用于铆钉安装器具的控制方法、控制装置以及铆钉安装器具与流程

1.本发明涉及铆钉安装的控制领域，更具体地，涉及一种用于铆钉安装器具的控制方法、控制装置以及铆钉安装器具。


背景技术：

2.已知能够实现铆钉安装的一些铆钉安装器具。对于如图1所示的铆钉100（由铆钉套110和铆钉芯120构成），铆钉安装器具能够借助其中的致动装置（例如，电机）使得其中的传动装置对铆钉芯120产生牵拉力，直到铆钉芯120断裂并且与铆钉套110脱离，从而将铆钉套110安装在安装件上。
3.在使用现有的铆钉安装器具时，用户往往仅能通过主观判断来确定铆钉芯与铆钉帽是否已经脱离，然后手动松开安装器具的开关来指示传动装置停止对铆钉芯进行牵拉。受限于用户经验等因素的影响，这样的判断常常是不准确的。一方面，如果判断得过早，有可能在尚未完成脱离时就停止了牵拉，导致操作失误；另一方面，如果判断得过晚，会导致操作时间、电量的浪费以及操作效率的降低等等问题。
4.因此，希望提供一种改进的用于铆钉安装器具的控制方案。


技术实现要素：

5.为了解决或者至少缓解上述问题以及其他问题中的至少一个，本发明提供了以下用于铆钉安装器具的技术方案。
6.根据本发明的一方面，提供了一种用于铆钉安装器具的控制装置，包括第一比较单元、第二比较单元和输出单元，其中，所述控制装置提供第一工作模式，在所述第一工作模式下：所述第一比较单元配置成在所述铆钉安装器具的传动装置从初始位置向终止位置移动期间，比较所述铆钉安装器具的当前工作电流与预确定的第一电流阈值，当所述当前工作电流高于所述第一电流阈值时，生成第一信号；所述第二比较单元配置成响应于所述第一信号而比较所述铆钉安装器具的所述当前工作电流与预确定的第二电流阈值，当所述当前工作电流低于所述第二电流阈值时，生成第二信号；以及所述输出单元配置成响应于所述第二信号而输出回退信号，使得所述铆钉安装器具的所述传动装置回退到所述初始位置。
7.根据本发明的另一方面，提供一种用于铆钉安装器具的控制方法，该方法包括第一工作模式，在所述第一工作模式下：在所述铆钉安装器具的传动装置从初始位置向终止位置移动期间，比较所述铆钉安装器具的当前工作电流与预确定的第一电流阈值，当所述当前工作电流高于所述第一电流阈值时，生成第一信号；响应于所述第一信号而比较所述铆钉安装器具的所述当前工作电流与预确定的第二电流阈值，当所述当前工作电流低于所述第二电流阈值时，生成第二信号；以及响应于所述第二信号而输出回退信号，使得所述铆钉安装器具的所述传动装置回退到所述初始位置。
8.根据本发明的又一个方面，提供了一种铆钉安装器具，其具备如前所述的用于铆
钉安装器具的控制装置。
9.根据本发明的一方面为用户提供了一种自动控制模式（即，第一工作模式），实现了根据当前工作电流的变化来自动检测铆钉芯与铆钉套的脱离，基于检测到的脱离输出回退信号使得传动装置不再向终止位置移动而是回退到初始位置。通过这样的自动控制模式可以避免用户人工判断脱离的不准确，提高了操作效率、节省了操作时间。
10.此外，根据本发明的一方面还可为用户提供自动控制模式和人工控制模式两种工作模式，用户可以根据实际情况灵活地利用人机接口在这两种模式之间进行切换。
附图说明
11.从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
12.图1示出了根据本发明的一个实施例的铆钉安装器具所安装的铆钉100的结构示意图。
13.图2示出了根据本发明的一个实施例的铆钉安装器具200的结构示意图。
14.图3示出了根据本发明的一个实施例的铆钉安装器具200的控制装置210的结构示意图。
15.图4示出了根据本发明的一个实施例的铆钉安装器具200的工作电流的曲线图。
16.图5、图6、图7、图8分别示出了根据本发明的一个实施例的用于铆钉安装器具的控制装置所提供的自动控制模式在不同场景下的工作流程示意图。
17.图9和图10分别示出了根据本发明的一个实施例的用于铆钉安装器具的控制装置所提供的人工控制模式在不同场景下的工作流程示意图。
