嵌入式消毒柜柔性自动化冲压装配生产线的制作方法

[0001]
本发明涉及消毒柜生产线技术领域，具体为嵌入式消毒柜柔性自动化冲压装配生产线。


背景技术：

[0002]
现有的嵌入式消毒柜生产线，很多工序还需依靠人工，自动化程度较低，生产效率低下；整个生产线需要搬运工件、产品的步骤较多，不仅浪费人力物力，而且影响生产效率。


技术实现要素：

[0003]
本发明的目的在于提出嵌入式消毒柜柔性自动化冲压装配生产线，旨在解决现有技术中消毒柜生产线动化程度较低、生产效率低下的技术问题。
[0004]
为实现上述目的，本发明提出嵌入式消毒柜柔性自动化冲压装配生产线，包括工装输送线和沿所述工装输送线的传输方向依次设置的内胆组装工段、箱体支架组装工段、储物柜导轨装配工段、横梁上料工段、横梁打螺丝机、箱体与面框装配工段、控制板装配工段、消毒装置和护罩装配工段、后板装配工段、上下门体装配工段、外壳装配工段、外壳打螺丝工段；所述工装输送线上设置有产品工装板；所述内胆组装工段用于组装上内胆和下内胆，并将上内胆和下内胆上料至所述产品工装板上；所述箱体支架组装工段用于组装箱体和支架，并将箱体上料至所述产品工装板上；所述储物柜导轨装配工段用于组装储物柜导轨、内胆和箱体；所述横梁上料工段用于将横梁上料至箱体上；所述横梁打螺丝机用于将横梁与箱体连接固定；所述箱体与面框装配工段用于将面框固定在箱体上；所述控制板装配工段用于整理电子元件的电线，并将电子元件的电线与控制板连接；所述消毒装置和护罩装配工段用于将消毒装置和护罩装配在所述箱体上；所述后板装配工段用于将片料折弯成后板工件，并将后板工件固定在箱体上；所述上下门体装配工段用于组装上门体和下门体，并将上门体和下门体装配在箱体上；所述外壳装配工段用于将片料折弯成外壳工件，并将外壳工件套设在箱体上；所述外壳打螺丝工段用于将外壳工件固定在箱体上。
[0005]
优选地，所述横梁上料工段包括横梁工装车、横梁上料机械手、横梁输送线、横梁移栽机械手、横梁二次定位台和横梁抓取机械手；所述横梁工装车位于所述横梁输送线的前端、用于装载横梁；所述横梁上料机械手位于所述横梁工装车和所述横梁输送线之间、用于将所述横梁工装车上的横梁上料至所述横梁输送线上；
所述横梁输送线和所述横梁二次定位台均位于所述工装输送线的一侧；所述横梁移栽机械手用于将所述横梁输送线上的横梁放置在所述横梁二次定位台上并定位；所述横梁抓取机械手用于将在所述横梁二次定位台上定位后的横梁上料至所述产品工装板上。
[0006]
优选地，所述横梁打螺丝机包括横梁机架、上定位压紧机构、左侧压紧及打螺丝机构、右侧压紧及打螺丝机构；所述左侧压紧及打螺丝机构、所述右侧压紧及打螺丝机构分别设于所述横梁机架的两侧；所述上定位压紧机构设于所述横梁机架的顶部，并位于所述左侧压紧及打螺丝机构、所述右侧压紧及打螺丝机构之间。
[0007]
优选地，所述箱体与面框装配工段包括面框工装车、面框上料机器人、面框二次定位台和面框打螺丝机器人；所述面框上料机器人位于所述面框工装车和所述面框二次定位台之间、用于将所述面框工装车上的面框上料至所述面框二次定位台上并定位，所述面框上料机器人还用于将定位后的面框上料所述产品工装板上；所述面框打螺丝机器人位于所述工装输送线的一侧、用于将面框固定在箱体上。
[0008]
优选地，所述上下门体装配工段包括设置在所述工装输送线一侧的门板涂胶组装线、上门体门板铝框拉铆钉组装线和下门体铝框拉铆钉组装线；所述门板涂胶组装线用于将支撑脚杯和玻璃前面板粘接在一起，所述上门体门板铝框拉铆钉组装线和所述下门体铝框拉铆钉组装线分别用于组装上门体和下门体。
[0009]
优选地，所述门板涂胶组装线包括涂胶输送线和沿所述涂胶输送线的输送方向依次设置的上料机构、点胶机、门板涂胶压紧机构；所述涂胶输送线上设置有用于放置工件的涂胶工装板；所述上料机构用于将支撑脚杯输送至所述涂胶工装板上；所述点胶机用于对玻璃前面板进行点胶；所述门板涂胶压紧机构用于对所述涂胶工装板上的支撑脚杯和点胶后的玻璃前面板进行压紧。
[0010]
优选地，所述上料机构包括第一振动盘和门板涂胶上料机械手，所述门板涂胶上料机械手设置在所述第一振动盘的输出端、用于将从所述第一振动盘排出的支撑脚杯抓取并放置在所述涂胶工装板上。
[0011]
优选地，所述门板涂胶压紧机构包括压紧支撑架、升降气缸和压板，所述压紧支撑架架设在所述涂胶输送线上，所述升降气缸安装在所述压紧支撑架上，所述压板安装在所述升降气缸的输出端上。
[0012]
优选地，所述上门体门板铝框拉铆钉组装线包括上门体输送线和沿所述上门体输送线的传输方向依次设置的拉铆钉组装机构、下料机械手和下料传送带；所述上门体输送线上设置有用于放置工件的上门体工装板；所述拉铆钉组装机构用于拉动上门体工装板上的铆钉，以使所述上门体工装板上的工件铆接固定；所述下料机械手用于对铆接后的工件进行下料至所述下料传送带上；所述下料传输带位于所述上门体输送线和所述工装输送线之间。
[0013]
优选地，所述拉铆钉组装机构包括铆接机架、铆接机械手、拉铆枪、底座和旋转盘；所述底座安装在所述铆接机架上，所述旋转盘安装在所述底座上，所述铆接机械手可绕所述旋转盘的中轴线旋转地安装在所述旋转盘上，所述拉铆枪安装在所述铆接机械手上。
[0014]
优选地，所述下料机械手包括下料支撑架、无杆气缸、吸板和真空吸盘，所述无杆气缸安装在所述下料支撑架上，所述吸板可沿y轴滑动地安装在所述无杆气缸上，多个所述真空吸盘安装在所述吸板的下表面。
[0015]
优选地，所述外壳打螺丝工段包括：工件限位装置，其设置在所述工装输送线上、用于对所述产品工装板上的工件进行限位；自动打螺丝机器人，其设置在所述工装输送线的一侧、用于对工件进行打螺丝；螺丝输送机构，其设置在所述自动打螺丝机器人的一侧、用于将螺丝输送至所述自动打螺丝机器人上。
[0016]
优选地，所述工件限位装置包括限位机架和x轴限位机构，所述限位机架安装在所述工装输送线上；所述x轴限位机构包括x轴限位板和x轴限位气缸，所述x轴限位气缸安装在所述限位机架上，所述x轴限位板安装在所述x轴限位气缸的输出端上；所述x轴限位板在靠近工件的一侧设置有第一夹块和第二夹块 ，所述第一夹块和所述第二夹块之间留有容纳工件的间隙。
