一种内撑治具及取放料模组的制作方法

1.本发明涉及作业加工设备技术领域，特别涉及一种内撑治具及取放料模组。


背景技术：

2.在cnc加工设备中对具有内槽或内孔的产品，外表面需要有光滑度要求，无法采用一般的现有夹具，现有的夹具均容易在抓取产品时让产品外表面产生刮痕，因此需要一种能够避免产品产生刮痕的内撑夹具。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的是提供一种内撑治具，旨在实现在产品抓取过程不破坏产品的结构。
4.为实现上述目的，本发明提出的一种内撑治具，包括：
5.机壳，形成有限位孔；和
6.夹持装置，所述夹持装置包括：
7.内撑件，所述内撑件包括按压板和与所述按压板相连的内撑拉伸壳，所述内撑拉伸壳上设有沿拉伸方向设置分隔缝，所述分隔缝延伸至远离按压板一侧的内撑拉伸壳的端部，所述分隔缝将内撑拉伸壳分为多片内撑片，所述内撑片始终具有向外弹性扩张的趋势，所述内撑拉伸壳穿过所述限位孔；及
8.驱动组件，安装于所述机壳上并与所述按压板连接，所述驱动组件用于驱动所述内撑件朝向所述限位孔外伸出，以使得多个所述内撑片形成张开状态，以及用于驱动所述内撑件朝向所述限位孔内缩回，以使得多个所述内撑片形成聚合状态。
9.可选地，所述驱动组件包括气缸和弹性组件，所述气缸安装于所述机壳并且所述气缸的输出端与所述按压板连接，所述弹性组件提供弹性力以与所述气缸配合，驱使多个所述内撑片于所述聚合状态和所述张开状态之间切换。
10.可选地，所述机壳包括可拆卸连接的支架和夹头，所述夹头开设有所述限位孔，所述支架和所述夹头配合形成有连通所述限位孔的安装腔，所述按压板位于所述安装腔内，并且所述按压板的外径大于所述限位孔的内径；
11.所述驱动组件还包括杠杆，所述杠杆的中部与所述支架转动连接，所述杠杆的一端与所述气缸的输出端连接，另一端伸入所述安装腔内并与所述按压板抵接；
12.所述弹性组件包括第一弹性件和第二弹性件，所述按压板通过第一弹性件抵住所述夹头，所述第二弹性件具有一活动端，所述活动端通过所述杠杆间接对所述按压板按压，所述气缸未对所述杠杆施力时所述第二弹性件通过所述杠杆抵住所述按压，所述内撑件处于张开状态。
13.可选地，所述夹头上设有容纳所述按压板的限位槽，所述限位孔设置在所述限位槽内，所述第一弹性件设置在所述限位槽内的所述夹头上。
14.可选地，所述内撑片远离所述按压板的一端的外壁面形成有向内收缩的导向面。
15.可选地，所述内撑拉伸壳内部设有限位柱，所述限位柱与所述内撑拉伸壳内径相适应且与所述按压板固定连接。
16.一种取放料模组，包括：升降机构、平移机构及如权利要求1至6中任一项所述的内撑治具，
17.所述夹持装置通过所述机壳安装于所述升降机构上，所述升降机构带动内撑治具做升降运动，所述升降机构设置在所述平移机构输出端上，所述平移机构固定在机架上，所述平移机构带动所述升降机构做平移运动。
18.可选地，所述平移机构输出端上还设有旋转机构，所述旋转机构带动所述内撑治具做旋转运动，所述内撑治具中的机壳包括基体部以及与所述基体部向外延伸的多个延伸端，每个延伸端上均设有所述夹持装置。
19.可选地，所述基体部安装有花键轴，所述花键轴上滑设有同步轮，所述同步轮与所述旋转机构输出端传动连接。
20.可选地，所述基体部上设有连接件，所述连接件一端与所述升降机构输出端固定连接，所述连接件的另一端与所述花键轴套接，且所述花键轴上固定有卡箍，所述卡箍和所述基体部配合以限位止挡于所述连接件的两侧。
21.本发明技术方案通过控制内撑件的内撑片在张开和聚合状态进行切换以实现对产品内槽或内孔进行夹持，能够保证抓取产品时不会对产品外表面产生刮痕。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
23.图1为本发明取放料模组的结构示意图；
24.图2为图1去除外壳的结构示意图；
25.图3为本发明内撑治具的结构示意图；
26.图4为本发明取放料模组沿延伸端剖面的剖视图；
27.图5为本发明内撑治具沿延伸端剖面的剖视图。
28.附图标号说明：
[0029][0030][0031]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0032]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0033]