18.图11示出了根据本发明的一个实施例的用于铆钉安装器具的控制方法500的流程图。
具体实施方式
19.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
20.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”、“包含”、“具备”以及类似表述意在表示不排他的包含，除非另外特别指明。
21.还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。除非另有明确说明或者从上下文显而易见，否则各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
22.此外，本文公开和描绘的装置、单元或类似表达意指这些装置、单元或类似表达之
间的逻辑边界。然而，根据软件或硬件工程实践，所描绘的装置、单元或类似表达及其功能可通过计算机可执行介质在机器上执行，计算机可执行介质具有能够执行存储在其上的程序指令的处理器，所述程序指令作为单片软件结构、作为独立软件模块或作为使用外部程序、代码、服务等的模块，或这些的任何组合，且全部这些执行方案可落入本公开的范围内。
23.在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例的铆钉安装器具的控制方案。
24.图2示出了根据本发明的一个实施例的铆钉安装器具200的结构示意图。如图2所示，铆钉安装器具200包括控制装置210、致动装置220、传动装置230。可选地，铆钉安装器具200还可包括电源装置240。
25.其中，电源装置240利用外部电源300进行充电，从而为铆钉安装器具200供电，即，铆钉安装器具200可以提供无线、经由电池供电的工作模式。替代地，电源装置240也可利用外部电源300直接向铆钉安装器具200传递电能，即，铆钉安装器具200也可以提供有线、插电的工作模式。控制装置210利用电源装置240提供的电能向致动装置220（例如，电机）发送致动信号（例如、致动方向、相位等信号），使得致动装置220开始转动。致动装置220通过转动向传动装置230施加力矩，使得传动装置230在初始位置与终止位置之间移动。
26.安装前，将铆钉400连接至传动装置230。例如，将铆钉400的铆钉芯放置于传动装置230中的枪嘴（图2中未示出）内。此时，传动装置230处于初始位置。安装时，致动装置220向传动装置230施加正向力矩，使得传动装置230将铆钉400的铆钉芯向后牵拉，从而实现铆钉芯与铆钉套之间的脱离。在此期间，传动装置230从初始位置向后移动，并且传动装置230最多能够向后移动至预设的终止位置。完成安装后，致动装置220向传动装置230施加反力矩，使得传动装置230向前回退，并且传动装置230最多能够回退至初始位置。可见，铆钉安装器具200在工作期间，传动装置230在初始位置与终止位置之间移动。
27.需要注意的是，在本技术的上下文中，传动装置的“初始位置”相对于“终止位置”更靠近连接至安装器具上的铆钉。“向后移动”、“向后牵拉”意在表示向着远离铆钉的方向而移动、牵拉，“向前移动”、“向前牵拉”意在表示向着靠近铆钉的方向而移动、牵拉。
28.图3进一步示出了铆钉安装器具200的控制装置210的结构示意图。控制装置210包括第一比较单元211、第二比较单元212和输出单元213。控制装置210能够提供自动控制模式（在本技术上下文中亦可称为第一工作模式）。
29.下面详细描述在自动控制模式下，控制装置210中各个单元的功能。
30.第一比较单元211在传动装置230从初始位置向终止位置移动期间，比较铆钉安装器具200的当前工作电流与预确定的第一电流阈值。在当前工作电流高于该预确定的第一电流阈值时，生成第一信号。
