一种可快速换模型的抓取冲压机器人的制作方法

1.本实用新型涉及冲压设备技术领域，更具体的说涉及一种可快速换模型的抓取冲压机器人。


背景技术：

2.冲压成型是一种常见的机械加工方法，其靠压力机和冲头模型对板材、带材、管材等型材施加外力，使之产生塑性变形，从而获得所需形状和尺寸的工件(冲压件)。随着成型工艺的发展，冲头模型工业也发展迅速，以压力容器封头处接管的翻孔成型工艺为例，成型冲头模型中有锥形冲头、球形冲头、圆柱形冲头等冲头结构，不同结构形式冲头成形效果不同，许多工艺需要不同结构形式的冲头先后冲压。
3.这就出现了冲头模型更换的问题，当前冲压件制造厂每完成一次翻孔都要先用原始模型冲压，之后从冲压机上拆下原始模型，换上后续模型继续进行冲压，进行下一次翻孔时又要将后续模型卸下，装上原始模型，不断重复，工序繁琐，尤其是对采用传统非全自动冲床冲压的厂家，成型过程中如何快速更换冲头的问题尤为突出，并且现有的半自动冲压设备需要人员在周围操作，所以装置安全性也需要加强。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种一种可快速换模型的抓取冲压机器人，该抓取冲压机器人可以通过转动冲头盘来快速更换使用的冲头模型，并还可以进一步更换冲头盘来更换冲头模型。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
6.一种可快速换模型的抓取冲压机器人，包括支架、液压缸和冲压底座，所述液压缸竖直固定在支架顶部，所述冲压底座位于液压缸下方并与支架连接，所述液压缸底部连接有冲头组件，所述冲头组件包括固定座、旋转盘和冲头盘，所述固定座与液压缸固定连接，所述旋转盘设置于固定座下方与固定座转动连接，所述冲头盘上设置有若干沿圆周方向均布的冲头，并且若干冲头为不同种类的冲头，所述冲头盘设置于旋转盘下方与旋转盘滑动连接，所述固定座上设置有对旋转盘和冲头盘进行锁定的锁定装置。
7.进一步所述锁定装置包括锁定螺栓和锁定板，所述固定座的侧壁上设置有第一锁定槽，旋转盘和冲头盘的侧壁沿圆周方向上设置有若干第二锁定槽和第三锁定槽，所述锁定板伸入第一锁定槽、第二锁定槽和第三锁定槽中，所述锁定螺栓穿过锁定板与固定座螺纹连接。
8.进一步所述旋转盘上设置有燕尾滑块，所述冲头盘上设置有燕尾滑槽，所述燕尾滑块与燕尾滑槽配合。
9.进一步所述冲压底座与支架滑动连接，并且支架上设置有驱动气缸，所述驱动气缸连接冲压底座。
10.进一步所述冲压底座上设置夹持机构，所述夹持机构包括两个夹持气缸和两个夹
爪，两个夹持气缸相对布置，两个夹爪分别位于两个夹持气缸的活塞杆上。
11.进一步所述支架上设置有滑轨，所述冲压底座设置于滑轨上。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过把冲头组件设置成包括固定座、旋转盘和冲头盘，在冲头盘上设置有若干不同种类的冲头，在更换冲头模型时，只需要打开锁定装置，然后转动冲头盘便可以更换冲头模型；通过设置驱动气缸，驱动气缸与冲压底座连接，使放置工作和取出工件时，冲压底座能够远离冲头组件的下方，冲压时，冲压底座再回到冲头组件的下方，避免了操作者在放置和取出工件时，把手或抓取工具伸入到冲头组件的下方，提高了装置的安全性；通过设置夹持机构，在把工件放置到冲压底座上后，通过夹持机构对工件进行定位夹紧，使工件在冲压底座移动时和在进行冲压时，工件不会发生移动，避免冲压位置发生偏移而导致废品的产生。
附图说明
13.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
14.图1为本实用新型所述的一种可快速换模型的抓取冲压机器人的主视图；
15.图2为冲头组件的主视半剖视图；
16.图3为冲头组件的侧视图；
17.图4为冲压底座的俯视图。
18.图中标记为：1、支架；2、液压缸；3、冲头组件；301、固定座；302、旋转盘；303、转轴；304、冲头盘；305、冲头；306、锁定板；307、锁定螺栓；308、燕尾滑块；4、冲压底座；5、驱动气缸；601、夹持气缸；602、夹爪。
具体实施方式
19.在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(x)”、“纵向(y)”、“竖向(z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。
20.此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
21.一种可快速换模型的抓取冲压机器人，包括支架1、液压缸2和冲压底座4，所述液压缸2竖直固定在支架1顶部，所述冲压底座4位于液压缸2下方并与支架1连接，所述液压缸2底部连接有冲头组件3，所述冲头组件3包括固定座301、旋转盘302和冲头盘304，所述固定座301与液压缸2固定连接，所述旋转盘302设置于固定座301下方与固定座301转动连接，所
