装液压杆55，焊接架4内部底端卡接轴座56，通过驱动杆51通过直角架固定安装在移动杆52侧面，轴座56内部通过轴销固定安装液压杆55的上端，当液压缸8启动时，将推动驱动杆51向内侧移动，再通过启动液压杆55，带动固定杆54向内侧或外侧移动，从而调整焊接角度，起到调整角度的作用，从而达到增加焊接的高精准度的效果，进而达到可焊接细微的和过偏角度的焊接点的效果，由于轴座56外壁内侧焊接弹簧57，在液压杆55移动时，通过弹簧57防止两组液压杆55相碰撞，导致液压杆55的损坏，起到保护作用，达到防止液压杆55因碰撞而损坏的效果，由于移动杆52侧面通过直角架固定安装电机53，电机53输出端连接第一轴杆531，第一轴杆531端口套接主齿轮531，主齿轮531啮合连接副齿轮533，副齿轮533内部套接第二轴杆534，通过第二轴杆534底端卡接在固定杆54内部，当电机53启动时，电机53将带动第一轴杆531转动，第一轴杆531带动主齿轮531转动，主齿轮531带动副齿轮533转动，副齿轮533带动第二轴杆534转动，从而第二轴杆534带动固定杆54转动，进而使焊接枪7进行转动，起到转动的作用，从而达到增加焊接枪7的焊接精准度，方便细微调整火焰的效果，进而达到高精准焊接的效果；进一步地，固定装置6设置在固定杆54的外侧，固定装置6包括固定螺栓61，具体的，固定螺栓61穿过固定杆54螺纹连接焊接枪7上端内部，通过固定螺栓61穿过固定杆54螺纹连接焊接枪7上端内部，起到固定作用，从而达到固定焊接枪7的效果，进而达到防止焊接枪7脱落的效果。
18.本发明的使用过程如下：本领域技术人员通过机器臂1端口焊接套杆2，使机器臂1带动套杆2进行移动，从而使焊接枪7具有移动的性能，起到传动作用，从而达到带动焊接枪7进行移动焊接的效果，由于旋转电机31通过直角架固定安装在套杆2的上端，旋转电机31输出端连接旋转轴杆32，焊接架4上端焊接卡接块41，卡接块41上端设有限位块411，通过限
位块411内部套接旋转轴杆32，通过启动旋转电机31，使旋转电机31带动旋转轴杆32转动，从而使旋转轴杆32带动焊接架4进行转动，进而使两组焊接枪7进行旋转焊接，起到旋转焊接的作用，从而达到焊接到各个角度的焊接点的效果，进而达到增加焊接的精确度的效果，由于液压缸8通过直角架固定安装在焊接架4外壁两端，液压缸8输出端连接驱动杆51，固定杆54外壁内侧通过轴销固定安装液压杆55，焊接架4内部底端卡接轴座56，通过驱动杆51通过直角架固定安装在移动杆52侧面，轴座56内部通过轴销固定安装液压杆55的上端，当液压缸8启动时，将推动驱动杆51向内侧移动，再通过启动液压杆55，带动固定杆54向内侧或外侧移动，从而调整焊接角度，起到调整角度的作用，从而达到增加焊接的高精准度的效果，进而达到可焊接细微的和过偏角度的焊接点的效果，由于轴座56外壁内侧焊接弹簧57，在液压杆55移动时，通过弹簧57防止两组液压杆55相碰撞，导致液压杆55的损坏，起到保护作用，达到防止液压杆55因碰撞而损坏的效果，由于移动杆52侧面通过直角架固定安装电机53，电机53输出端连接第一轴杆531，第一轴杆531端口套接主齿轮531，主齿轮531啮合连接副齿轮533，副齿轮533内部套接第二轴杆534，通过第二轴杆534底端卡接在固定杆54内部，当电机53启动时，电机53将带动第一轴杆531转动，第一轴杆531带动主齿轮531转动，主齿轮531带动副齿轮533转动，副齿轮533带动第二轴杆534转动，从而第二轴杆534带动固定杆54转动，进而使焊接枪7进行转动，起到转动的作用，从而达到增加焊接枪7的焊接精准度，方便细微调整火焰的效果，进而达到高精准焊接的效果，通过固定螺栓61穿过固定杆54螺纹连接焊接枪7上端内部，起到固定作用，从而达到固定焊接枪7的效果，进而达到防止焊接枪7脱落的效果。