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0034]
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该
特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0035]
另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中的“和/或”包括三个方案，以a和/或b为例，包括a技术方案、b技术方案，以及a和b同时满足的技术方案；另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0036]
本发明提出一种内撑治具。
[0037]
在本发明实施例中，如图3和图5所示，该内撑治具包括：
[0038]
机壳100，形成有限位孔110；和
[0039]
夹持装置200，夹持装置200用以实现对产品的内夹，所述夹持装置200包括：
[0040]
内撑件210，内撑件210为内撑治具的核心部件，用以抵接产品的内槽或者内孔，以实现对产品抓取，所述内撑件210包括按压板211和与所述按压板211相连的内撑拉伸壳212，所述内撑拉伸壳212上设有沿拉伸方向设置分隔缝213，分隔缝213从内撑拉伸壳212中部开始延伸，所述分隔缝213延伸至远离按压板211一侧的内撑拉伸壳212的端部，所述分隔缝213将内撑拉伸壳212分为多片内撑片214，所述内撑片214始终具有向外弹性扩张的趋势，所述内撑拉伸壳212穿过所述限位孔110；可以理解的，内撑片214材料为弹性材料，始终具有向外弹性扩张的趋势，即内撑片214在外力使其内聚变形后，外力消失后内撑片214仍然能够复原实现向外弹性扩张，及
[0041]
驱动组件300，所述驱动组件300用以驱动内撑件210动作，安装于所述机壳上并与所述按压板211连接，所述驱动组件300用于驱动所述内撑件210朝向所述限位孔110外伸出，以使得多个所述内撑片214形成张开状态，以及用于驱动所述内撑件210朝向所述限位孔110内缩回，以使得多个所述内撑片形成聚合状态。限位孔110限制内撑片214的向外弹性扩张的程度，使得多个内撑片214能够形成张开状态以及聚合状态。可以理解的，限位孔110与所述内撑拉伸壳212相适应，或者内撑拉伸壳212能够略小于所述限位孔110，使得内撑拉伸壳212在限位孔110内运动时能够实现内撑片214的张开状态以及聚合状态。
[0042]
本发明技术方案通过控制内撑件210的内撑片214在张开和聚合状态进行切换以实现对产品内槽或内孔进行夹持，能够保证抓取产品时不会对产品外表面产生刮痕。
[0043]
具体的，驱动组件300对内撑件210的驱动方式有多种，可以是驱动组件300的驱动器直接作用在内撑件210的按压板211上，使得内撑件210实现张开状态以及聚合状态，该种夹持方式结构简单可靠，但施力恒定不变，内撑片214容易对产品内槽或者内孔产生磨损。
[0044]
可选地，在本发明一实施例中，所述驱动组件300包括气缸310和弹性组件320，所述气缸310安装于所述机壳100并且所述气缸310的输出端与所述按压板连接，所述弹性组件320提供弹性力以与所述气缸310配合，驱使多个所述内撑片214于所述聚合状态和所述张开状态之间切换。由于弹性件能够提供变化力对内撑件210进行驱动，通过引入弹性件驱使内撑片214于所述聚合状态和所述张开状态之间切换，当内撑片214向外弹性扩张抵住产品后，内撑片214与产品之间的摩擦力会抵消弹性件的弹性力，能够保证内撑片214夹持住产品后内撑片214不再与产品内槽或者内孔产生滑动，有利于提升产品质量。
[0045]
在一些现场工况中，为了便于夹持装置200的安装，可选地，所述机壳100包括可拆卸连接的支架120和夹头130，所述夹头130开设有所述限位孔110，所述支架120和所述夹头130配合形成有连通所述限位孔110的安装腔，具体的，所述支架120与所述夹头130为可拆卸固定连接，所述按压板211位于所述安装腔内，为了使得按压板211限制在安装腔内以实现多片内撑片214形成张开状态以及聚合状态，所述按压板211的外径大于所述限位孔110的内径；通过采用夹头130与支架120形成安装腔，并且夹头130与支架120可拆卸连接，便于在安装腔内装设零部件，通过设置夹头130与支架120配合可拆卸连接，当设备需要夹持不同的产品时，仅需要将夹头130与支架120拆离即可实现更换内撑件210，实现对内撑件210的跟换。
