振镜式激光打标机的校正方法和终端设备与流程

1.本发明涉及激光打标机控制技术领域，特别涉及一种振镜式激光打标机的校正方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在振镜式激光打标中，由于离焦、非线性、机械安装、系统控制、环境干扰等因素的影响，存在打标点几何畸变的情况，因此，需要通过误差校正的方式，才能实现高精度的打标，目前，常用的误差校正的方式是9点校正和25点校正等。
3.例如，9点校正的过程如下：
①
先放上黑色纸；
②
无校正的情况下，打标一个固定尺寸的矩形、水平线及垂直线；
③
用直尺测量各个交点的坐标(共九点)；
④
振镜校正；
⑤
打标测试图形看校正的效果。
4.但是，采用现有的方式进行误差校正，矫正后的精度较低，使得打标结果的准确率较差。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的是提供一种振镜式激光打标机的校正方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中采用现有的方式进行误差校正，矫正后的精度较低，使得打标结果的准确率较差的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提出一种振镜式激光打标机的校正方法，用于终端设备，所述方法包括以下步骤：
7.获取目标图像，所述目标图像是对振镜式激光打标机的工作区域内的校正图形进行拍摄获得，所述校正图形包括多个标志点，所述目标图像包括多个所述标志点对应的多个待测量点；
8.对多个所述待测量点进行位置信息的测量，获得多个位置信息；
9.利用多个所述位置信息对所述振镜式激光打标机进行误差校正，获得矫正后的振镜式激光打标机。
10.可选的，所述获取目标图像的步骤之前，所述方法还包括：
11.开启所述振镜式激光打标机的光源，以使所述光源照亮所述工作区域；
12.利用目标相机对所述工作区域内的所述校正图形进行拍摄，获得所述目标图像，所述目标相机设置于所述振镜式激光打标机上。
13.可选的，所述对多个所述待测量点进行位置信息的测量，获得多个位置信息的步骤之前，所述方法还包括：
14.在多个所述待测量点中确定出基准待测量点；
15.利用第一位置信息，对所述基准待测量点进行赋值；
16.所述对多个所述待测量点进行位置信息的测量，获得多个位置信息的步骤，包括：
17.基于所述基准待测量点和所述第一位置信息，对多个非基准待测量点进行测量，
获得多个所述非基准测量点对应的多个第二位置信息，其中，多个所述非基准测量点是多个所述待测量点中除所述基准待测量点以外的待测量点；
18.将所述第一位置信息和多个所述第二位置信息进行汇总，获得多个所述位置信息。
19.可选的，所述目标图像包括多个待测量线条，每个所述非基准待测量点为至少两条所述待测量线条的交点；所述基于所述基准待测量点和所述第一位置信息，对多个非基准待测量点进行测量，获得多个所述非基准测量点对应的多个第二位置信息的步骤，包括：
20.在所述目标图像中确定多个选定区域，一个所述选定区域包括一个非基准待测量点，一个所述选定区域包括至少两条所述待测量线条对应的至少两条局部线条；
21.求解每个所述选定区域中非基准待测量点对应的至少两条所述局部线条的线条关系；
22.利用每个所述选定区域对应的线条关系，确定每个所述选定区域中非基准待测量点的像素坐标；
23.基于所述第一位置信息和每个所述非基准待测量点的像素坐标，获得每个所述非基准测量点对应的第二位置信息。
24.可选的，所述利用目标相机对所述工作区域内的所述校正图形进行拍摄，获得所述目标图像的步骤之前，所述方法还包括：
25.确定所述目标相机的相机坐标系和所述振镜式激光打标机的工作坐标系的相对位置关系；
26.利用所述相对位置关系，对所述目标相机进行标定；
27.所述利用目标相机对所述工作区域内的所述校正图形进行拍摄，获得所述目标图像的步骤，包括：
28.利用标定后的所述目标相机对所述工作区域内的所述校正图形进行拍摄，获得所述目标图像。
29.可选的，多个所述位置信息是在所述相机坐标系下的位置信息；所述利用多个所述位置信息对所述振镜式激光打标机进行误差校正，获得矫正后的振镜式激光打标机的步骤之前，所述方法还包括：
30.利用所述相对位置关系，对多个所述位置信息进行转换，获得多个结果位置信息，多个所述结果位置信息是在所述工作坐标系下的位置信息；
31.所述利用多个所述位置信息对所述振镜式激光打标机进行误差校正，获得矫正后的振镜式激光打标机的步骤，包括：
32.利用多个所述结果位置信息对所述振镜式激光打标机进行误差校正，获得矫正后的振镜式激光打标机。
33.可选的，多个所述待测量点包括9个待测量点或25个待测量点。
34.此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种振镜式激光打标机的校正装置，用于终端设备，所述装置包括：
35.获取模块，用于获取目标图像，所述目标图像是对振镜式激光打标机的工作区域内的校正图形进行拍摄获得，所述校正图形包括多个标志点，所述目标图像包括多个所述标志点对应的多个待测量点；