31.其中，当前工作电流可以例如是铆钉安装器具200的致动装置220（即，电机）的母线电流。并且，可以每隔1ms（或其他合适的时间间隔）检测1次该母线电流，并且将其传输至控制装置210。图4示出根据本发明的一个实施例的铆钉安装器具200的工作电流的曲线图。其中，每隔1ms对工作电流进行100次采样作为当前工作电流。并且其中，第一电流阈值i1为12.5a，在当前工作电流高于该电流阈值i1时（即，t3时刻），生成第一信号。
32.当前工作电流高于第一电流阈值的比较结果表示铆钉安装器具200中的传动装置230正牵拉着铆钉芯向后移动，并且铆钉芯与铆钉套之间尚未脱离。此处，第一电流阈值可
以例如是如上示例的12.5a，可以是13a、14a、15a、16a，或者其他任何能够反映出上述牵拉状态的电流阈值。
33.第二比较单元212响应于第一比较单元211生成的第一信号而比较铆钉安装器具200的当前工作电流与预确定的第二电流阈值。在当前工作电流低于该预确定的第二电流阈值时，生成第二信号。
34.参考图4，响应于t3时刻生成的第一信号而比较当前工作电流与第二电流阈值i2，此处，i2为10a。在当前工作电流低于i2时（即，t4时刻），生成第二信号。
35.此时，当前工作电流低于第二电流阈值的比较结果表示铆钉安装器具200中的传动装置230已经将铆钉芯与铆钉套牵拉至脱离。此处，第二电流阈值可以例如是上面示例的10a，可以是7a、8a、9a，或者其他任何能够反映出上述脱离状态的电流阈值。
36.输出单元213响应于第二比较单元212生成的第二信号而输出回退信号，使得铆钉安装器具200的传动装置230回退到初始位置。也就是说，控制装置通过安装器具的当前工作电流来自动检测铆钉芯与铆钉套之间何时脱离。这与依赖于用户主观的判断相比更加准确，既避免了判断得过早而导致安装失败的情况，也避免了判断得过晚而降低操作效率、浪费时间、电量的情况。
37.在一个实施例中，控制装置210还可包括计时单元（图3中未示出）。计时单元在传动装置230开始从初始位置向终止位置移动的时刻开始计时。并且，第一比较单元211在计时单元中的计时达到预确定的时间阈值时才开始进行工作电流与第一电流阈值之间的比较。
38.这是因为，铆钉安装器具200在刚开始工作时其工作电流可能会发生幅度较大的波动。在进行比较操作之前等待上述时间阈值可以避免此类波动对比较结果的干扰。参考图4，铆钉安装器具从t1时刻开始工作，从t1时刻开始计时，在计时达到预确定的时间阈值t
2-t1时（即，在t2时刻）才开始进行当前工作电流与第一电流阈值i1的比较。在图4所示的实施例中，预确定的时间阈值t
2-t1为250ms。需要注意的是，本发明中的预确定的时间阈值不限于这样的示例，而也可以是200ms、300ms、400ms、500ms，或者任何能够避免上述干扰的适当的时间阈值。
39.在一个实施例中，输出单元213还响应于接收到第三信号和第四信号而生成回退信号，使得铆钉安装器具200的传动装置230回退到初始位置。其中，第三信号指示传动装置230已经被牵拉至终止位置。作为示例，第三信号可以由位于终止位置的传感器（例如，霍尔传感器）感测到，并传输至输出单元213。其中，第四信号指示铆钉安装器具200的开关处于断开状态。例如，第四信号可以指示用户松开了铆钉安装器具200的开关。
40.在一个实施例中，输出单元213还响应于接收到上述第三信号和第五信号而生成保持信号，使得铆钉安装器具200的传动装置230保持在终止位置。其中，第五信号指示铆钉安装器具的开关处于闭合状态。例如，第五信号可以指示用户按下了铆钉安装器具200的开关。
41.可选地，除了上述自动控制模式，铆钉安装器具200的控制装置210还能够提供人工控制模式（在本技术上下文中亦可称为第二工作模式）。铆钉安装器具200例如可以包括人机接口使得用户能够在不同工作模式之间进行切换。
42.在人工控制模式下，输出单元213在铆钉安装器具200的传动装置230从初始位置