[0046]
所述驱动组件300还包括杠杆330，所述杠杆330的中部与所述支架120转动连接，所述杠杆330的一端与所述气缸310的输出端连接，另一端伸入所述安装腔内并与所述按压板抵接；
[0047]
所述弹性组件320包括第一弹性件321和第二弹性件322，所述按压板211通过第一弹性件321抵住所述夹头130，所述第二弹性件322具有一活动端，所述活动端通过所述杠杆330间接对所述按压板211按压，所述气缸310未对所述杠杆330施力时所述第二弹性件322通过所述杠杆330抵住所述按压，所述内撑件210处于张开状态。
[0048]
由于气缸310结构体型较大，与内撑件210同轴设置会导致内撑治具过于冗长，而在某些场地中取放料模组活动空间有限，在场地限制的情况下无法适应过于冗长的内撑治具，在本实施例中气缸310使用杠杆330间接带动所述按压板抵接，气缸310安装在安装腔外，也即气缸310与内撑件210错位设置，保证了内撑治具不会过于冗长，更加合理的运用了横向空间，使得内撑治具结构为扁平状，有效的适应了场地的活动空间。
[0049]
可选地，所述第一弹性件321为压缩弹簧，所述第二弹性件322也为压缩弹簧。
[0050]
第一弹性件321用以抬起按压板，使得按压板处于聚合状态，在一些实施方式中，所述第一弹性件321设置在按压板211底部的夹头130上，所述第一弹性件321一端抵接在夹头130上，所述第一弹性件321另一端抵接在所述按压板211上表面上。
[0051]
在一些实施方式中，第二弹性件322固定端抵住安装腔的支架120上，第二弹性件322活动端用以抵住杠杆330实现对杠杆330的施力。为了便于将第二弹性件322固定，可选地，在支架120上设置一容纳槽，第二弹性件322固定端伸入容纳槽内抵住支架120，容纳槽用以限制第二弹性件322的位置，避免第二弹性件322发生偏移。在另一些实施方式中，支架120在与内拉升壳体相对处设有一容置孔，所述容置孔外侧的支架120上安装有安装座，所述第二弹性件322固定端固定安装在安装座内，第二弹性件322活动端伸入容置孔内通过所述杠杆330间接对所述按压板211按压，在本技术方案中通过增设安装座，便于第二弹性件322的安装，当需要更换第二弹性件322时，仅需更换于第二弹性件322相连的安装座，无需拆除夹头130即可实现对第二弹性件322的安装。
[0052]
对于所述气缸310的安装方式有两种，在一些实施方式中气缸310朝下设置连接杠杆330的一端，在另一些实施方式中气缸310也可以朝上设置连接在气缸310的一端。
[0053]
以气缸310朝下设置在连接杠杆330的一端为例，请再次参照附图5所示，当气缸310朝下设置时，气缸310伸出后通过杠杆330的作用下对第一弹性件321产生压力，第一弹性件321的弹性力小于第二弹性件322的弹性力，以气缸310受力为初始状态，初始状态时，
气缸310伸出通过杠杆330对第二弹性件322进行按压，受第一弹性件321回复力的影响，按压板211上升，内撑片214受限位孔110的作用较大，多片内撑片214聚合，内撑拉伸壳212体处于聚合状态。工作时预先将内撑治具的内撑片214伸入产品的内槽挥着内孔内，将气缸310收缩，气缸310解除对杠杆330施力，第二弹性件322下压按压板211，第一弹性件321受力压缩，内撑片214受限位孔110的作用较小，多片内撑片214张开，内撑拉伸壳212处于张开状态，内撑治具夹持住产品，对内撑治具进行转运，到达预定位置后将气缸310收缩，气缸310伸出重新对杠杆330施力，第二弹性件322受力压缩，第一弹性件321将按压板211抬升，内撑片214受限位孔110的作用多片内撑片214聚合，内撑治具与产品分离，完成对产品的转运。上述方案气缸310只作用于第二弹性件322，不对内撑件210进行施力，对内撑件210施力的部件为第二弹性件322，因此在夹持过程中第二弹性件322对内撑件210施加变力，内撑件210的内撑片214抵住产品内槽壁或者内孔壁时摩擦力会变大，而第二弹性件322的弹力受距离变大而变小，在内撑片214抵住产品后第二弹性件322停止按压板211按压，避免了内撑片214已抵住产品内槽壁时内撑片214仍然下压导致内撑片214对产品内槽壁产生明显的刮痕，提升了产品的可靠性。此外，由于第二弹性件322的弹力可调，能够满足不同重量产品的抓取。