[0017]
优选地，所述工件限位装置还包括安装在所述限位机架上端的y轴限位机构；所述y轴限位机构包括第一y轴限位气缸、第一限位块、第二y轴限位气缸和第二限位块；所述第一限位块和所述第二限位块分别安装在所述第一y轴限位气缸和所述第二y轴限位气缸的输出端；所述第一y轴限位气缸和所述第二y轴限位气缸间隔设置，使得所述第一限位块和所述第二限位块之间可容纳工件；所述第一限位块和所述第二限位块均包括用于抵接工件顶面的水平部和用于抵接工件侧面的竖直部。
[0018]
优选地，所述自动打螺丝机器人包括可六轴联动的六轴机械手和安装在所述六轴机械手上的自动打螺丝机；所述自动打螺丝机包括连接座、滑动导轨、滑块、驱动气缸、驱动电机和螺丝枪，所述连接座安装在所述六轴机械手上，所述滑动导轨安装在所述连接座上，所述滑块可滑动地安装在所述滑动导轨上、且与所述驱动气缸的输出端连接，所述驱动电机安装在所述滑块上，所述螺丝枪安装在所述驱动电机的输出端。
[0019]
优选地，所述螺丝输送机构包括第二振动盘、吹气装置和输送管道，所述第二振动盘的输出端通过所述输送管道与所述自动打螺丝机器人连通，所述吹气装置用于将所述第二振动盘输出端的螺丝吹入输送管道并吹至所述自动打螺丝机器人上。
[0020]
本发明嵌入式消毒柜柔性自动化冲压装配生产线，至少具有以下有益效果：沿工装输送线的传输方向依次设置有多个工段，使工段之间合理结合、连接紧密，从而提高了嵌入式消毒柜的生产效率；同时大大减少了人工操作，不仅提高了效率，而且还能保证产品质量；各工段之间的合理排布、与工装输送线的无缝衔接，使整条生产线设计合理、占地面积小。
附图说明
[0021]
图1为本发明生产线的结构示意图；图2为本发明横梁上料工段的结构示意图；图3为本发明横梁打螺丝机的结构示意图；图4为本发明箱体与面框装配工段的结构示意图；图5为本发明门板涂胶组装线的结构示意图；图6为本发明涂胶输送线的结构示意图；图7为本发明上料机构的结构示意图；图8为本发明门板涂胶压紧机构的结构示意图；图9为本发明点胶冷却周转板的结构示意图；图10为本发明上门体门板铝框拉铆钉组装线的结构示意图；图11为本发明拉铆钉组装机构拆除侧板和顶板之后的结构示意图；图12为本发明拉铆钉组装机构拉铆钉部件的结构示意图；图13为本发明下料机械手的结构示意图；图14为本发明外壳打螺丝工段的结构示意图；图15为本发明工件限位装置的结构示意图；图16为图15中a部分的局部放大结构示意图；图17为图15中b部分的局部放大结构示意图；图18为图15中c部分的局部放大结构示意图；图19为本发明第一限位块的结构示意图；图20为本发明自动打螺丝机器人的结构示意图；图21为本发明自动打螺丝机的结构示意图；图22为本发明自动打螺丝机的主视结构示意图。
[0022]
附图中：10-工装输送线、101-产品工装板、20-内胆组装工段、30-箱体支架组装工段、40-储物柜导轨装配工段、50-横梁上料工段、501-横梁工装车、502-横梁上料机械手、503-横梁输送线、504-横梁移栽机械手、505-横梁二次定位台、506-横梁抓取机械手、60-横梁打螺丝机、601-横梁机架、602-上定位压紧机构、603-左侧压紧及打螺丝机构、604-右侧压紧及打螺丝机构、70-箱体与面框装配工段、701-面框工装车、702-面框上料机器人、703-面框二次定位台、704-面框打螺丝机器人、80-控制板装配工段、90-消毒装置和护罩装配工段、100-后板装配工段、110-上下门体装配工段、1101-门板涂胶组装线、11011-涂胶输送线、110111-涂胶工装板、11012-上料机构、110121-第一振动盘、110122-门板涂胶上料机械手、11013-点胶机、11014-门板涂胶压紧机构、110141-压紧支撑架、110142-升降气缸、110143-压板、11015-周转机架、110151-点胶冷却周转板、1101511-卡槽、1102-上门体门板铝框拉铆钉组装线、11021-上门体输送线、110211-上门体工装板、11022-拉铆钉组装机构、110221-铆接机架、110222-铆接机械手、110223-拉铆枪、110224-底座、110225-旋转盘、11023-下料机械手、110231-下料支撑架、110232-无杆气缸、110233-吸板、110234-真空吸盘、110235-连接板、110236-z轴气缸、11024-下料传送带、1103-下门体铝框拉铆钉组装线、120-外壳装配工段、130-外壳打螺丝工段、1301-工件限位装置、13011-限位机架、13012-x轴限位机构、130121-x轴限位板、1301211-第一夹块、1301212-第二夹块、130122-x轴限位
气缸、13013-y轴限位机构、130131-第一y轴限位气缸、130132-第一限位块、1301321-水平部、1301322-竖直部、130133-第二y轴限位气缸、130134-第二限位块、1302-自动打螺丝机器人、13021-六轴机械手、13022-自动打螺丝机、130221-连接座、130222-滑动导轨、130223-滑块、130224-驱动气缸、130225-驱动电机、130226-螺丝枪、130227-相机、130228-光源、1303-螺丝输送机构、13031-第二振动盘、13032-吹气装置、13033-输送管道、140-旋转机器人、150-翻转机、160-顶升旋转机构、170-电子元件通电检测工段、180-不良产品维修工段、190-性能通电检测工段、200-机器人开门扫条形码工段、210-机器人换线搬运工段、220-人工上电检测工段、230-清洁全检工段、240-换线移栽机械手、250-自动打包工段。
[0023]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0024]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0025]
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0026]