36.测量模块，用于对多个所述待测量点进行位置信息的测量，获得多个位置信息；
37.校正模块，用于利用多个所述位置信息对所述振镜式激光打标机进行误差校正，获得矫正后的振镜式激光打标机。
38.此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行振镜式激光打标机的校正程序，所述振镜式激光打标机的校正程序被所述处理器执行时实现如上述任一项所述的振镜式激光打标机的校正方法的步骤。
39.此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有振镜式激光打标机的校正程序，所述振镜式激光打标机的校正程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的振镜式激光打标机的校正方法的步骤。
40.本发明技术方案提出了一种振镜式激光打标机的校正方法，用于终端设备，所述方法包括以下步骤：获取目标图像，所述目标图像是对振镜式激光打标机的工作区域内的校正图形进行拍摄获得，所述校正图形包括多个标志点，所述目标图像包括多个所述标志点对应的多个待测量点；对多个所述待测量点进行位置信息的测量，获得多个位置信息；利用多个所述位置信息对所述振镜式激光打标机进行误差校正，获得矫正后的振镜式激光打标机。
41.由于，现有方法中，需要技术人员用直尺手动测量各个交点(本技术中的待测测量点)的位置信息，以通过测量的位置信息进行误差校正，但是，技术人员用直尺手动测量的准确率较低，使得位置信息的准确率较低，从而导致矫正后的精度较低，打标结果的准确率较差。而利用本发明的方法，对目标图像进行数字化处理，以获得多个待测量点的多个位置信息，位置信息的准确率较高，使得矫正后的精度较高，从而提高了打标结果的准确率。
附图说明
42.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
43.图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图；
44.图2为本发明振镜式激光打标机的校正方法第一实施例的流程示意图；
45.图3为本发明校正图形的示意图；
46.图4为图3中的校正图形对应的目标图像的示意图；
47.图5为本发明振镜式激光打标机的校正装置第一实施例的结构框图。
48.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
49.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
50.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图。
51.通常，终端设备包括：至少一个处理器301、存储器302以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的振镜式激光打标机的校正程序，所述振镜式激光打标机的校正程序配置为实现如前所述的振镜式激光打标机的校正方法的步骤。
52.处理器301可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器301可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器301也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器301可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。处理器301还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关振镜式激光打标机的校正方法操作，使得振镜式激光打标机的校正方法模型可以自主训练学习，提高效率和准确度。
53.存储器302可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器302还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器302中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器301所执行以实现本技术中方法实施例提供的振镜式激光打标机的校正方法。
54.在一些实施例中，终端还可选包括有：通信接口303和至少一个外围设备。处理器301、存储器302和通信接口303之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与通信接口303相连。具体地，外围设备包括：射频电路304、显示屏305和电源306中的至少一种。