述冲头盘304上设置有若干沿圆周方向均布的冲头305，并且若干冲头305为不同种类的冲头305，所述冲头盘304设置于旋转盘302下方与旋转盘302滑动连接，所述固定座301上设置有对旋转盘302和冲头盘304进行锁定的锁定装置；
22.如图1所示，固定座301固定在液压缸2的底部，固定座301底部设置有圆形凹槽，所述旋转盘302设置于圆形凹槽中，旋转盘302与固定座301之间设置有转轴303，旋转盘302通过转轴303与固定座301转动连接，冲头盘304滑动连接于旋转盘302的下方，并且冲头盘304底部设置有若干不同种类的冲头305模型；在需要更换不同冲头305模型时，打开锁定装置，然后转动旋转盘302，带动冲头盘304旋转，使原来的冲头305转到一侧，使需要的冲头305模型转到冲压工位上(固定座301的正下方中心位置)，然后再使用锁定装置对旋转盘302和冲头盘304进行锁定，防止冲压时冲压工位上的冲头305不在冲压工位上；
23.通过预先制造多个冲头盘304，多个冲头盘304上都设置有不同种类的冲头305，来更换冲头组件3中的冲头盘304，进而提高可以更换的冲头305种类，在更换时，打开锁定装置，把原来的冲头盘304从旋转盘302上滑出去下，然后换上另一个冲头盘304，当另一个冲头盘304完全置于圆形凹槽内后，并且把需要使用的冲头305转动到冲压工位上，然后使用锁定装置，把旋转盘302和冲头盘304固定。
24.优选的，所述锁定装置包括锁定螺栓307和锁定板306，所述固定座301的侧壁上设置有第一锁定槽，旋转盘302和冲头盘304的侧壁沿圆周方向上设置有若干第二锁定槽和第三锁定槽，所述锁定板306伸入第一锁定槽、第二锁定槽和第三锁定槽中，所述锁定螺栓307穿过锁定板306与固定座301螺纹连接；
25.如图2和图3所述，锁定装置在对旋转盘302和冲头盘304进行锁定时，锁定板306置于第一锁定槽、第二锁定槽和第三锁定槽中，并且锁定螺栓307穿过锁定板306与固定座301螺纹连接，把锁定板306固定在第一锁定槽、第二锁定槽和第三锁定槽中，使旋转盘302和冲头盘304不能转动，并且冲头盘304也不会发生移动；在需要更换冲头305模型时，拧松锁定螺栓307，使锁定板306从第一锁定槽、第二锁定槽和第三锁定槽中退出，然后转动冲头盘304和旋转盘302，使冲头盘304上若干冲头305模型的位置发生变化，把需要的冲头305模型转动到冲压工位上，转动完成后，把锁定板306伸入到第一锁定槽、第二锁定槽和第三锁定槽中，然后拧紧锁定螺栓307，使锁定板306牢牢固定。
26.优选的，所述旋转盘302上设置有燕尾滑块308，所述冲头盘304上设置有燕尾滑槽，所述燕尾滑块308与燕尾滑槽配合；如图3所述，通过设置燕尾滑轨和燕尾滑块308，使冲头盘304能够与旋转盘302转动连接，并且冲头盘304不会脱离旋转盘302，如图2所述，当在锁定装置对冲头盘304和旋转盘302锁定时，冲头盘304左侧与固定座301接触，右侧与锁定板306接触，使冲头盘304被牢牢固定在旋转盘302上。
27.优选的，所述冲压底座4与支架1滑动连接，并且支架1上设置有驱动气缸5，所述驱动气缸5连接冲压底座4；如图1所示，在把工件放入到冲压底座4上时，驱动气缸5工作，带动冲压底座4向右移动，使冲压底座4远离冲头组件3的正下方，然后操作者再把工件放入到冲压底座4上，当放置好工件后，驱动气缸5再工作，带动冲压底座4向左移动，使冲压底座4回到冲头组件3的正下方，然后液压缸2工作，带动冲头组件3下压，对工件进行冲压；通过设置驱动气缸5，驱动气缸5与冲压底座4连接，使放置工作和取出工件时，冲压底座4能够远离冲头组件3的下方，冲压时，冲压底座4再回到冲头组件3的下方，避免了操作者在放置和取出
工件时，把手或抓取工具伸入到冲头组件3的下方，提高了装置的安全性。
28.优选的，所述冲压底座4上设置夹持机构，所述夹持机构包括两个夹持气缸601和两个夹爪602，两个夹持气缸601相对布置，两个夹爪602分别位于两个夹持气缸601的活塞杆上；如图4所示，通过设置夹持机构，在把工件放置到冲压底座4上后，通过夹持机构对工件进行定位夹紧，使工件在冲压底座4移动时和在进行冲压时，工件不会发生移动，避免冲压位置发生偏移而导致废品的产生。
29.优选的，所述支架1上设置有滑轨，所述冲压底座4设置于滑轨上；通过设置滑轨，在驱动气缸5的活塞杆伸缩时，冲压底座4能够沿着滑轨移动，并且在滑动时滑动稳定，不会脱离支架1。
30.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。