另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0027]
如图1至图22所示，嵌入式消毒柜柔性自动化冲压装配生产线，包括工装输送线10和沿所述工装输送线10的传输方向依次设置的内胆组装工段20、箱体支架组装工段30、储物柜导轨装配工段40、横梁上料工段50、横梁打螺丝机60、箱体与面框装配工段70、控制板装配工段80、消毒装置和护罩装配工段90、后板装配工段100、上下门体装配工段110、外壳装配工段120、外壳打螺丝工段130；所述工装输送线10上设置有产品工装板101；所述内胆组装工段20用于组装上内胆和下内胆，并将上内胆和下内胆上料至所述产品工装板101上；所述箱体支架组装工段30用于组装箱体和支架，并将箱体上料至所述产品工装板101上；所述储物柜导轨装配工段40用于组装储物柜导轨、内胆和箱体；所述横梁上料工段50用于将横梁上料至箱体上；所述横梁打螺丝机60用于将横梁与箱体连接固定；所述箱体与面框装配工段70用于将面框固定在箱体上；所述控制板装配工段80用于整理电子元件的电线，并将电子元件的电线与控制板连
接；所述消毒装置和护罩装配工段90用于将消毒装置和护罩装配在所述箱体上；所述后板装配工段100用于将片料折弯成后板工件，并将后板工件固定在箱体上；所述上下门体装配工段110用于组装上门体和下门体，并将上门体和下门体装配在箱体上；所述外壳装配工段120用于将片料折弯成外壳工件，并将外壳工件套设在箱体上；所述外壳打螺丝工段130用于将外壳工件固定在箱体上。
[0028]
工装输送线10是工件在生产线上移动的承载设备，其具体可采用辊轮传输的方式；在工装输送线10上设置有产品工装板101，产品工装板101用于承载工件并带动工件在工装输送线10上传输。图1中箭头所指的方向为产品输送方向；沿工装输送线10的传输方向依次设置的内胆组装工段20、箱体支架组装工段30、储物柜导轨装配工段40、横梁上料工段50、横梁打螺丝机60、箱体与面框装配工段70、控制板装配工段80、消毒装置和护罩装配工段90、后板装配工段100、上下门体装配工段110、外壳装配工段120、外壳打螺丝工段130；这些工段有设置在工装输送线10的一侧，有些设置在工装输送线10上；工装输送线10可以是一体的输送线，也可以是由多条独立的输送线首尾拼接而成。除此之外，箱体与面框装配工段70和控制板装配工段80之间还设置有旋转机器人140；在控制板装配工段80之后、消毒装置和护罩装配工段90之前还设有对内胆进行清洁的工序；在后板装配工段100和上下门体装配工段110之间还设置有翻转机150和顶升旋转机构160；在上下门体装配工段110和外壳装配工段120之间还设置有电子元件通电检测工段170和不良产品维修工段180；在外壳打螺丝工段130之后还依次设置有性能通电检测工段190、机器人开门扫条形码工段200、机器人换线搬运工段210、人工上电检测工段220、清洁全检工段230、换线移栽机械手240、自动打包工段250等。
[0029]
整条生产线的主要工作流程为：内胆组装工段20位于工装输送线10的一侧，上内胆和下内胆在内胆组装工段20上分别组装好，然后分别放置在上内胆料架和下内胆料架上，机器人依次从上内胆料架和下内胆料架上取出上内胆和下内胆并放置在产品工装板101上；箱体支架组装工段30将箱体和支架组装好，然后通过人工或机器人将箱体放在装有上内胆和下内胆上的产品工装板101上；工人从储物柜导轨工装车上取出储物柜导轨，并将上内胆、下内胆、箱体和储物柜导轨装配好；横梁上料工段50将横梁上料至产品工装板101上的箱体上；横梁打螺丝机60将横梁通过打螺丝的方式固定在箱体上；在箱体与面框装配工段70中，面框固定在箱体上；箱体与面框装配工段70之后设置有旋转机器人140，旋转机器人140用于抓取产品工装板101上的产品并将产品旋转90度，工装输送线10可在该处断开，因此旋转机器人140还可将产品进行换线，以保证产品在生产线上的正常流动；控制板装配工段80中，人工整理电子元件的电线，并将电子元件的电线与控制板连接好；接着人工对内胆进行清洁，然后装上消毒装置和护罩，消毒装置可以采用紫外线光管等；后板装配工段100将片料折弯成特定形状的后板工件，并将后板工件固定在箱体上；翻转机150将产品工装板101上的产品翻转180度，接着顶升旋转机构160将产品旋转180度；上下门体装配工段110组装好上门体和下门体，然后通过人工将上门体和下门体安装在箱体上；接着在电子元件通电检测工段170对产品进行通电检测，如果有不良品则取出在不良产品维修工段180上维修；外壳装配工段120将片料折弯成特定形状的外壳工件，具体是先折弯小边，再折u形
长边，折好后的外壳工件套设在箱体上；人工安装拉手并定位外壳工件；外壳打螺丝机将外壳工件通过打螺丝的方式固定在箱体上；将导轨油、左右拉手和扎带放在箱体内；对产品进行性能通电检测，并将自动插插头放在产品内；接着还有扫条形码、绑定产品工装板101与产品、贴条形码和标签等；机器人换线搬运工段210通过机器人将产品搬运、换线，具体是搬运到另一输送线上；人工对产品进行上线检测、清洁、全面检测；换线移栽机械手240抓起产品并将产品转移至自动打包线上，自动打包工段250对产品进行打包；打包好后的产品继续移动，移动至特定位置后码垛机器人对产品进行堆码、存放。在生产线上，有些人工操作的步骤也可采用机器化，以提高生产线的自动化程度。
[0030]
现有的嵌入式消毒柜生产线，很多工序还需依靠人工，自动化程度较低，生产效率低下；整个生产线需要搬运工件、产品的步骤较多，不仅浪费人力物力，而且影响生产效率。本技术方案，沿工装输送线10的传输方向依次设置有多个工段，使工段之间合理结合、连接紧密，从而提高了嵌入式消毒柜的生产效率；同时大大减少了人工操作，不仅提高了效率，而且还能保证产品质量；各工段之间的合理排布、与工装输送线10的无缝衔接，使整条生产线设计合理、占地面积小。
[0031]