55.通信接口303可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器301和存储器302。在一些实施例中，处理器301、存储器302和通信接口303被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器301、存储器302和通信接口303中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
56.射频电路304用于接收和发射rf(radio frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路304通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路304将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路304包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路304可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wireless fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路304还可以包括nfc(near field communication，近距离无线通信)有关的电路，本技术对此不加以限定。
57.显示屏305用于显示ui(user interface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏305是触摸显示屏时，显示屏305还具有采集在显示
屏305的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器301进行处理。此时，显示屏305还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏305可以为一个，电子设备的前面板；在另一些实施例中，显示屏305可以为至少两个，分别设置在电子设备的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏305可以是柔性显示屏，设置在电子设备的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏305还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏305可以采用lcd(liquidcrystal display，液晶显示屏)、oled(organic light-emitting diode,有机发光二极管)等材质制备。
58.电源306用于为电子设备中的各个组件进行供电。电源306可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源306包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
59.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
60.此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有振镜式激光打标机的校正程序，所述振镜式激光打标机的校正程序被处理器执行时实现如上文所述的振镜式激光打标机的校正方法的步骤。因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本技术所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述。确定为示例，程序指令可被部署为在一个终端设备上执行，或者在位于一个地点的多个终端设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个终端设备备上执行。
61.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的计算机可读存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random accessmemory，ram)等。
62.基于上述硬件结构，提出本发明振镜式激光打标机的校正方法的实施例。
63.参照图2，图2为本发明振镜式激光打标机的校正方法第一实施例的流程示意图，方法用于终端设备，所述方法包括以下步骤：
64.步骤s11：获取目标图像，所述目标图像是对振镜式激光打标机的工作区域内的校正图形进行拍摄获得，所述校正图形包括多个标志点，所述目标图像包括多个所述标志点对应的多个待测量点。
65.需要说明的是，本发明的执行主体是终端设备，终端设备安装有振镜式激光打标机的校正程序，终端设备执行振镜式激光打标机的校正程序时，实现本发明的振镜式激光打标机的校正方法的步骤。