[0054]
在另一些实施例中，气缸310朝上设置用以抵住杠杆330，当气缸310朝上设置时，气缸310伸出后通过杠杆330的作用下对按压板211产生压力，第一弹性件321的弹性力大于第二弹性件322的弹性力，以气缸310不受力为初始状态，初始状态时，第一弹性件321将按压板211抬升，第二弹性件322受力压缩，内撑片214受限位孔110的作用较大，多片内撑片214聚合，内撑拉伸壳212体处于聚合状态。工作时将内撑片214伸入产品的内槽或内孔内，然后气缸310伸出通过杠杆330对按压板211进行按压，内撑片214受限位孔110的作用较小，多片内撑片214张开，内撑拉伸壳212处于张开状态，再对内撑治具进行转运，到达预定位置后将气缸310收缩，气缸310解除对杠杆330施力，由于第一弹性件321的弹性力大于第二弹性件322的弹性力，因此第一弹性件321将按压板211抬升，内撑片214受限位孔110的作用多片内撑片214聚合，内撑治具与产品分离，完成对产品的转运。该方案的第二弹性件322用以抵消部分第一弹性件321的弹性力，避免第一弹性件321将按压板211抬升过高，而内撑片214过于聚合导致内撑片214的弹性恢复力失效的情况。该方案采用气缸310直接作用在内撑件210上，能够有效控制按压板211下压的深度，也即能够有效控制内撑片214张开的程度，控制便捷。
[0055]
在本发明中优先采用气缸310朝下设置的安装方式。
[0056]
可选地，所述夹头130上设有容纳所述按压板211的限位槽131，所述限位孔110设置在所述限位槽131内，所述第一弹性件321设置在所述限位槽131内的所述夹头130上。通过在夹头130上设置限位槽131，限位槽131能够对按压板211起到导向作用，保证内撑件210下压时能够准确下压，并且限位槽131的设置还能够提升安装腔的空间。
[0057]
可选地，所述内撑片214远离所述按压板的一端的外壁面形成有向内收缩的导向面215。导向面215用以引导内撑片214进入产品内槽或者内孔，起到了提升产品可靠程度的作用。
[0058]
可选地，所述内撑拉伸壳212内部设有限位柱216，所述限位柱216与所述内撑拉伸壳212内径相适应且与所述按压板211固定连接。限位柱216用以限制内撑片214过于聚合，
影响内撑片214的弹性回复力。
[0059]
请参照附图1至附图5所示，本发明还提出一种取放料模组，包括，升降机构400、平移机构500及内撑治具，
[0060]
所述内撑治具包括：
[0061]
机壳100，形成有限位孔110；和
[0062]
夹持装置200，所述夹持装置200包括：
[0063]
内撑件210，所述内撑件210包括按压板211和与所述按压板211相连的内撑拉伸壳212，所述内撑拉伸壳212上设有沿拉伸方向设置分隔缝213，所述分隔缝213延伸至远离按压板211一侧的内撑拉伸壳212的端部，所述分隔缝213将内撑拉伸壳212分为多片内撑片214，所述内撑片214始终具有向外弹性扩张的趋势，所述内撑拉伸壳212穿过所述限位孔110；及
[0064]
驱动组件300，安装于所述机壳120上并与所述按压板211连接，所述驱动组件300用于驱动所述内撑件210朝向所述限位孔110外伸出，以使得多个所述内撑片214形成张开状态，以及用于驱动所述内撑件210朝向所述限位孔110内缩回，以使得多个所述内撑片形成聚合状态；
[0065]
所述夹持装置200通过所述机壳100安装于所述升降机构400上，所述升降机构400带动内撑治具做升降运动，所述升降机构400设置在所述平移机构500输出端上，所述平移机构500固定在机架上，所述平移机构500带动所述升降机构400做平移运动。通过升降机构400平移机构500能够实现对产品的转运。
[0066]
所述平移机构500为平移气缸、平移直线电机、平移液压缸、平移丝杆传动机构和平移齿轮－齿条传动机构中的一个。优选的，所述平移机构500为平移丝杆传动机构，所述平移丝杠传动机构包括：平移驱动电机510，传动丝杠(图中未示出)、平移道轨530和平移平台540，所述传动丝杠(图中未示出)置于所述平移道轨530内切与所述平移道轨530平行设置，所述驱动电机与所述传动丝杠(图中未示出)传动连接，所述平移平台540在平移道轨530上滑动且与所述传动丝杠螺纹连接，平移驱动电机510驱动传动丝杠转动，进而驱动平移平台540沿着平移道轨530滑动。所述升降机构400安装在所述平移平台540上。