向终止位置移动期间，响应于接收到上述第四信号而生成回退信号，使得铆钉安装器具200的传动装置230回退到初始位置。换言之，一检测到铆钉安装器具200的开关被松开，传动装置230就开始回退直到初始位置。在人工控制模式下，输出单元213还响应于上述第三信号和第五信号而生成保持信号，使得传动装置230保持在终止位置。换言之，当传动装置230已经向后移动到终止位置而开关仍然被按下，则传动装置230不再继续回退而保持在终止位置上。
43.为了更好地说明本发明的技术方案和优点，下面将详细描述在铆钉安装器具（例如，铆钉安装器具200）的控制装置（例如，控制装置210）在自动控制模式下如何应用于不同的场景。
44.需要注意的是，在本技术的上下文中，“长按”开关意在表示当传动装置到达终止位置时，开关仍被按下或以其他方式闭合；“短按”开关意在表示开关在传动装置到达终止位置之前已经被松开或以其他方式断开。此外，在本技术上下文中，“中间位置”意在表示“初始位置”与“终止位置”之间的任意位置。
45.场景一：自动控制模式，无负载，长按开关在该场景下，用户将铆钉安装器具的控制装置切换至自动控制模式，并长按开关来更换铆钉安装器具的枪嘴。由于用户并非要安装铆钉，因而未在枪嘴上连接有铆钉负载。
46.如图5所示，用户在按下安装开关之前，传动装置处于初始位置。当用户按下开关（如图5中箭头
①
所示），致动装置（即，电机）正转（如图5中箭头
②
和
③
所示）来向传动装置施加正向力矩，使得传动装置从初始位置a向后移动。由于此场景下，枪嘴上并未连接有铆钉，因而控制装置不会检测到铆钉芯与铆钉帽的脱离（如图5中箭头
④
所示），也就不会生成回退信号，因而传动装置会一直向后移动到终止位置c。当传动装置移动到终止位置c时，控制装置会接收到上述第三信号。
47.如果此时控制装置接收到了指示铆钉安装器具的开关处于闭合状态（即，开关被按下）的第五信号，则输出单元响应于第三信号和第五信号生成保持信号，使得电机停止转动而不向传动装置施加力矩，从而使传动装置保持在终止位置c。此时，将传动装置保持在终止位置c能够为用户提供足够的时间来从容地更换枪嘴。
48.当用户完成枪嘴更换并松开开关时（如图5中箭头
⑤
所示），控制装置接收到指示铆钉安装器具的开关处于断开状态的第四信号，此时，输出单元响应于第三信号和第四信号生成回退信号，使得电机反转（如图5中箭头
⑥
和
⑦
所示）来向传动装置施加反向力矩，使得传动装置从终止位置c向初始位置a回退，直到回到初始位置a，电机停止转动，如图5中箭头
⑧
所示。
49.场景二：自动控制模式，无负载，短按开关在该场景下，用户既没有在枪嘴上连接有铆钉负载，也没有长按开关，而仅仅是短按开关。这通常是用户误触开关的情况。
50.如图6所示，当用户按下开关（如图6中箭头
①
所示），作为致动装置的电机正转（如图6中箭头
②
和
③
所示）来向传动装置施加正向力矩，使得传动装置从初始位置a向终止位置c移动。由于此场景下，枪嘴上并未连接有铆钉，因而控制装置不会检测到铆钉芯与铆钉帽的脱离（如图6中箭头
④
所示），从而不会生成回退信号，因而传动装置会一直向后移动到终止位置c。当传动装置移动到终止位置c时，控制装置会接收到上述第三信号。
51.由于该场景下，开关仅被短按，因此当传动装置到达终止位置c时，开关处于断开状态。也就是说，当输出单元接收到指示传动装置到达终止位置的第三信号时，已经接收到了指示铆钉安装器具的开关处于断开状态（即，开关被松开，如图6中箭头
⑤
所示）的第四信号。此时，输出单元响应于第三信号和第四信号生成回退信号，使得电机反转（如图6中箭头
⑥
和
⑦
所示）来向传动装置施加反向力矩，使得传动装置从终止位置c向初始位置a回退，直到达到初始位置a，电机停止转动（如图6中箭头
⑧
所示）。也就是说，当铆钉安装器具的开关被短暂误触时，传动装置会空载进行一次从初始位置a向终止位置c后移，再从终止位置c回到初始位置a的完整行程。
52.场景三：自动控制模式，有负载，长按或短按开关在该场景下，用户将铆钉安装器具的控制装置切换至自动控制模式，并长按或短按开关来进行铆钉的安装。在此场景下，铆钉安装器具的工作状态与长按或短按操作无关。