66.具体应用中，在振镜式激光打标机上设置一个视觉相机，该视觉相机即为所述目标相机(下文会提到)，目标相机的拍摄区域即是振镜式激光打标机的工作台——也就是工作区域。需要在工作区域设置一个校正图形，校正图形通常绘制于黑色纸张上，然后将该黑色纸张放置于工作区域内，然后由目标相机对黑色纸张进行拍摄，获得目标图像。
67.参照图3，图3为本发明校正图形的示意图，校正图形包括一个正方形和一对互相
垂直的直线，两条直线分别沿定义的x方向和y方向延伸，从而使得校正图形中出现9个标志点(对应9个待测量点)，在本发明中，以9个标志点为例进行解释，用户可以基于需求设定更多的标志点，例如25个标志点，对应的待测量点的数量也为25个。在图3中，可以按照需求对各个标志点进行编号，以便于区分各个标志点。
68.参照图4，图4为图3中的校正图形对应的目标图像的示意图，一般来说，校正图形放置于工作区域内，基于各种原因(离焦、非线性、机械安装、系统控制、环境干扰等因素的影响)，校正图形会出现畸变，此时获得的目标图像中，校正图形对应的线条已经不在是直线，而是曲线线条，参照图4中的各个线条。同理，还是按照图3的方式进行各个待测量点的编号，以及按照图3的方式定义x方向和y方向。
69.进一步的，所述获取目标图像的步骤之前，所述方法还包括：开启所述振镜式激光打标机的光源，以使所述光源照亮所述工作区域；利用目标相机对所述工作区域内的所述校正图形进行拍摄，获得所述目标图像，所述目标相机设置于所述振镜式激光打标机上。
70.一般来说，还需要在所述振镜式激光打标机设置光源，以使光源照亮所述工作区域，然后在进行拍摄操作。一般而言，多个所述待测量点包括9个待测量点或25个待测量点，也即多个标志点包括9个或25个。
71.步骤s12：对多个所述待测量点进行位置信息的测量，获得多个位置信息。其中，一个待测量点对应一个位置信息。
72.具体的，所述对多个所述待测量点进行位置信息的测量，获得多个位置信息的步骤之前，所述方法还包括：在多个所述待测量点中确定出基准待测量点；利用第一位置信息，对所述基准待测量点进行赋值；所述对多个所述待测量点进行位置信息的测量，获得多个位置信息的步骤，包括：基于所述基准待测量点和所述第一位置信息，对多个非基准待测量点进行测量，获得多个所述非基准测量点对应的多个第二位置信息，其中，多个所述非基准测量点是多个所述待测量点中除所述基准待测量点以外的待测量点；将所述第一位置信息和多个所述第二位置信息进行汇总，获得多个所述位置信息。
73.用户可以基于需求设定任意一个待测量点为基准待测量点，例如，图4中的编号5对应的待测量点为基准待测量点，一般应用中，校正图形的中心点为基准待测量点，并赋值(0,0)；其中，第一位置信息可以是坐标值(0,0)，即将基准待测量点定义为坐标原点。然后，以该基准待测量点为基础，确定各个非基准待测量点与基准待测量点的相对位置关系，进而获得多个所述非基准测量点对应的多个第二位置信息(在图4中为8个非基准待测量点对应的8个第二位置信息)，然后将第一位置信息和第二位置信息汇总，获得全部的位置信息(在图4中即为9个位置信息)。
74.在一些实施例中，校正图形可以是其他类型的图形，可以不是正方形，但是基准待测量点，依旧是校正图形的中心点，赋值依旧是(0,0)。
75.进一步的，所述目标图像包括多个待测量线条，每个所述非基准待测量点为至少两条所述待测量线条的交点；所述基于所述基准待测量点和所述第一位置信息，对多个非基准待测量点进行测量，获得多个所述非基准测量点对应的多个第二位置信息的步骤，包括：在所述目标图像中确定多个选定区域，一个所述选定区域包括一个非基准待测量点，一个所述选定区域包括至少两条所述待测量线条对应的至少两条局部线条；求解每个所述选定区域中非基准待测量点对应的至少两条所述局部线条的线条关系；利用每个所述选定区
域对应的线条关系，确定每个所述选定区域中非基准待测量点的像素坐标；基于所述第一位置信息和每个所述非基准待测量点的像素坐标，获得每个所述非基准测量点对应的第二位置信息。
76.参照图3，在目标图像中，各个线条通常为直线，校正图形为正方形，基准待测量点为中心点，即编号为5的点，参照图4，图3中每个线条对应一个线条，图4中的一个线条一个待测量线条，因为畸变的原因，图4中的待测量线条均为曲线；选定区域即是包括非基准待测量点的一个区域，即实线框选中的区域为一个选定区域(1号非基准待测量点对应的实线框)，对于图4，应该对应8个选定区域；一个选定区域包括一个非基准待测量点和该非基准待测量点对应的两个待测量线条的两个局部线条，参照图4中虚线框对应的即是包括基准待测量点的区域，编号5对应的待测量点为基准待测量点。
77.参照图4，对于一个非基准待测量点，对应两个局部线条(1号非基准待测量点对应的实线框中的两个部分线条)，利用视觉算法，求得两个局部线条的数学表达——线条关系，利用两个局部线条的线条关系，基于相交原理，求得对应的交点坐标，该交点坐标即为一个非基准测量点对应的像素坐标。然后利用求得的像素坐标和基准待测量点的第一位置信息，求得该非基准待测量点的第二位置信息。
78.例如，在图4中，利用实线框1框出的两条局部曲线的线条关系，求得编号1的非基准待测量点的像素坐标。可以理解的是，求得的只是选定区域中的待测量线条对应的局部线条的线条关系，并非是整个待测量线条的线条关系。