进一步地，所述横梁上料工段50包括横梁工装车501、横梁上料机械手502、横梁输送线503、横梁移栽机械手504、横梁二次定位台505和横梁抓取机械手506；所述横梁工装车501位于所述横梁输送线503的前端、用于装载横梁；所述横梁上料机械手502位于所述横梁工装车501和所述横梁输送线503之间、用于将所述横梁工装车501上的横梁上料至所述横梁输送线503上；所述横梁输送线503和所述横梁二次定位台505均位于所述工装输送线10的一侧；所述横梁移栽机械手504用于将所述横梁输送线503上的横梁放置在所述横梁二次定位台505上并定位；所述横梁抓取机械手506用于将在所述横梁二次定位台505上定位后的横梁上料至所述产品工装板101上。
[0032]
横梁工装车501和横梁上料机械手502均位于横梁输送线503的前端位置，横梁存放在横梁工装车501上；横梁上料机械手502将横梁工装车501上的横梁上料至横梁输送线503上；横梁移栽机械手504和横梁二次定位台505均位于横梁输送线503的后端；横梁从横梁输送线503的前端运输到后端，横梁移栽机械手504将横梁输送线503上的横梁抓取并放置在横梁二次定位台505上定位；横梁定位好后，横梁抓取机械手506又将横梁抓取并上料至产品工装板101上。横梁上料工段50能实现横梁的全自动化上料，无需人工干预、省去了人工成本；而且还能对横梁进行定位，从而使横梁能更精准地装配到箱体上。
[0033]
进一步地，所述横梁打螺丝机60包括横梁机架601、上定位压紧机构602、左侧压紧及打螺丝机构603、右侧压紧及打螺丝机构604；所述左侧压紧及打螺丝机构603、所述右侧压紧及打螺丝机构604分别设于所述横梁机架601的两侧；所述上定位压紧机构602设于所述横梁机架601的顶部，并位于所述左侧压紧及打螺丝机构603、所述右侧压紧及打螺丝机构604之间。
[0034]
横梁机架601主要用于承载上定位压紧机构602、左侧压紧及打螺丝机构603、右侧压紧及打螺丝机构604；上定位压紧机构602用于对工件进行定位和从上方压紧；左侧压紧及打螺丝机构603和右侧压紧打螺丝机构分别用于从左侧和右侧对工件进行压紧定位，并
分别对箱体侧板上的横梁打螺丝。通过设置上定位压紧机构602、左侧压紧及打螺丝机构603以及右侧压紧及打螺丝机构604实现了定位、压紧箱体和内胆，接着再由左侧压紧及打螺丝机构603、右侧压紧及打螺丝机构604对箱体侧板上的横梁打螺丝；左侧压紧及打螺丝机构603、右侧压紧及打螺丝机构604可一次性打多颗螺丝、安装多条横梁，因此打螺丝效率高、螺丝安装准确、横梁安装效率高。
[0035]
进一步地，所述箱体与面框装配工段70包括面框工装车701、面框上料机器人702、面框二次定位台703和面框打螺丝机器人704；所述面框上料机器人702位于所述面框工装车701和所述面框二次定位台703之间、用于将所述面框工装车701上的面框上料至所述面框二次定位台703上并定位，所述面框上料机器人702还用于将定位后的面框上料所述产品工装板101上；所述面框打螺丝机器人704位于所述工装输送线10的一侧、用于将面框固定在箱体上。
[0036]
面框存放在面框工装车701上，面框上料机器人702将面框抓起并放置在面框二次定位台703上，面框在面框二次定位台703上定位后，面框上料机器人702又将面框抓起并上料到箱体上，面框打螺丝机器人704采用打螺丝的方式将面框固定在箱体上。箱体与面框装配工段70不仅实现了面框的全自动上料，而且还实现了机械化将面框固定在箱体上；通过设置面框上料机器人702和面框二次定位台703，使面框自动化上料，且在上料过程中实现自动化定位，保证面框准确地上料至箱体上，进而使面框打螺丝机器人704可直接用螺丝将面框固定在箱体上，而无需人工操作。
[0037]
进一步地，所述上下门体装配工段110包括设置在所述工装输送线10一侧的门板涂胶组装线1101、上门体门板铝框拉铆钉组装线1102和下门体铝框拉铆钉组装线1103；所述门板涂胶组装线1101用于将支撑脚杯和玻璃前面板粘接在一起，所述上门体门板铝框拉铆钉组装线1102和所述下门体铝框拉铆钉组装线1103分别用于组装上门体和下门体。
[0038]
门板涂胶组装线1101将支撑脚杯和玻璃前面板进行粘接固定；上门体门板铝框拉铆钉组装线1102对上门体进行组装，如将上门板、铝框、玻璃面板等装配起来；同样地，下门体门板铝框拉铆钉组装线对下门体进行组装。
[0039]
进一步地，所述门板涂胶组装线1101包括涂胶输送线11011和沿所述涂胶输送线11011的输送方向依次设置的上料机构11012、点胶机11013、门板涂胶压紧机构11014；所述涂胶输送线11011上设置有用于放置工件的涂胶工装板110111；所述上料机构11012用于将支撑脚杯输送至所述涂胶工装板110111上；所述点胶机11013用于对玻璃前面板进行点胶；所述门板涂胶压紧机构11014用于对所述涂胶工装板110111上的支撑脚杯和点胶后的玻璃前面板进行压紧。
[0040]
涂胶输送线11011是工件在生产线上移动的承载设备，其具体可采用辊轮传输的方式，涂胶输送线11011的输送方向即为工件的流动方向，工件在涂胶输送线11011上移动依次经过生产线的不同加工工位，经加工后最终形成完整的产品。沿涂胶输送线11011的输送方向依次设置有上料机构11012、点胶机11013和门板涂胶压紧机构11014，每台设备对应一个工位，这些设备有些设置在涂胶输送线11011的上方，有些设置在涂胶输送线11011的一侧。涂胶输送线11011上设置有涂胶工装板110111，涂胶工装板110111在涂胶输送线11011上运输以经过各个工位。点胶工段的大致加工过程为：涂胶工装板110111位于涂胶输
送线11011上、且位于上料机构11012对应的工位上，上料机构11012将支撑脚杯输送到涂胶工装板110111上；涂胶输送线11011运转，使装载有支撑脚杯的涂胶工装板110111移动至点胶机11013对应的工位处；点胶机11013位于涂胶输送线11011的一侧，工作人员或者机械手将玻璃前面板放置在点胶机11013上；点胶机11013对玻璃前面板进行点胶；工作人员或者机械手将点胶后的玻璃前面板倒扣在涂胶工装板110111上，使点胶位置与支撑脚杯对应；涂胶输送线11011将装载有支撑脚杯和玻璃前面板的涂胶工装板110111移动至门板涂胶压紧机构11014对应的工位上；门板涂胶压紧机构11014设置在涂胶输送线11011上，门板涂胶压紧机构11014对玻璃前面板进行压紧并保持一端时间（比如15~30s），使玻璃前面板和支撑脚杯粘接在一起以形成产品工件；涂胶输送线11011将装载有产品工件的涂胶工装板110111输送至下料工位，工作人员或机械手对产品工件进行下料。通过总控制器的控制，可使涂胶工装板110111在涂胶输送线11011上准确地依次移动至上料机构11012对应的工位、点胶机11013对应的工位以及门板涂胶压紧机构11014对应的工位，上料机构11012、点胶机11013和门板涂胶压紧机构11014也能智能地进行上料、点胶和压紧。