[0067]
所述升降机构400为升降气缸310、升降直线电机、升降液压缸、升降丝杆传动机构和升降齿轮
‑
齿条传动机构中的一个。优选的，所述升降机构400为升降齿轮
‑
齿条传动机构，所述升降齿轮
‑
齿条传动机构包括：齿条410、齿轮420、升降道轨430、升降驱动电机440，所述升降电机固定安装在平移平台540上，所述齿轮420安装在升降驱动电机440输出端，所述升降道轨430沿上下方向固定安装在所述平移平台540上，所述齿条410与所述升降道轨430滑动连接，所述齿条410下端连接所述机壳100，所述齿轮420与所述齿条410啮合，升降驱动电机440通过齿轮420带动齿条410上下移动，进而带动机壳100做升降运动。
[0068]
在一些实施方式中，为了提升取放料组件的抓取速度，所述平移机构500输出端上还设有旋转机构600，所述旋转机构600带动所述内撑治具做旋转运动，具体地，所述内撑治具中的机壳100包括基体部140以及与所述基体部140向外延伸的多个延伸端150，其中每一个延伸端150具有上述内容中的支架120和夹头130的装配结构，每个延伸端150上均设有所述夹持装置200。每个延伸端150均设有夹持装置200，当机壳100上一个夹持装置200夹持住产品后通过转动旋转机构600，将下一个未夹持产品的夹持装置200转动到产品夹持处对产
品进行夹持，使得一次转运能够夹持多个产品，提升了取放料的速度，达到了快速取放料的目的。
[0069]
请参照附图3，在一些实施例中，机壳100具有三个延伸端150，每个延伸端150上设有夹持装置200，也称为三爪盘，当采用三爪盘为机壳100时，工作时采用其中一个夹持装置200的工位为缓冲工位，不进行夹取，用以缩减各工位之间的c/t差，加快取放料模组的效率。
[0070]
请参照附图4，可选地，所述基体部140安装有花键轴700，所述花键轴700上滑设有同步轮730，同步轮730与所述花键轴700滑动连接，所述同步轮730与所述旋转机构600输出端传动连接。花键轴700为轴的周部设有沿轴线方向延伸的凹槽，在一些实施方式中，所述花键轴700上套设有花键母710，所述同步轮730与所述花键母710固定连接，通过同步轮730带动花键母710进而带动花键轴700转动。为了提升花键轴700的稳定性，所述花键母710外设有外壳720，所述花键母710与所述外壳720之间设置有轴承，所述外壳720与所述平移平台540固定连接，通过设置外壳720能够提升花键轴700上下移动时的稳定性。
[0071]
在另一些实施方式中还可以在同步轮730内孔上设有与凹槽相适应的凸起，通过凸起与所述凹槽配合，实现同步轮730带动花键轴700转动。所述花键轴700为母旋式滚珠花键，母旋式滚珠花键是通过花键轴700进行再加工增设轴承而制成，具有成本低的优点，花键轴700用以与旋转机构600输出端传动连接。
[0072]
所述旋转机构600为旋转电机610，所述旋转电机610固定安装在所述平移平台540上，所述旋转电机610通过皮带620与所述同步轮730传动连接。由于同步轮730能够在花键轴700上滑动，因此，花键轴700升降不会带动同步轮730升降，使得同步轮730相对于旋转电机610的位置固定，旋转机构600通过带动同步轮730进而带动花键轴700转动，进而机壳100也实现转动。为了避免皮带620与同步轮730脱离，可选地，所述同步轮730周缘设有限制皮带620脱离的裙边。可选地，旋转电机610的转轴上安装有皮带620轮，所述皮带620套通过套设在皮带620轮上与旋转电机610传动连接。同理，皮带620轮上也设有限制皮带620脱离的裙边。能够避免花键轴700滑动时带动皮带620脱位。提升了取放料模组的可靠性。
[0073]
可选地，所述旋转电机610、所述升降驱动电机440、所述平移驱动电机510均为绝对型伺服电机，取消了每个轴上的原点感应器，减少线路，提升整体的美观度。
[0074]