19.实施例2，参照附图5，本发明提供的一种高精度自动焊接机械手，包括固定装置6；进一步地，固定装置6设置在固定杆54的内壁，固定装置6还包括内螺纹62和外螺纹621，具体的，固定杆54内部底端设有内螺纹62，焊接枪7上端外壁设有外螺纹621，由于固定杆54内部底端设有内螺纹62，焊接枪7上端外壁设有外螺纹621，通过外螺纹621螺纹连接在内螺纹62内部，起到固定作用，从而达到固定焊接枪7的效果，进而达到防止焊接枪7脱落的效果；本发明的使用过程如下：本领域技术人员通过机器臂1端口焊接套杆2，使机器臂1带动套杆2进行移动，从而使焊接枪7具有移动的性能，起到传动作用，从而达到带动焊接枪7进行移动焊接的效果，由于旋转电机31通过直角架固定安装在套杆2的上端，旋转电机31输出端连接旋转轴杆32，焊接架4上端焊接卡接块41，卡接块41上端设有限位块411，通过限位块411内部套接旋转轴杆32，通过启动旋转电机31，使旋转电机31带动旋转轴杆32转动，从而使旋转轴杆32带动焊接架4进行转动，进而使两组焊接枪7进行旋转焊接，起到旋转焊接的作用，从而达到焊接到各个角度的焊接点的效果，进而达到增加焊接的精确度的效果，由于液压缸8通过直角架固定安装在焊接架4外壁两端，液压缸8输出端连接驱动杆51，固定杆54外壁内侧通过轴销固定安装液压杆55，焊接架4内部底端卡接轴座56，通过驱动杆51通过直角架固定安装在移动杆52侧面，轴座56内部通过轴销固定安装液压杆55的上端，当液压缸8启动时，将推动驱动杆51向内侧移动，再通过启动液压杆55，带动固定杆54向内侧或外侧移动，从而调整焊接角度，起到调整角度的作用，从而达到增加焊接的高精准度的效果，进而达到可焊接细微的和过偏角度的焊接点的效果，由于轴座56外壁内侧焊接弹簧57，在液压杆55移动时，通过弹簧57防止两组液压杆55相碰撞，导致液压杆55的损坏，起到保护作用，
达到防止液压杆55因碰撞而损坏的效果，由于移动杆52侧面通过直角架固定安装电机53，电机53输出端连接第一轴杆531，第一轴杆531端口套接主齿轮531，主齿轮531啮合连接副齿轮533，副齿轮533内部套接第二轴杆534，通过第二轴杆534底端卡接在固定杆54内部，当电机53启动时，电机53将带动第一轴杆531转动，第一轴杆531带动主齿轮531转动，主齿轮531带动副齿轮533转动，副齿轮533带动第二轴杆534转动，从而第二轴杆534带动固定杆54转动，进而使焊接枪7进行转动，起到转动的作用，从而达到增加焊接枪7的焊接精准度，方便细微调整火焰的效果，进而达到高精准焊接的效果，由于固定杆54内部底端设有内螺纹62，焊接枪7上端外壁设有外螺纹621，通过外螺纹621螺纹连接在内螺纹62内部，起到固定作用，从而达到固定焊接枪7的效果，进而达到防止焊接枪7脱落的效果。
20.以上所述，仅是本发明的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案对本发明加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本发明的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本发明要求保护的范围。