[0041]
通过涂胶输送线11011贯穿上料机构11012、点胶机11013和门板涂胶压紧机构11014，上料机构11012通过自动化的方式将支撑脚杯上料至涂胶输送线11011上的涂胶工装板110111上，点胶机11013自动对玻璃前面板进行点胶，门板涂胶压紧机构11014对工件进行压紧使支撑脚杯和玻璃前面板粘接固定；因此整个工段自动化程度较高，生产效率大大增加，点胶的效率更高、且点胶的位置更加准确，门板涂胶压紧机构11014既能将支撑脚杯固定在玻璃前面板上，又能保证生产出来的产品高度一致、准确。支撑脚杯和玻璃前面板仅为生产该产品时的两个工件，并非实现该技术方案的技术特征；当该点胶工段应用于生产不同产品时，支撑脚杯和玻璃前面板可以更换为不同的工件。
[0042]
进一步地，所述上料机构11012包括第一振动盘110121和门板涂胶上料机械手110122，所述门板涂胶上料机械手110122设置在所述第一振动盘110121的输出端、用于将从所述第一振动盘110121排出的支撑脚杯抓取并放置在所述涂胶工装板110111上。
[0043]
第一振动盘110121是一种自动组装或自动加工机械的辅助送料设备。它能把各种产品有序地排列出来，配合自动组装设备将产品各个部位组装起来成为完整的一个产品，或者配合自动加工机械完成对工件的加工。工作人员可将大量的支撑脚杯放置在第一振动盘110121内，然后开启第一振动盘110121后，支撑脚杯会有序地从第一振动盘110121中输出。门板涂胶上料机械手110122可抓取从第一振动盘110121输出的支撑脚杯，并将支撑脚杯放置在工装板上。第一振动盘110121和门板涂胶上料机械手110122的设计，使支撑脚杯的上料高度自动化，且能持续地进行上料，不仅大大提高生产效率，而且门板涂胶上料机械手110122的上料更加精准。
[0044]
在所述门板涂胶压紧机构11014之后还设置有周转机架11015，所述周转机架11015上设置有用于放置压紧后的工件的点胶冷却周转板110151。所述点胶冷却周转板110151开设有多条卡槽1101511。周转机架11015可设置在输送线的一侧或后方；周转机架11015上设置有点胶冷却周转板110151，门板涂胶压紧机构11014将支撑脚杯和玻璃前面板压紧后，工作人员将粘接有支撑脚杯的玻璃前面板放置在点胶冷却周转板110151上，放置一段时间（比如24h），使支撑脚杯和玻璃前面板之间的胶水凝固，进而使两者牢牢地粘接在一起。设置周转机架11015和点胶冷却周转板110151可以方便放置粘接后的工件产品，使点
胶工段可持续性地加工、生产工件产品。卡槽1101511的宽度与玻璃前面板的厚度相设配，相邻两条卡槽1101511之间的间距≥支撑脚杯+玻璃前面板的厚度；支撑脚杯和玻璃前面板压紧后，工作人员将玻璃前面板卡在卡槽1101511内，使其竖直放置在点胶冷却周转板110151上。卡槽1101511的设置可以使玻璃前面板占据较少位置地放置在点胶冷却周转板110151上，开设多条卡槽1101511可使一块点胶冷却周转板110151放置多块玻璃前面板，合理利用资源。
[0045]
进一步地，所述门板涂胶压紧机构11014包括压紧支撑架110141、升降气缸110142和压板110143，所述压紧支撑架110141架设在所述涂胶输送线11011上，所述升降气缸110142安装在所述压紧支撑架110141上，所述压板110143安装在所述升降气缸110142的输出端上。
[0046]
压紧支撑架110141呈龙门式架设在涂胶输送线11011上；升降气缸110142安装在压紧支撑架110141上，具体安装在压紧支撑架110141的横杆上，且升降气缸110142的输出端朝向涂胶输送线11011并与涂胶输送线11011的平面相互垂直；压板110143安装在升降气缸110142的输出端；当工装板移动至压紧支撑架110141的正下方时，升降气缸110142伸展，驱使压板110143往下移动，压板110143压在玻璃前面板上，且气缸保持伸展一端时间。通过调节升降气缸110142的输出端的伸展量，可以保证支撑脚杯与玻璃前面板粘接后的总高度统一，因此能保证产品的精度；压板110143的设置使压在玻璃前面板上的压力更加均匀，玻璃前面板与支撑脚杯粘接更稳固。
[0047]
进一步地，所述上门体门板铝框拉铆钉组装线1102包括上门体输送线11021和沿所述上门体输送线11021的传输方向依次设置的拉铆钉组装机构11022、下料机械手11023和下料传送带11024；所述上门体输送线11021上设置有用于放置工件的上门体工装板110211；所述拉铆钉组装机构11022用于拉动上门体工装板110211上的铆钉，以使所述上门体工装板110211上的工件铆接固定；所述下料机械手11023用于对铆接后的工件进行下料至所述下料传送带11024上；所述下料传输带位于所述上门体输送线11021和所述工装输送线10之间。
[0048]