53.图7和图8分别示出用户长按和短按开关后的实施例。用户在按下开关之前，传动装置处于初始位置a。当用户按下开关（如图7和8中箭头
①
所示），作为致动装置的电机正转（如图7和8中箭头
②
所示）来向传动装置施加正向力矩，使得传动装置牵拉着铆钉的铆钉芯部分从初始位置a向终止位置c移动。当传动装置牵拉着铆钉芯向后移动到某一中间位置b时，铆钉芯与铆钉套之间脱离。此时，控制装置中的计时单元、第一比较单元、第二比较单元通过上述计时、比较等操作检测到铆钉芯与铆钉帽的脱离状态，输出回退信号，如图7和8中箭头
③
所示。回退信号使得电机反转（如图7和8中箭头
④
所示）来向传动装置施加反向力矩，从而使传动装置从该中间位置b回退，直到回到初始位置a，电机停止转动，如图7中箭头
⑤
所示。
54.比较图7和图8可以看出，在图7示出的“长按”实施例中，当传动装置到达中间位置b时，开关未被松开；而在图8所示出的“短按”实施例中，当传动装置到达中间位置b时，开关处于松开状态，如图8中箭头
⑥
所示。然而，传动装置的位置变化，致动装置、控制装置的状态在“长按”、“短按”实施例中是类似的。这是因为，无论长按还是短按，控制装置均会在传动装置处于中间位置b时检测到铆钉芯与铆钉套的脱离，从而发出回退信号，使得传动装置停止向后移动，改为向初始位置a回退。
55.由此，铆钉安装器具的传动装置在铆钉芯与铆钉套脱离后即向初始位置回退，而非继续向后移动到终止位置来完成整个行程，也非等待用户人工判断脱离状态，减少了安装的操作时间，提高了操作效率，并且节省了安装器具的电量。
56.下面将详细描述铆钉安装器具（例如，铆钉安装器具200）的控制装置（例如，控制装置210）在人工控制模式下如何应用于不同的场景。
57.场景四：人工控制模式，有负载或无负载，长按开关在该场景下，用户长按开关，控制装置通过用户命令来决定传动装置何时停止向后移动、向初始位置回退。
58.如图9所示，用户在按下安装开关之前，传动装置处于初始位置a。当用户按下开关（如图9中箭头
①
所示），作为致动装置的电机正转（如图9中箭头
②
和
③
所示）来向传动装置施加正向力矩，使得传动装置从初始位置a向终止位置c移动。由于此时用户长按开关，即，传动装置一直向后移动到终止位置c时开关仍被按下，因此控制装置会接收到指示传动装置处于终止位置c的第三信号和指示开关处于闭合状态的第五信号。输出装置响应于第三
和第五信号而生成保持信号，将传动装置保持在终止位置c，直到控制装置接收到指示用户松开开关的第四信号。当开关被松开（如图9中箭头
④
所示），输出装置响应于第四信号而生成回退信号，使得电机反转（如图9中箭头
⑤
和
⑥
所示）来向传动装置施加反向力矩，从而使传动装置从终止位置c向初始位置a回退，直到回到初始位置a，电机停止转动（如图9中箭头
⑦
所示）。
59.场景五：人工控制模式，有负载或无负载，短按开关在该场景下，用户短按开关，控制装置通过用户命令来决定传动装置何时停止向后移动并且向初始位置回退。
60.如图10所示，用户在按下安装开关之前，传动装置处于初始位置a。当用户按下开关（如图10中箭头
①
所示），作为致动装置的电机正转（如图10中箭头
②
所示）来向传动装置施加正向力矩，使得传动装置从初始位置a向后移动。短按开关指的是用户在传动装置到达终止位置a之前就松开了开关，如图10中箭头
③
所示。因而，当传动装置移动到尚未到达终止位置c的某一中间位置b时，输出单元就接收到了指示开关处于断开状态的第四信号，并生成回退信号，使得电机反转（如图10中箭头
④
所示），从而使得铆钉安装器具的传动装置从该中间位置b回退到初始位置a，电机停转（如图10中箭头
⑤
所示）。当安装器具装有负载时，用户松开开关通常表示其判断铆钉芯与铆钉套已经脱离。也就是说，人工控制模式使得用户可以基于自己对脱离状态的判断来决定传动装置的后移或回退。