为了满足升降组件带动机壳100升降时不影响花键轴700的转动，请参照附图2所示，可选地，所述升降机构400通过辅助定位结构450与所述机壳100连接。所述辅助定位结构450包括限位套451和用以限制限位套451移动的限位件452，所述限位件452固定安装在所述花键轴700上。所述限位件452可以是卡箍或者卡块。所述限位套451套设在限位件452和机壳100之间所述花键轴700上且与所述升降机构400固定连接。当升降机构400带动限位套451上移时，限位套451会抵住限位件452，进而通过带动限位件452使得整体机壳100及内撑治具上移，当旋转机构600带动花键轴700旋转时，花键轴700会在限位套451内转动，进而不影响升降机构400的工作。
[0075]
在另一些实施例中，可选地，所述辅助定位治具为限位套451，所述限位套451套设在花键轴700上，所述限位套451与所述升降组件固定连接，所述机壳100上设有与限位套451相适应的滑槽，限位套451与滑槽配合且在滑槽内做自转运动，升降机构400带动限位套451升降时，限位套451会通过滑槽带动机壳100及内撑治具做升降运动，当旋转机构600带
动花键轴700旋转时，机壳100通过滑槽做与限位套451相对的转动，不影响升降机构400的动作。
[0076]
为了使得旋转机构600和升降机构400在平移平台540上的结构更加紧凑，在一些技术方案中也对旋转机构600和升降机构400的位置关系做了优化。可选地，所述平移平台540上垂设有两限位板，所述升降驱动电机440与两块限位板固定连接，所述升降道轨430沿上下方向安装在所述平移平台540上，齿条410与所述升降轨道滑动连接，所述旋转电机610固定安装在所述限位板上。所述外壳720与所述限位板固定连接。此外，为了避免在齿条410和齿轮420连接处进入异物影响齿轮420和齿条410的啮合，可选地，所述平移平台540上设有外罩用以罩住齿条410和齿轮420啮合处。
[0077]
以带有内槽的产品为例，抓取工作过程如下：
[0078]
平移机构500带动夹持装置200移动至上料盘工位上方，旋转机构600带动夹持装置200旋转，使第一夹持装置200的内撑件210转动至产品内槽上方，升降机构400带动夹持装置200下降将内撑片214伸入产品内槽内，气缸310收缩，气缸310解除对杠杆330施力，第二弹性件322下压按压板211，第一弹性件321受力压缩，内撑片214受限位孔110的作用较小，多片内撑片214张开，内撑拉伸壳212处于张开状态，内撑治具夹持住产品，升降机构400带动第一夹持装置200上升，旋转机构600带动夹持装置200旋转，使第二未夹夹持装置200的内撑件210转动至另一产品内槽上方，升降机构400带动第二夹持装置200下降将内撑片214伸入产品内槽内，第二夹持装置200重复第一夹持装置200的夹持过程，第二夹持装置200完成对产品的夹持。完成夹持后通过平移机构500、旋转机构600带动机壳100至下料盘工位上方，旋转机构600带动夹持装置200旋转，使第一夹持装置200的内撑件210转动至下料盘的下料槽上方，升降机构400带动第一夹持装置200下降，将第一夹持装置200夹持的产品放置在下料槽内，气缸310收缩，气缸310伸出重新对杠杆330施力，第二弹性件322受力压缩，第一弹性件321将按压板211抬升，内撑片214受限位孔110的作用多片内撑片214聚合，内撑治具与产品分离，升降机构400将机壳100上升，完成对产品的放置，旋转机构600带动夹持装置200旋转，使第二未夹夹持装置200的内撑件210转动至另一下料槽上方，升降机构400带动第二夹持装置200下降将内撑片214伸入下料槽内，第二夹持装置200重复第一夹持装置200的下料过程，完成对第二夹持装置200的下料。
[0079]
可以预想的是，取放料模组能够同时对机壳100上所有的夹持装置200进行夹持及转运产品；也可以为了提升夹持效率，仅对机壳100上部分夹持装置200进行夹持及转运产品。可以根据工况的需要进行实际选择。
[0080]
本发明通过升降机构400、平移机构500和旋转机构600配合实现对内撑夹具的取放料，可以实现产品自动抓取，自动移载，用于在cnc等领域的上下料，节省人力成本，提升生产效率，提升加工品质。此外，通过内撑件210对产品的夹取，能够实现产品外观被划伤。通过在机壳100上设置多个延伸端150，能够实现同时对多个工位进行上下料，进一步提升了取放料的效率。
[0081]
以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。