上门体输送线11021是工件在生产线上移动的承载设备，其具体可采用辊轮传输的方式，上门体输送线11021的输送方向即为工件的流动方向，工件在上门体输送线11021上移动依次经过生产线的不同加工工位，经加工后最终形成完整的产品。沿上门体输送线11021的输送方向依次设置有拉铆钉组装机构11022和下料机构，每台设备对应一个工位，拉铆钉组装机构11022和下料机构均位于上门体输送线11021的一侧、但都可对上门体输送线11021上的工件进行加工处理。上门体输送线11021上设置有上门体工装板110211，上门体工装板110211在上门体输送线11021上移动以经过各个工位。拉铆钉工段的加工过程大致为：上门体工装板110211位于上门体输送线11021上、且位于拉铆钉组装机构11022的前方；工作人员或者机械手先将玻璃面板的背板放置在上门体工装板110211上，接着再放上铝条，其中一块玻璃面板背板对应两条铝条；玻璃面板背板和铝条之间的连接处设置有铆钉；将工件放置在上门体工装板110211后，人工或控制系统控制上门体输送线11021启动，以将装载有工件的上门体工装板110211移动至拉铆钉组装机构11022对应的位置上；拉铆钉组装机构11022对铆钉进行抽芯拉铆，以使玻璃面板背板和铝条铆接在一起；接着继续控
制上门体输送线11021工作，以使装载有铆接后的工件的上门体工装板110211移动至下料机械手11023对应的位置上；最后，下料机械手11023将工件从上门体工装板110211上取下以放置在特定位置或流向下一工序。
[0049]
通过上门体输送线11021贯穿拉铆钉组装机构11022和下料机械手11023，工作人员或机械手只需将铝条和玻璃面板背板放置在上门体输送线11021上的上门体工装板110211上，拉铆钉组装机构11022便自动对铝条和玻璃面板背板进行铆接，铆接完成后下料机械手11023智能地将工件下料至特定位置或下一工序，整个过程上门体输送线11021负责承载和运输上门体工装板110211；因此工件的加工自动化程度极高，工件流转顺畅，生产效率大大提高，而且加工后的产品质量稳定。
[0050]
进一步地，所述拉铆钉组装机构11022包括铆接机架110221、铆接机械手110222、拉铆枪110223、底座110224和旋转盘110225；所述底座110224安装在所述铆接机架110221上，所述旋转盘110225安装在所述底座110224上，所述铆接机械手110222可绕所述旋转盘110225的中轴线旋转地安装在所述旋转盘110225上，所述拉铆枪110223安装在所述铆接机械手110222上。
[0051]
铆接机架110221用于承载底座110224，底座110224具体设置为中空结构，旋转盘110225安装在底座110224上，铆接机械手110222安装在旋转盘110225上且铆接机械手110222可绕旋转盘110225的中轴线旋转；铆接机械手110222的旋转可通过电机（图中未示出）带动，电机可藏匿在底座110224内。铆接机械手110222可旋转则可以使拉铆枪110223根据需求移动至所需位置。铆接机械手110222用于抓取、移动拉铆枪110223，拉铆枪110223用于对工件进行紧固铆接；拉铆枪110223可采用气动拉铆枪110223或电动拉铆枪110223，优选为气动拉铆枪110223，因为气动拉铆枪110223不易发热、可长时间不停使用、维护成本较低、工作效率较高。铆接机械手110222自动带动拉铆枪110223移动至特定位置，然后拉铆枪110223对工件进行紧固铆接。铆接机械手110222和拉铆枪110223的工作并不需人工干预，因此实现智能化、自动化地铆接。
[0052]
进一步地，所述下料机械手11023包括下料支撑架110231、无杆气缸110232、吸板110233和真空吸盘110234，所述无杆气缸110232安装在所述下料支撑架110231上，所述吸板110233可沿y轴滑动地安装在所述无杆气缸110232上，多个所述真空吸盘110234安装在所述吸板110233的下表面。
[0053]
无杆气缸110232可驱动吸板110233在y轴方向上移动，定义y轴方向为远离或靠近上门体输送线11021的方向。在吸板110233的下表面设置有真空吸盘110234，当吸板110233移动至工件的正上方时，启动真空泵（图中未示出），真空吸盘110234将工件吸起来；吸板110233沿y轴方向移动，以带动工件移动至下料传送带11024的正上方；关闭真空泵，吸盘不再吸紧工件，工件便掉落至下料传送带11024上。吸板110233的下表面均匀排布设置有多个真空吸盘110234，以使工件在移动过程中更加稳固。无杆气缸110232可利用活塞直接或间接方式连接外界执行机构，并使其跟随活塞实现往复运动；无杆气缸110232能节省安装空间，使下料机械手11023结构更加紧凑。
[0054]
所述下料机械手11023还包括连接板110235和z轴气缸110236，所述连接板110235可沿y轴方向滑动地安装在所述无杆气缸110232上，所述z轴气缸110236安装在所述连接板110235上，所述吸板110233安装在所述z轴气缸110236的输出端。无杆气缸110232驱使连接
板110235在y轴方向上滑动，进而带动z轴气缸110236和吸板110233在y轴方向上移动；z轴气缸110236的输出端伸展或收缩，可带动吸板110233在z轴方向上移动，即吸板110233在竖直方向上移动。设置连接板110235和z轴气缸110236可以增加吸板110233在z轴方向的移动，吸板110233尽可能地靠近工件，因此真空吸盘110234的吸力无需太大也能吸起工件，当然，真空吸盘110234的吸力应大于工件的重力；下料机械手11023可两轴移动，使工件的下料更加方便。
[0055]
进一步地，所述外壳打螺丝工段130包括：工件限位装置1301，其设置在所述工装输送线10上、用于对所述产品工装板101上的工件进行限位；自动打螺丝机器人1302，其设置在所述工装输送线10的一侧、用于对工件进行打螺丝；螺丝输送机构1303，其设置在所述自动打螺丝机器人1302的一侧、用于将螺丝输送至所述自动打螺丝机器人1302上。
[0056]
工件限位装置1301设置在工装输送线10、且位于工装输送线10的侧边位置；自动打螺丝机器人1302设置在工装输送线10的一侧、且与工件限位装置1301分别位于工装输送线10的两侧；工件限位装置1301与自动打螺丝机器人1302相对设置，当承载工件的工装板移动至两者之间的位置时，工件限位装置1301对工件进行限位、固定，自动打螺丝机器人1302则对工件需要通过螺丝连接的位置打入螺丝；在自动打螺丝机器人1302的一侧设置有螺丝输送机构1303，螺丝输送机构1303用于将螺丝持续地输送至自动打螺丝机器人1302上，使自动打螺丝机器人1302能在工件的螺纹孔内拧入螺丝。