61.通过在自动控制模式之外还提供人工控制模式，上述控制装置使得用户可以根据实际情况来灵活选择适合的工作模式。例如，对于新手用户，可选择自动控制模式来避免对脱离状态的判断失误，而对于经验丰富的用户，可以选择人工控制模式来尽可能灵活地进行操作。
62.图11示出了根据本发明的一个实施例的用于铆钉安装器具的控制方法500的流程图。该方法包括自动控制模式（即，第一工作模式）。在自动控制模式下，在步骤s510，在铆钉安装器具的传动装置（例如，上述传动装置230）从初始位置向终止位置移动期间，比较铆钉安装器具的当前工作电流与预确定的第一电流阈值，在当前工作电流高于所述第一电流阈值时，生成第一信号。然后，在步骤s520，响应于第一信号而比较当前工作电流与预确定的第二电流阈值，在当前工作电流低于第二电流阈值时，生成第二信号。最后，在步骤s530，响应于第二信号而输出回退信号，使得铆钉安装器具的传动装置回退到初始位置。
63.与上文所述类似地，当前工作电流可以例如是铆钉安装器具的致动装置（即，电机）的母线电流。并且，可以每隔1ms（或其他合适的时间间隔）检测一次该母线电流，并且将其传输至控制装置。第一电流阈值可以例如是14a、15a、16a，或者其他任何能够反映出传动装置230正牵拉着铆钉芯向后移动并且铆钉芯与铆钉套之间尚未脱离的电流阈值；第二电流阈值可以例如是8a、9a、10a，或者其他任何能够反映出铆钉芯与铆钉套之间已脱离的电流阈值。
64.在一个实施例中，该方法500在自动控制模式下还包括在传动装置开始从初始位置向终止位置移动的时刻开始计时，并且计时达到预确定的时间阈值时才开始进行步骤s510中的当前工作电流与第一电流阈值之间的比较。与前述类似的，铆钉安装器具在刚开始工作时其工作电流可能会发生幅度较大的波动。在进行比较操作之前等待上述时间阈值可以避免此类波动对比较结果的干扰。其中，预确定的时间阈值可以例如是0.25s、0.5s，或
者任何能够避免上述干扰的适当的时间阈值。
65.在一个实施例中，该方法500在自动控制模式下还包括响应于接收到第三信号和第五信号而生成保持信号，使得铆钉安装器具的传动装置保持在终止位置，其中，第三信号指示铆钉安装器具的传动装置到达所述终止位置；第五信号指示铆钉安装器具的开关处于闭合状态。也就是说，在自动控制模式下，如果传动装置向后移动至终止位置，仍未检测到铆钉芯与铆钉套脱离，而开关也仍未被松开，则致动装置停止转动，传动装置保持在终止位置。
66.在一个实施例中，该方法500在自动控制模式下还包括响应于接收到第三信号和第四信号而生成回退信号，使得铆钉安装器具的传动装置回退到所述初始位置。其中，第四信号指示铆钉安装器具的开关处于断开状态。也就是说，在上述保持状态下，当开关被松开，传动装置结束保持状态，开始从终止位置回退到初始位置。
67.可选地，控制方法500还能够被切换到人工控制模式（即，第二工作模式）。人工控制模式下，在铆钉安装器具的传动装置从初始位置向终止位置移动期间，响应于接收到第四信号而生成回退信号，使得铆钉安装器具的传动装置回退到初始位置。也就是说，在人工控制模式下，一旦开关被松开，无论铆钉安装用具上是否带负载，都使得传动装置回退到初始位置。人工控制模式还包括响应于第三信号和第五信号而生成保持信号，使得铆钉安装器具的传动装置保持在终止位置。也就是说，当传动装置向后移动到终止位置而开关尚未被松开，则将传动装置保持在终止位置，直到开关被松开为止。
68.综上所述，根据本技术的用于铆钉安装器具的控制方案为用户提供了自动控制模式。在该模式下，可以根据当前工作电流的变化检测到铆钉芯与铆钉套的脱离，从而输出回退信号使得传动装置不再向后移动而是回退到初始位置。通过这样的自动检测可以避免用户人工判断的不准确，提高了操作效率、节省了操作时间。此外，本技术的控制方案还可通过人机接口提供不同的工作模式供用户选择，用户可以根据实际情况灵活地在自动控制模式和人工控制模式之间进行切换。
69.尽管以上说明书只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。