技术特征：
1.一种基于激光视觉传感器的焊缝实时跟踪方法，其特征在于，采用激光视觉传感器拍摄包含激光线的焊缝图像，通过焊缝图像获取特征点，通过特征点位置的确定，可确定坡口区域进而获得坡口面积进而，从而确定焊缝轨迹点，根据识别到的轨迹点与焊枪位置的偏差进行焊缝跟踪。2.根据权利要求1所述的一种基于激光视觉传感器的焊缝实时跟踪方法，其特征在于，所述激光线获取特征点的方法为：将所获取的激光线进行拟合获得拟合后的激光线中心线，与该拟合后的激光线中心线的距离大于设定值的点为特征点。3.根据权利要求1或2所述的一种基于激光视觉传感器的焊缝实时跟踪方法，其特征在于，所述激光线包含焊缝坡口的三维几何信息，并建立坐标系。4.根据权利要求1所述的一种基于激光视觉传感器的焊缝实时跟踪方法，其特征在于，对所述焊缝图像进行滤波、边缘锐化，获得图像。5.根据权利要求1所述的一种基于激光视觉传感器的焊缝实时跟踪方法，其特征在于，对所述焊缝图像进行激光线中心点的提取，通过提取的激光线中心点进行激光线中心线的拟合。6.根据权利要求5所述的一种基于激光视觉传感器的焊缝实时跟踪方法，其特征在于，所述激光线中心点的提取包括如下内容：针对每一列，从上侧向下搜索，寻找梯度超过阈值的局部极大值，得到局部极大值的位置a；在位置a向下设定像素的范围内，搜索该范围内最大的局部极大值和超过局部极小值，其纵坐标分别记作b和c；如果在该范围内，存在局部极大值和局部极小值，则该列上纵坐标为(b+c)/2，为激光中心点，从c+2位置重新开始进行搜索；若局部极大值和局部极小值不同时存在，则从a+2位置重新开始进行搜索。7.根据权利要求1所述的一种基于激光视觉传感器的焊缝实时跟踪方法，其特征在于，通过所述激光视觉传感器获得多幅所述的焊缝图像，每幅焊缝图像均包含各自对应的所述激光线。8.一种基于激光视觉传感器的焊缝实时跟踪方法，其特征在于，包括如下内容：通过激光视觉传感器拍摄焊缝图像，焊缝图像包含经过工件调制的激光线，该激光线包含焊缝坡口三维几何信息，建立相应的坐标系；对焊缝图像进行滤波，去除噪声点；对滤波后的焊缝图像进行边缘锐化处理，获得图像；根据对多个图像的分析，进行激光线中心点的提取；通过激光线中心点进行激光线中心线的拟合，获得拟合后的激光线中心线，与该拟合后的激光线中心线的距离大于设定值的点为特征点；通过特征点位置的确定，可确定坡口区域进而获得坡口面积，从而确定焊缝轨迹点，根据识别到的轨迹点与焊枪位置的偏差进行焊缝跟踪。9.根据权利要求1或8所述的一种基于激光视觉传感器的焊缝实时跟踪方法，其特征在于，所述轨迹点的确定方法包括如下内容：设特征点之间的连线上的任一点为f，通过该点做垂直于特征点之间连线的线段，线段
与拟合的激光线中心线相交，使得剖口区域两侧面积相等的两特征点之间连线上的点为轨迹点。