[0057]
自动打螺丝机器人1302的数量可以是多个，每个自动打螺丝机器人1302可对应设置一个螺丝输送机构1303，因此螺丝输送机构1303的数量也可有多个、且数量跟自动打螺丝机器人1302的数量相同。一般情况，外壳工件的多个面均需要用螺丝固定，且每个面均需要拧入多个螺丝，因此一个工件需要拧入多个螺丝；而设置有多个自动打螺丝机器人1302，可以同步对工件的不同面、不同位置进行打螺丝，依次提高生产效率。比如当打螺丝工段应用在消毒柜生产线上、并用于将u形外壳固定在的壳体上时，前一工序可通过人工或机械手将u形外壳罩在壳体上，其中u形外壳和壳体对应的三个面均设有对应的螺纹孔；然后u形外壳和壳体在输送线的作用下移动至工件限位机构对应的位置，自动打螺丝机器人1302对u形外壳的三个面上的螺纹孔均拧入螺丝；当设置有多个自动打螺丝机器人1302时，多个自动打螺丝机器人1302可以同时分别对u形外壳的三个面上的螺纹孔拧入螺丝。当然，为了减少成本、避免自动打螺丝机器人1302之间需互相避让，优选地，自动打螺丝机器人1302的数量设置为两个，既能提高生产效率、又能避免成本过高。
[0058]
自动打螺丝机器人1302可对工件进行自动打螺丝，且螺丝的供应由螺丝输送机构1303负责，因此整个打螺丝过程无需人工参与，不仅省去了人工成本，而且大大提升了生产效率，生产出来的产品质量稳定可靠；设置在工装输送线10上的工件限位装置1301可以对工件进行定位、限位，使工件在打螺丝时能稳固地承载于产品工装板101上、避免晃动，进而保证打螺丝的效率和准确度，使产品质量更加稳定。
[0059]
进一步地，所述工件限位装置1301包括限位机架13011和x轴限位机构13012，所述限位机架13011安装在所述工装输送线10上；所述x轴限位机构13012包括x轴限位板130121和x轴限位气缸130122，所述x轴限位气缸130122安装在所述限位机架13011上，所述x轴限
位板130121安装在所述x轴限位气缸130122的输出端上；所述x轴限位板130121在靠近工件的一侧设置有第一夹块1301211和第二夹块1301212，所述第一夹块1301211和所述第二夹块1301212之间留有容纳工件的间隙。
[0060]
限位机架13011安装在工装输送线10上，且突出于工装输送线10的上方；x限位机构安装在限位机架13011上、且位于工装输送线10的上方；x轴限位气缸130122安装在限位机架13011上，且x轴限位气缸130122的输出端朝向工装输送线10所在一侧，x轴限位板130121安装在x轴限位气缸130122的输出端上，因此x轴限位气缸130122的输出端伸展时可使x轴限位板130121靠近工装输送线10上的工件。定位水平面上与工装输送线10的输送方向相垂直的方向为x轴方向，因此x轴限位机构13012可在x轴方向上对工件进行限位。当自动打螺丝机器人1302对工件远离工件限位装置1301的侧面进行打螺丝时，工件会受到自动打螺丝机器人1302驱使工件靠近工件限位装置1301的推力，此时x轴限位气缸130122伸展，则能抵消该推力，避免工件晃动、甚至脱离工装板。设置x轴限位机构13012可以在自动打螺丝机器人1302工作时在x轴方向上对工件进行限位，避免工件晃动，保证工作的正常进行，确认产品的质量。
[0061]
x轴限位板130121为长条形板件，其长度大于工件在y轴方向上的宽度；x轴限位板130121在靠近工件的一侧设置有第一夹块1301211和第二夹块1301212，且第一夹块1301211和第二夹块1301212靠近x轴限位板130121的两端；第一夹块1301211和第二夹块1301212之间的间隙大于工件在y轴方向上的宽度，当x轴限位板130121抵于工件的背面时，第一夹块1301211和第二夹块1301212相对的平面分别抵于工件的左侧面和右侧面，即x轴限位板130121、第一夹块1301211和第二夹块1301212呈近似“冂”字形将工件卡住。x轴限位板130121如此设置不仅可从x轴方向对工件进行限位，还能从y轴方向对工件进行限位，增加工件的稳定性。
[0062]
更优地，x轴限位机构13012的数量可设置有多个、且沿限位机架13011的竖直方向排布设置。如x轴限位机构13012设置有两个，且上下对应设置在限位机架13011的竖直方向上，当工件的高度较高时，设置两个或多个x轴限位机构13012进一步保证工件在加工过程中不易晃动、掉落。
[0063]
进一步地，所述工件限位装置1301还包括安装在所述限位机架13011上端的y轴限位机构13013；所述y轴限位机构13013包括第一y轴限位气缸130131、第一限位块130132、第二y轴限位气缸130133和第二限位块130134；所述第一限位块130132和所述第二限位块130134分别安装在所述第一y轴限位气缸130131和所述第二y轴限位气缸130133的输出端；所述第一y轴限位气缸130131和所述第二y轴限位气缸130133间隔设置，使得所述第一限位块130132和所述第二限位块130134之间可容纳工件；所述第一限位块130132和所述第二限位块130134均包括用于抵接工件顶面的水平部1301321和用于抵接工件侧面的竖直部1301322。
[0064]
第一y轴限位气缸130131和第二y轴限位气缸130133均安装在限位机架13011上，初始状态，两者的水平高度大于工件的水平高度；第一y轴限位气缸130131和第二y轴限位气缸130133的输出端的延伸方向为竖直方向，即当两者的输出端伸展时，第一限位块130132和第二限位块130134从上往下移动、逐渐靠近工件。第一y轴限位气缸130131和第二