79.在一个实施例中，9个待测量点的位置信息(坐标值形式)参照表1，表1如下：
80.表1
81.编号x方向y方向1-73.433296-78.74199720.804300-76.879601374.919098-78.4114004-77.889099-0.233800500677.495003-0.3602007-75.87570278.6451038-0.73950076.991997974.45330078.587303
82.在表1中，是以图4中的编号5对应的待测量点为基准待测量点，其他的8个点为非基准待测量点。
83.进一步的，所述利用目标相机对所述工作区域内的所述校正图形进行拍摄，获得所述目标图像的步骤之前，所述方法还包括：确定所述目标相机的相机坐标系和所述振镜式激光打标机的工作坐标系的相对位置关系；利用所述相对位置关系，对所述目标相机进行标定；所述利用目标相机对所述工作区域内的所述校正图形进行拍摄，获得所述目标图像的步骤，包括：利用标定后的所述目标相机对所述工作区域内的所述校正图形进行拍摄，获得所述目标图像。
84.一般而言，在工作坐标系设置多个参照点，多个参照点的多个参照点坐标(在工作
坐标系下的坐标值)均已知，一个参照点对应一个参照点坐标；然后利用目标相机对多个参照点进行拍照，获得多个拍摄参照点，一个参照点对应一个拍摄参照点，然后确定出每个拍摄参照点在相机坐标系下的拍摄参照点坐标。然后利用多个拍摄参照点坐标和多个参照点坐标构建方程组——方程组表示相机坐标系与工作坐标系的相对位置关系，然后解得该方程组，求得具体的相对位置关系，该求出来的相对位置关系，用于进行目标相机的标定。
85.步骤s13：利用多个所述位置信息对所述振镜式激光打标机进行误差校正，获得矫正后的振镜式激光打标机
86.参照上文所述，多个所述位置信息是在所述相机坐标系下的位置信息；所述利用多个所述位置信息对所述振镜式激光打标机进行误差校正，获得矫正后的振镜式激光打标机的步骤之前，所述方法还包括：利用所述相对位置关系，对多个所述位置信息进行转换，获得多个结果位置信息，多个所述结果位置信息是在所述工作坐标系下的位置信息；所述利用多个所述位置信息对所述振镜式激光打标机进行误差校正，获得矫正后的振镜式激光打标机的步骤，包括：利用多个所述结果位置信息对所述振镜式激光打标机进行误差校正，获得矫正后的振镜式激光打标机。
87.此时，需要将多个位置信息转换为多个结果位置信息，一个位置信息对应一个结果位置信息，从而实现待测量点的所属坐标系的转换——相机坐标系转换为工作坐标系，然后在进行误差校正操作，实现误差校正操作之后，还可以打标测试图形看校正的效果。
88.本发明技术方案提出了一种振镜式激光打标机的校正方法，用于终端设备，所述方法包括以下步骤：获取目标图像，所述目标图像是对振镜式激光打标机的工作区域内的校正图形进行拍摄获得，所述校正图形包括多个标志点，所述目标图像包括多个所述标志点对应的多个待测量点；对多个所述待测量点进行位置信息的测量，获得多个位置信息；利用多个所述位置信息对所述振镜式激光打标机进行误差校正，获得矫正后的振镜式激光打标机。
89.由于，现有方法中，需要技术人员用直尺手动测量各个交点(本技术中的待测测量点)的位置信息，以通过测量的位置信息进行误差校正，但是，技术人员用直尺手动测量的准确率较低，使得位置信息的准确率较低，从而导致矫正后的精度较低，打标结果的准确率较差。而利用本发明的方法，对目标图像进行数字化处理，以获得多个待测量点的多个位置信息，位置信息的准确率较高，使得矫正后的精度较高，从而提高了打标结果的准确率。
90.同时，从效率上看，现有的方式为需要手动用直尺测量每一个点，效率极低，而本发明，终端设备自动测量，效率较高。从精度上看：现有的方式需要手动测量，由于畸变后的图形为曲线，再加上直尺最小刻度为1mm，如果点在刻度的中间位置，则只能人为的预估当前的值，存在的误差较大，会对后续打标造成一定的影响，甚至在一些要求高精度打标的场合无法使用，而本发明的方式为全自动计算，误差能够到达0.1mm。
91.参照图5，图5为本发明振镜式激光打标机的校正装置第一实施例的结构框图，所述装置用于终端设备，基于与前述实施例相同的发明构思，所述装置包括：
92.获取模块10，用于获取目标图像，所述目标图像是对振镜式激光打标机的工作区域内的校正图形进行拍摄获得，所述校正图形包括多个标志点，所述目标图像包括多个所述标志点对应的多个待测量点；
93.测量模块20，用于对多个所述待测量点进行位置信息的测量，获得多个位置信息；
94.校正模块30，用于利用多个所述位置信息对所述振镜式激光打标机进行误差校正，获得矫正后的振镜式激光打标机。
95.需要说明的是，由于本实施例的装置所执行的步骤与前述方法实施例的步骤相同，其具体的实施方式以及可以达到的技术效果都可参照前述实施例，这里不再赘述。
96.以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。