一种激光切割下料用电磁式端拾器及激光切割下料系统的制作方法

本实用新型涉及激光切割技术领域，特别涉及一种激光切割下料用电磁式端拾器及激光切割下料系统。

背景技术：

随着对激光切割生产自动化、智能化的要求的提高，原先的的人工等下料方式存在以下缺点：

1.切割与下料不同步进行，下料等待时间较长；

2.浪费人力，生产效率低；

3.难以适用激光切割不同形状的快速下料要求，灵活性差；

4.端拾器稳定性差，下料过程不平稳；

5.电磁铁与板材为硬接触，无法实现下压取料动作。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种激光切割下料用电磁式端拾器及激光切割下料系统，不仅能够降低人工成本实现切割下料自动化，而且灵活性高，能够适用不同形状工件的下料要求。

本实用新型提供一种激光切割下料用电磁式端拾器，包括控制器、用于与机械臂连接的框架结构和抓取部，所述抓取部包括电磁固定板和若干电磁吸附组件，所述电磁固定板固定于所述框架结构的下侧，所述电磁吸附组件通过缓冲支杆连接至所述电磁固定板下端面，每一所述电磁吸附组件均单独与所述控制器连接，且单独的被所述控制器控制其磁吸力的大小和有无。

进一步地，所述电磁吸附组件包括电磁铁、固定于所述电磁固定板下端面的缓冲支杆和使所述缓冲支杆与所述电磁铁相互连接的连接件，所述缓冲支杆具有伸缩性。

进一步地，所述电磁固定板为板状结构，由多块固定片平面拼接构成。

进一步地，所述固定片的拼接面为锯齿结构，相邻两固定片通过拼接面的锯齿结构相互啮合对接。

进一步地，所述固定片上开设有贯穿其上下端面的若干镂空孔和若干固定孔，所述缓冲支杆卡固于与之对应的固定孔，所述连接件为帽型结构，所述缓冲支杆与所述帽型结构的帽顶固定连接，所述电磁铁与所述帽型结构的帽沿连接。

进一步地，所述框架结构包括若干并排的横梁和若干并列的竖梁，所述横梁和竖梁垂直连接且所述横梁固定于所述竖梁的上端面，所述横梁连接所述机械臂，所述电磁固定板固定于所述竖梁的下端面。

进一步地，所述固定片均并排设置且相互并排拼接，每一所述竖梁同时垂直的与所有固定片的上表面固定连接从而使相邻两固定片之间的拼接更加稳定。

进一步地，所述横梁与所述固定片具有相同的长度，且所述横梁一一对应的位于所述固定片的正上方。

本实用新型还提供一种激光切割下料系统，包括具有链输平台的激光切割机和具有机械臂的码垛机，所述机械臂上安装有所述的激光切割下料用电磁式端拾器，所述码垛机具有驱动所述机械臂沿x方向运行和沿z方向运行的驱动机构，x方向和z方向相互垂直，所述码垛机的一端设有下料区，另一端为取料区，所述取料区与所述下料区的连线与所述x方向平行，所述链输平台的局部与所述取料区重合，所述码垛机取料时，所述机械臂位于所述取料区正上方。

进一步地，所述机械臂上安装有形状识别装置和所述控制器，所述形状识别装置与所述控制器电信连接，通电具有磁吸力的若干电磁吸附组件组成的形状与所述形状识别装置识别的工件形状相符。

本实用新型的技术效果：(1)每一所述电磁吸附组件均单独的被所述控制器控制其磁吸力的大小和有无，从而具有较高的灵活性，通过将众多所述电磁吸附组件排列组合成不同的磁吸阵列来适应不同形状切割工件的下料要求；(2)激光切割下料用电磁式端拾器与激光切割机配合，实现自动将被切割的工件搬运至下料区，能够有效减少人工成本，且工件在被运至下料区的过程与切割同时进行，有效的减少了切割后等待下料的时间，显著的提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型一种激光切割下料用电磁式端拾器的整体示意图；

图2是图1俯视图；

图3是图1的仰视图；

图4是图1的侧视图；

图5是本实用新型一种激光切割下料系统的整体示意图；

图中：

100：端拾器；110：框架结构；111：横梁；112：竖梁；121：电磁固定板；1211：固定片；122：电磁吸附组件；1221：电磁铁；1222：连接件；1223：缓冲支杆；200：码垛机；201：机械臂；202：下料区；300：激光切割机；301：链输平台；302：取料区。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地描述。

请参照图1至图5，本实用新型提供一种激光切割下料用电磁式端拾器100，应用于激光切割技术领域，辅助切割后工件下料，包括控制器、用于与机械臂201连接的框架结构110和抓取部，所述抓取部包括电磁固定板121和若干电磁吸附组件122，所述电磁固定板121固定于所述框架结构110的下侧，所述电磁吸附组件122以阵列的形式倒挂的分布于所述电磁固定板121下端面，每一所述电磁吸附组件122均单独与所述控制器连接，且单独的被所述控制器控制其磁吸力的大小和有无。