y轴限位气缸130133间隔设置，因此第一限位块130132和第二限位块130134之间留有间隙，且工件可位于该间隙内。当工件移动至工件限位装置1301对应的位置上时，第一y轴限位气缸130131的输出端和第二y轴限位气缸130133的输出端伸展，使第一限位块130132和第二限位块130134下降一定距离，对工件进行限位。定义工装输送线10的输送方向为y轴方向，第一y轴限位气缸130131和第二y轴限位气缸130133沿y轴方向排布。当自动打螺丝机器人1302对工件在y轴方向的侧面进行打螺丝时，会对工件有一个推力，而y轴限位机构13013则可抵消该推力。设置y轴限位机构13013可以在自动打螺丝机器人1302工作时在y轴方向上对工件进行限位，避免工件晃动，保证工作的正常进行，确认产品的质量。
[0065]
第一限位块130132由相互垂直的水平部1301321和竖直部1301322组成，即第一限位块130132的形状类似l形；当第一限位块130132对工件进行限位时，水平部1301321抵于工件的顶面，竖直部1301322抵于工件的侧面；第二限位块130134的形状与第一限位块130132的形状相同。第一限位块130132和第二限位块130134对工件进行限位时，具体是第一限位块130132和第二限位块130134的水平部1301321抵于工件的顶面，第一限位块130132和第二限位块130134的竖直部1301322分别抵于工件相对的两个侧面。第一限位块130132和第二限位块130134的形状不仅可使y轴限位机构13013在y轴方向上对工件进行限位，而且还能在z轴方向上对工件进行限位。x轴限位机构13012和y轴限位机构13013的共同作用使工件在打螺丝过程中能稳固地承载与工装板上，各个方向上都不会轻易晃动。
[0066]
进一步地，所述自动打螺丝机器人1302包括可六轴联动的六轴机械手13021和安装在所述六轴机械手13021上的自动打螺丝机13022；所述自动打螺丝机13022包括连接座130221、滑动导轨130222、滑块130223、驱动气缸130224、驱动电机130225和螺丝枪130226，所述连接座130221安装在所述六轴机械手13021上，所述滑动导轨130222安装在所述连接座130221上，所述滑块130223可滑动地安装在所述滑动导轨130222上、且与所述驱动气缸130224的输出端连接，所述驱动电机130225安装在所述滑块130223上，所述螺丝枪130226安装在所述驱动电机130225的输出端。
[0067]
六轴机械手13021可六轴联动，模拟人手的各个关节的动作；其中第一轴是连接基座的部位，主要承载上面轴的重量与基座的左右旋转，一个左右旋转动作就是使用驱动电机和减速机传动的结果；第二轴控制机械手主臂的前后摆动、整个主臂上下运动的功能；第三轴同样是控制机械手前后摆动功能，只是比第二轴的摆臂范围小；第四轴是控制机械手上面的圆形管的部分可自由旋转的部位，活动范围相当于人的小臂，不过不是360
°
旋转，里面有电线跟人小臂的范围相同；第五轴控制微调的上下翻转动作，通常是当产品抓取后可以使产品翻转的动作；第六轴就是末端法兰那个部分旋转功能，可以360
°
旋转。自动打螺丝机13022安装在六轴机械手13021上，具体是安装在第六轴末端的法兰上。通过六轴机械手13021可使自动打螺丝机13022能随意地对工件的各个面进行打螺丝操作。
[0068]
连接座130221安装在六轴机械上，滑动导轨130222安装在连接座130221上、且滑动导轨130222灯的长度方向为螺丝枪130226与工件加工面垂直时靠近或远离工件加工面的方向；滑块130223可滑动地安装在滑轨上，驱动气缸130224安装在连接座130221上，滑块130223还与驱动气缸130224的输出端连接，因此驱动气缸130224的输出端伸展或收缩时可驱使滑块130223在滑动导轨130222上滑动。驱动电机130225安装在滑块130223上，螺丝枪130226安装在驱动电机130225的输出端，驱动电机130225可驱使螺丝枪130226旋转，以拧
紧螺丝。螺丝输送机构1303具体是将螺丝输送至螺丝枪130226上。当六轴机械手13021工作、以将螺丝枪130226正对螺纹孔时，驱动气缸130224的输出端伸展，带动滑块130223移动，进而使螺丝枪130226靠近螺纹孔；驱动电机130225同步启动，进而使螺丝杆绕其中轴线旋转，因此便将螺丝输送机构1303提供的螺丝拧入至螺纹孔内。自动打螺丝机13022的设置使打螺丝完全自动化，且快速、稳定。
[0069]
所述自动打螺丝机13022还包括相机130227和光源130228，所述相机130227安装在所述连接座130221上、且拍摄方向朝向工件，所述光源130228安装在所述连接座130221上、且位于所述相机130227的前方。相机130227用于拍照，光源130228用于发出光线、并照亮相机130227所要拍摄的部位。相机130227安装在连接座130221上，其可以拍摄用螺纹连接处的照片；拍摄的照片可传输至控制系统，以此判断螺丝枪130226是否到位；当螺丝枪130226拧完螺丝后，相机130227还可拍摄拧完螺丝之后的照片，以此反映螺丝是否拧到位。相机130227的设置可用于检测位置是否准确，在相机130227的前方设置光源130228可保证相机130227所拍摄的照片显示清晰。
[0070]
进一步地，所述螺丝输送机构1303包括第二振动盘13031、吹气装置13032和输送管道13033，所述第二振动盘13031的输出端通过所述输送管道13033与所述自动打螺丝机器人1302连通，所述吹气装置13032用于将所述第二振动盘13031输出端的螺丝吹入输送管道13033并吹至所述自动打螺丝机器人1302上。
[0071]
大量的螺丝放置在第二振动盘13031上，通过第二振动盘13031的作用将螺丝有序地输出；输送管道13033连通第二振动盘13031的输出端和自动打螺丝机器人1302，具体是螺丝枪130226，吹起装置可将从第二振动盘13031输出的螺丝吹到输送管道13033内并吹至螺丝枪130226内。输送管道13033采用的是塑胶管道。第二振动盘13031的设置可以使螺丝有序、定向地输出，吹气装置和输送管道的设置使螺丝能按照需求地输送至自动打螺丝机器人上；整个打螺丝过程自动化程度高，人工成本低。
[0072]
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。