所述电磁吸附组件122在通电时具有磁吸力，用来吸附激光切割后的工件，所述端拾器100通过所述电磁吸附组件122与工件之间的磁吸力来实现对工件的抓取。每一所述电磁吸附组件122均单独的被所述控制器控制其磁吸力的大小和有无，从而具有较高的灵活性，通过控制电磁吸附组件122的磁吸力有无来将众多所述电磁吸附组件122排列组合成不同的磁吸阵列来适应不同形状切割工件的下料要求，即当被切割后的工件是矩形，则在所述控制器的作用下，具有磁吸力的所述电磁吸附组件122构成矩形工件所需的整列来吸附该工件，若被切割后的工件是三角形，则在所述控制器的作用下，具有磁吸力的所述电磁吸附组件122构成三角形工件所需的整列来吸附该工件等等，并且使产生了磁吸力的电磁吸附组件122能够对准工件的可被吸附位置，使所述电磁吸附组件122不至于对准工件上不可被吸附位置如镂空孔等，且不同的电磁吸附组件122在所述控制器的控制下可以具有不同的磁吸力，从而可以根据工件各部分不同的硬度产生不同的磁吸力，避免在抓取工件的时候因工件局部硬度与该位置的磁吸力不匹配而发生变形，从而能够保护工件在被抓取和下料的过程中不会发生形变。

进一步地，请参考图4，所述电磁吸附组件122包括电磁铁、固定于所述电磁固定板121下端面的缓冲支杆1223和使所述缓冲支杆1223与所述电磁铁1221相互连接的连接件1222，所述缓冲支杆1223具有伸缩性。通过所述缓冲支杆1223来缓冲所述电磁铁1221与工件接触时的作用力，避免电磁铁1221撞坏工件，同时保护所述端拾器100。

请参考图1，为控制所述电磁固定板121的精度，同时为了方便安装和检修等，所述电磁固定板121为板状结构，由多块固定片1211平面拼接构成。所述固定片1211的拼接面为锯齿结构，相邻两固定片1211通过拼接面的锯齿结构相互啮合对接，以增加拼接的稳定性，避免工作的时候互相错位。

请参考图4，所述固定片1211上开设有贯穿其上下端面的若干镂空孔和若干固定孔，镂空孔的作用是减轻所述固定片1211的重量，从而起到轻便控制和节能的目的。所述缓冲支杆1223卡固于与之对应的固定孔且向上冒出头，所述连接件1222为帽型结构，所述缓冲支杆1223与所述帽型结构的帽顶固定连接，所述电磁铁1221与所述帽型结构的帽沿连接。所述帽型结构为中空结构，从而具有容错和让位空间，能够进一步保护电磁吸附组件122和工件。

请参考图1，所述框架结构110包括若干并排的横梁111和若干并列的竖梁112，所述横梁111和竖梁112垂直连接且所述横梁111固定于所述竖梁112的上端面，所述横梁111连接所述机械臂201，所述电磁固定板121固定于所述竖梁112的下端面。所述固定片1211均并排设置且相互并排拼接，每一所述竖梁112同时垂直的与所有固定片1211的上表面固定连接从而使相邻两固定片1211之间的拼接更加稳定。所述横梁111与所述固定片1211具有相同的长度，且所述横梁111一一对应的位于所述固定片1211的正上方，从而确保框架结构110的稳定性和受力的均匀性。位于中间位置的两根相邻竖梁112之间的间距大于其他任意相邻二竖梁112之间的间距，且横梁111与竖梁112通过滑块螺母相互固定。

请参照图5，本实用新型提供一种激光切割下料系统，包括具有链输平台301的激光切割机300和具有机械臂201的码垛机200，所述机械臂201上安装有所述的激光切割下料用电磁式端拾器100，所述码垛机200具有驱动所述机械臂201沿x方向运行和沿z方向运行的驱动机构，x方向和z方向相互垂直，本实施例中，z方向为竖直方向，所述码垛机200的一端设有下料区202，另一端为取料区302，所述取料区302与所述下料区202的连线与所述x方向平行，所述链输平台301的局部与所述取料区302重合，所述码垛机200取料时，所述机械臂201位于所述取料区302正上方。

所述机械臂201上安装有形状识别装置和所述控制器，所述形状识别装置与所述控制器电信连接，通电具有磁吸力的若干电磁吸附组件122组成的形状与所述形状识别装置识别的工件形状相符。

激光切割下料用电磁式端拾器100与激光切割机300配合，实现自动将被切割的工件沿x方向搬运至下料区202，能够有效减少人工成本，且工件在被运至下料区202的过程与切割同时进行，有效的减少了切割后等待下料的时间，显著的提高生产效率。

在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。